本发明涉及灶具燃气阀门组装技术领域，尤其公开了一种灶具燃气阀门自动装配生产线。
背景技术：
燃气灶是大多数家庭常用的基本厨具之一，燃气灶由多个零部件组成，其中灶具燃气阀门就是燃气灶的主要构成要件之一，灶具燃气阀门自身同样有多个构件组成，现有技术中灶具燃气阀门的组装主要借助作业人员手动组装，组装效率低下，不能满足灶具燃气阀门实际生产的需要。
技术实现要素：
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种灶具燃气阀门自动装配生产线，各个装配机协同配合实现灶具燃气阀门的自动化组装，提升灶具燃气阀门的组装效率；当某一装配机停机时，第一六轴机器人将其它装配机组装后的产品移动至对应的储料仓，避免所有装配机全部停机而降低组装效率。
为实现上述目的，本发明的一种灶具燃气阀门自动装配生产线，包括阀芯装配机、传动组件装配机、合阀装配机、电磁阀装配机、喷嘴装配机、后盖装配机及移送机构，移送机构用于承载移送各个装配机组装后的部件，阀芯装配机用于自动组装形成阀芯阀体，传动组件装配机用于自动组装形成传动组件，合阀装配机用于将阀芯装配机组装的阀芯阀体与传动组件装配机组装的传动组件组装在一起形成阀头，电磁阀装配机将电磁阀组装在阀头上形成阀件，喷嘴装配机将喷嘴组装在阀件上形成阀组，后盖装配机将后盖组装在阀组上形成灶具燃气阀门；还包括分别与各个装配机配合的多个第一六轴机器人、多个储料仓及多个不良输送单元，第一六轴机器人用于在移送机构、储料仓、不良输送单元之间往复移动，储料仓用于存放装配机组装后的部件，第一六轴机器人用于将移送机构移送的部件移送至储料仓内、用于将储料仓内的部件移送至移送机构或者用于将移送机构移送的部件移动至不良输送单元，不良输送单元用于将所承载的不良品部件移出。
优选地，所述阀芯装配机包括转动设置的第一载盘及第二载盘，围绕第一载盘设置的阀芯涂油工位、阀芯找角度公务、阀芯匀油工位及多个第一装夹单元，围绕第二载盘设置的多个码盘机构及多个第二装夹单元，用于将第一载盘组装后的部件移送至第二载盘的第二六轴机器人，用于将第二载盘组装后的阀芯阀体移送至移送机构的第三六轴机器人，多个码盘机构分别用于供应顶杆、弹性、环形圈及动垫片，装夹单元用于将振动盘供应的零件组装成阀芯阀体。
优选地，所述传动组件装配机包括转动设置的第三载盘，围绕第三载盘设置的装夹机械手、多个第三振动盘及多个第三装夹单元，多个第三振动盘分别自动供应转轴、卡圈、限制板、推板、压簧及底板；第三载盘设有上下升降的模拟轴，用于驱动模拟轴上下升降的第一驱动件；多个第三装夹单元分别用于将限制板、推板、压簧及底板逐个装设在模拟轴上，装夹机械手拾取第三振动盘输出的转轴并将转轴抵触在模拟轴的端面上，第一驱动件驱动模拟轴退出以使得限制板、推板、压簧及底板套设在转轴的外侧，第三装夹单元将卡圈卡持在转轴外侧形成传动组件。
优选地，所述合阀装配机包括转动设置的转盘，围绕转盘的校准机械手、第四振动盘及多个第四装夹单元，第四振动盘用于自动供应合阀螺钉，校准机械手用于夹持并校准传动组件的位置，多个第四装夹单元将传动组件经由第四振动盘输出的合阀螺钉安装在阀芯阀体上。
优选地，所述校准机械手包括活动设置的机械手臂、设置于机械手臂末端的第一气缸夹，第一气缸夹两个第一校正臂、分别设置于两个第一校正臂的两个第二校正臂，两个第一校正臂之间的距离与两个第二校正臂之间的距离不相等，两个第一校正臂用于夹持校正转轴的姿势，两个第二校正臂用于夹持校正推板的姿势。
优选地，所述合阀装配机还包括用于搬运传动组件的搬运机械手，搬运机械手包括载具、设置于载具的第二气缸夹、转动设置于载具的压板、用于驱动压板转动的伸缩气缸，载具设有用于容设传动组件的转轴的容置孔，第二气缸夹具有夹持载具所承载的传动组件的限制板的两个夹臂，伸缩气缸驱动压板转动以使得压板压持抵触载具所承载的传动组件的推板。
