本发明涉及音箱装配设备系统领域，尤其涉及一种音箱装配设备及装配方法。
背景技术：
目前音箱装配存在如下问题：1)需要人力搬运，音箱产品重使用人力搬运很容易造成其损坏，长时间人力搬运造成体力消耗快，人力成本高；2)装配中需要多次使用人力翻转音箱会造成音箱表面损害；3)因为人力搬运所造成的生产效率减慢，生产时间周期长。
技术实现要素：
为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种音箱装配设备及装配方法，以使得音箱自动转动不同的待装配平面，既可避免对音箱表面造成损害，又可节省人力成本，所述技术方案如下：
一方面，本发明提供一种音箱装配设备，其包括放置机构、限位机构、抓取机构、定位机构、第一驱动机构、两个第二驱动机构、第三驱动机构及第四驱动机构，所述放置机构用于放置音箱，所述限位机构用于对放置机构进行定位；
所述抓取机构包括两个夹持机构及与所述夹持机构连接的水平导轨，每一个夹持机构包括夹持组件及与所述水平导轨连接的伸长臂，所述夹持组件设置在所述伸长臂远离水平导轨的一端，两个夹持机构的夹持组件相对设置，每一个夹持组件上设置有至少两个夹紧部件，在所述第一驱动机构驱动下,两个夹持机构的夹持组件沿水平导轨的长度方向移动至预设位置，使所述夹持组件上的夹紧部件能够对定位在限位机构处的放置机构上的音箱进行夹紧；
所述第二驱动机构与夹持机构一一对应设置，在所述第二驱动机构的驱动下，两个夹持组件同步旋转，进而带动夹紧在两个夹持组件之间的音箱旋转。
在所述第三驱动机构的驱动下，所述抓取机构沿所述定位机构的长度方向移动；所述抓取机构与定位机构相转动连接，在所述第四驱动机构的驱动下，所述抓取机构相对定位机构转动。
进一步地，所述夹持组件包括与所述伸长臂连接的夹持件及与所述夹持件固定连接的防护板，两个所述夹持组件的防护板相对设置，在所述第二驱动机构的驱动下，两个夹持件同步旋转，以带动两个防护板同步旋转，进而带动夹紧在两个防护板之间的音箱旋转。
进一步地，所述防护板的上下左右端部均设置有夹紧部件，设置在所述防护板上下端部的夹紧部件用于夹紧音箱的上下表面，设置在所述防护板左右端部的夹紧部件用于夹紧音箱的前后表面。
进一步地，所述音箱装配设备还包括第五驱动机构及设置在定位机构下的底座，所述定位机构与底座相转动连接，在所述第五驱动机构的驱动下，所述