优选地，所述电磁阀装配机包括转动设置的第四载盘、围绕第四载盘的多个第五装夹单元、用于配合第四载盘的第四六轴机器人及摄像机构，摄像机构具有工业相机，第四载盘具有用于容设工业相机的穿孔，第四载盘环绕工业相机设置，第四六轴机器人的末端设有旋转气缸及设置于旋转气缸的第三气缸夹，第三气缸夹用于夹持电磁阀，第四六轴机器人驱动第三气缸夹夹持的电磁阀并将电磁阀移送至工业相机拍照，第四六轴机器人将工业相机拍照后的电磁阀移送至第四载盘，多个第五装夹单元将电磁阀安装在阀头上。
优选地，所述喷嘴装配机包括同步转动设置的第五载盘及第六载盘，分别围绕第五载盘、第六载盘设置的多个第六装夹单元及多个第七装夹单元，往复运动于第五载盘与第六载盘之间的第五六轴机器人，多个第六装夹单元将内喷嘴安装在阀头上，第五六轴机器人将装设有内喷嘴的阀头移送至第六载盘，多个第七装夹单元将外喷嘴安装在装设有内喷嘴的阀头上形成阀组。
优选地，所述后盖装配机包括第六六轴机器人、与第六六轴机器人配合的输送线，输送线将后盖及固定件输送至第六六轴机器人，第六六轴机器人将输送线输送的后盖经由固定件固定在阀件上形成灶具燃气阀门。
本发明的有益效果：各个装配机协同配合实现灶具燃气阀门的自动化组装，提升灶具燃气阀门的组装效率；当某一装配机停机时，第一六轴机器人将其它装配机组装后的产品移动至对应的储料仓，避免所有装配机全部停机而降低组装效率；当装配机组装出不良品时，第一六轴机器人将不良品移送至不良输送单元，不良输送单元将装配机组装后的不良品输出。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的阀芯装配机的俯视图；
图3为本发明的传动组件装配机的俯视图；
图4为本发明的合阀装配机的俯视图；
图5为本发明的电磁阀装配机的俯视图；
图6为本发明的喷嘴装配机的俯视图。
附图标记包括：
1—阀芯装配机2—传动组件装配机3—合阀装配机
4—电磁阀装配机5—喷嘴装配机6—后盖装配机
7—移送机构8—第一六轴机器人9—储料仓
11—不良输送单元12—第一载盘13—第二载盘
14—第二六轴机器人15—第三载盘16—转盘
17—第四载盘18—摄像机构19—第五载盘
21—第六载盘22—第六六轴机器人。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
请参阅图1至图6所示，本发明的一种灶具燃气阀门自动装配生产线，包括阀芯装配机1、传动组件装配机2、合阀装配机3、电磁阀装配机4、喷嘴装配机5、后盖装配机6及移送机构7，移送机构7用于承载移送各个装配机组装后的部件，阀芯装配机1用于自动组装形成阀芯阀体，传动组件装配机2用于自动组装形成传动组件，合阀装配机3用于将阀芯装配机1组装的阀芯阀体与传动组件装配机2组装的传动组件组装在一起形成阀头，电磁阀装配机4将电磁阀组装在阀头上形成阀件，喷嘴装配机5将喷嘴组装在阀件上形成阀组，后盖装配机6将后盖组装在阀组上形成灶具燃气阀门。
还包括分别与各个装配机配合的多个第一六轴机器人8、多个储料仓9及多个不良输送单元11，第一六轴机器人8用于在移送机构7、储料仓9、不良输送单元11之间往复移动，储料仓9用于存放装配机组装后的部件，第一六轴机器人8用于将移送机构7移送的部件移送至储料仓9内、用于将储料仓9内的部件移送至移送机构7或者用于将移送机构7移送的部件移动至不良输送单元11，不良输送单元11用于将所承载的不良品部件移出。优选地，不良输送单元11输送的不良品的移动方向与移送机构7输送的良品的移动方向交叉设置。
各个装配机协同配合实现灶具燃气阀门的自动化组装，提升灶具燃气阀门的组装效率；当某一装配机停机时，第一六轴机器人8将其它装配机组装后的产品移动至对应的储料仓9，使得剩余的装配机持续工作，避免所有装配机全部停机而降低组装效率；当停机后的装配机再次启动后，第一六轴机器人8移出储料仓9内的存品进行组装，实现灶具燃气阀门的自动化组装。当装配机组装出不良品时，第一六轴机器人8将不良品移送至不良输送单元11，不良输送单元11将装配机组装后的不良品输出。当然，各个装配机组装后的良品输送至移送机构7，移送机构7对良品进行自动移送。
所述阀芯装配机1包括转动设置的第一载盘12及第二载盘13，围绕第一载盘12设置的多个阀芯涂油工位、阀芯找角度公务、阀芯匀油工位及多个第一装夹单元，围绕第二载盘13设置的多个码盘机构及多个第二装夹单元，用于将第一载盘12组装后的部件移送至第二载盘13的第二六轴机器人14，用于将第二载盘13组装后的阀芯阀体移送至移送机构7的第三六轴机器人。载盘大致为圆形平板，多个码盘机构分别用于供应顶杆、弹性、环形圈及动垫片，装夹单元用于将振动盘供应的零件组装成阀芯阀体。
经由两个载盘的设置，将阀芯阀体的多个构件分别在两个载盘上完成组装，一方面提升阀芯阀体的组装效率，另一方面避免载盘的面积过大而占用较多的空间。
所述第一载盘12设有承载柱，承载柱沿竖直方向延伸设置，承载柱设有用于容设阀体的凹孔，凹孔自阀体的顶面凹设而成，阀体的下端形成有锥形部，阀体的锥形部装入凹孔内。
阀体上设置有第一测位孔及第二测位孔，第一测位孔自阀体的侧表面凹设而成，第二测位孔自阀体的端面凹设而成，第一测位孔的中心轴线与第二测位孔的中心轴线垂直设置。利用外界的两个感应器分别感应检测第一测位孔、第二测位孔，进而实现对阀体位置的准确定位，然后即可将阀体按照正确的姿势准确组装，提升阀芯阀体的组装良率。
所述传动组件装配机2包括转动设置的第三载盘15，围绕第三载盘15设置的装夹机械手、多个第三振动盘及多个第三装夹单元，多个第三振动盘分别自动供应转轴、卡圈、限制板、推板、压簧及底板；第三载盘15设有上下升降的模拟轴，用于驱动模拟轴上下升降的第一驱动件；多个第三装夹单元分别用于将限制板、推板、压簧及底板逐个组装套设在模拟轴的外侧，装夹机械手拾取第三振动盘输出的转轴并将转轴抵触在模拟轴的端面上，第一驱动件驱动模拟轴退出以使得限制板、推板、压簧及底板套设在转轴的外侧，然后再将卡圈卡持在转轴的外侧，进而将其它构件固定限位在转轴上，完成传动组件的组装。
所述合阀装配机3包括转动设置的转盘16，围绕转盘16的校准机械手、第四振动盘及多个第四装夹单元，第四振动盘用于自动供应合阀螺钉，校准机械手用于夹持并校准传动组件的位置，多个第四装夹单元将传动组件经由第四振动盘输出的合阀螺钉安装在阀芯阀体上。利用校准机械手对传动组件的姿势进行校准，避免传动组件姿势错误而装配不良，提升传动组件与阀芯阀体的合阀良率。
所述校准机械手包括活动设置的机械手臂、设置在机械手臂末端上的第一气缸夹，第一气缸夹两个第一校正臂、分别设置在两个第一校正臂上的两个第二校正臂，两个第一校正臂之间的距离与两个第二校正臂之间的距离不相等，两个第一校正臂用于夹持校正转轴的姿势，两个第二校正臂用于夹持校正推板的姿势。
实际组装时，由于转轴、推板之间相对转动，为了防止传动组件发生组装姿势错误，利用两个第一校正臂夹持校准转轴的姿势，利用两个第二校正臂夹持校正推板的姿势，然后即可将校正后的传动组件与阀芯阀体组装在一起。
所述合阀装配机3还包括用于搬运传动组件的搬运机械手，搬运机械手包括载具、安装设置在载具上的第二气缸夹、转动设置在载具上的压板、用于驱动压板转动的伸缩气缸，压板的中部转动设置在载具上，伸缩气缸的一端与压板的一端转动设置，压板的另一端用于将传动组件压持在载具上。
载具设有用于容设传动组件的转轴的容置孔，转轴的下端插入容置孔内，转轴可以在容置孔内转动，第二气缸夹具有夹持载具所承载的传动组件的限制板的两个夹臂，伸缩气缸驱动压板转动以使得压板压持抵触载具所承载的传动组件的推板。在传动组件的搬运过程中，利用第二气缸夹的两个夹臂夹住传动组件的推板，利用压板的另一端将推板压持住，进而防止传动组件在搬运过程中发生姿势变化。
所述电磁阀装配机4包括转动设置的第四载盘17、围绕第四载盘17的多个第五装夹单元、用于配合第四载盘17的第四六轴机器人及摄像机构18，摄像机构18具有工业相机，第四载盘17具有用于容设工业相机的穿孔，穿孔位于第四载盘17的中心位置，穿孔沿第四载盘17的厚度方向贯穿第四载盘17，第四载盘17环绕工业相机设置，第四六轴机器人的末端设有旋转气缸及安装在旋转气缸的输出端的第三气缸夹，第三气缸夹用于夹持电磁阀，第四六轴机器人驱动第三气缸夹夹持的电磁阀并将电磁阀移送至工业相机拍照，控制箱根据工业相机拍摄的照片确定电磁阀的姿势，当电磁阀的姿势不准时，旋转气缸驱动第三气缸夹连带所夹持的电磁阀转动，进而调整电磁阀的姿势，待电磁阀的姿势调整正确后，第四六轴机器人将工业相机拍照后的电磁阀移送至第四载盘17，多个第五装夹单元将电磁阀安装在阀头上形成阀头。
所述喷嘴装配机5包括同步转动设置的第五载盘19及第六载盘21，分别围绕第五载盘19、第六载盘21设置的多个第六装夹单元及多个第七装夹单元，往复运动于第五载盘19与第六载盘21之间的第五六轴机器人，多个第六装夹单元将内喷嘴安装在阀头上，第五六轴机器人将装设有内喷嘴的阀头移送至第六载盘21，多个第七装夹单元将外喷嘴安装在装设有内喷嘴的阀头上形成阀组。
内喷嘴、外喷嘴分别在第五载盘19上、第六载盘21上完成组装，一方面避免内喷嘴、外喷嘴组装错误，另一方面提升喷嘴的组装效率。此外，第五载盘19上、第六载盘21同步转动，确保内喷嘴、外喷嘴一一对应，避免阀头遗漏组装内喷嘴或外喷嘴而导致组装不良。
所述后盖装配机6包括第六六轴机器人22、与第六六轴机器人22配合的输送线，输送线将后盖及固定件自动输送至第六六轴机器人22，第六六轴机器人22将输送线输送的后盖经由固定件固定在阀件上形成灶具燃气阀门。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
1.一种灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：包括阀芯装配机、传动组件装配机、合阀装配机、电磁阀装配机、喷嘴装配机、后盖装配机及移送机构，移送机构用于承载移送各个装配机组装后的部件，阀芯装配机用于自动组装形成阀芯阀体，传动组件装配机用于自动组装形成传动组件，合阀装配机用于将阀芯装配机组装的阀芯阀体与传动组件装配机组装的传动组件组装在一起形成阀头，电磁阀装配机将电磁阀组装在阀头上形成阀件，喷嘴装配机将喷嘴组装在阀件上形成阀组，后盖装配机将后盖组装在阀组上形成灶具燃气阀门；还包括分别与各个装配机配合的多个第一六轴机器人、多个储料仓及多个不良输送单元，第一六轴机器人用于在移送机构、储料仓、不良输送单元之间往复移动，储料仓用于存放装配机组装后的部件，第一六轴机器人用于将移送机构移送的部件移送至储料仓内、用于将储料仓内的部件移送至移送机构或者用于将移送机构移送的部件移动至不良输送单元，不良输送单元用于将所承载的不良品部件移出。
2.根据权利要求1所述的灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：所述阀芯装配机包括转动设置的第一载盘及第二载盘，围绕第一载盘设置的阀芯涂油工位、阀芯找角度公务、阀芯匀油工位及多个第一装夹单元，围绕第二载盘设置的多个码盘机构及多个第二装夹单元，用于将第一载盘组装后的部件移送至第二载盘的第二六轴机器人，用于将第二载盘组装后的阀芯阀体移送至移送机构的第三六轴机器人，多个码盘机构分别用于供应顶杆、弹性、环形圈及动垫片，装夹单元用于将振动盘供应的零件组装成阀芯阀体。
3.根据权利要求1所述的灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：所述传动组件装配机包括转动设置的第三载盘，围绕第三载盘设置的装夹机械手、多个第三振动盘及多个第三装夹单元，多个第三振动盘分别自动供应转轴、卡圈、限制板、推板、压簧及底板；第三载盘设有上下升降的模拟轴，用于驱动模拟轴上下升降的第一驱动件；多个第三装夹单元分别用于将限制板、推板、压簧及底板逐个套设在模拟轴外侧，装夹机械手拾取第三振动盘输出的转轴并将转轴抵触在模拟轴的端面上，第一驱动件驱动模拟轴退出以使得限制板、推板、压簧及底板套设在转轴的外侧，第三装夹单元将卡圈卡持在转轴外侧形成传动组件。
4.根据权利要求1所述的灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：所述合阀装配机包括转动设置的转盘，围绕转盘的校准机械手、第四振动盘及多个第四装夹单元，第四振动盘用于自动供应合阀螺钉，校准机械手用于夹持并校准传动组件的位置，多个第四装夹单元将传动组件经由第四振动盘输出的合阀螺钉安装在阀芯阀体上。
5.根据权利要求4所述的灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：所述校准机械手包括活动设置的机械手臂、设置于机械手臂末端的第一气缸夹，第一气缸夹两个第一校正臂、分别设置于两个第一校正臂的两个第二校正臂，两个第一校正臂之间的距离与两个第二校正臂之间的距离不相等，两个第一校正臂用于夹持校正转轴的姿势，两个第二校正臂用于夹持校正推板的姿势。
6.根据权利要求4所述的灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：所述合阀装配机还包括用于搬运传动组件的搬运机械手，搬运机械手包括载具、设置于载具的第二气缸夹、转动设置于载具的压板、用于驱动压板转动的伸缩气缸，载具设有用于容设传动组件的转轴的容置孔，第二气缸夹具有夹持载具所承载的传动组件的限制板的两个夹臂，伸缩气缸驱动压板转动以使得压板压持抵触载具所承载的传动组件的推板。
7.根据权利要求1所述的灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：所述电磁阀装配机包括转动设置的第四载盘、围绕第四载盘的多个第五装夹单元、用于配合第四载盘的第四六轴机器人及摄像机构，摄像机构具有工业相机，第四载盘具有用于容设工业相机的穿孔，第四载盘环绕工业相机设置，第四六轴机器人的末端设有旋转气缸及设置于旋转气缸的第三气缸夹，第三气缸夹用于夹持电磁阀，第四六轴机器人驱动第三气缸夹夹持的电磁阀并将电磁阀移送至工业相机拍照，第四六轴机器人将工业相机拍照后的电磁阀移送至第四载盘，多个第五装夹单元将电磁阀安装在阀头上。
8.根据权利要求1所述的灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：所述喷嘴装配机包括同步转动设置的第五载盘及第六载盘，分别围绕第五载盘、第六载盘设置的多个第六装夹单元及多个第七装夹单元，往复运动于第五载盘与第六载盘之间的第五六轴机器人，多个第六装夹单元将内喷嘴安装在阀头上，第五六轴机器人将装设有内喷嘴的阀头移送至第六载盘，多个第七装夹单元将外喷嘴安装在装设有内喷嘴的阀头上形成阀组。
9.根据权利要求1所述的灶具燃气阀门自动装配生产线，其特征在于：所述后盖装配机包括第六六轴机器人、与第六六轴机器人配合的输送线，输送线将后盖及固定件输送至第六六轴机器人，第六六轴机器人将输送线输送的后盖经由固定件固定在阀件上形成灶具燃气阀门。
技术总结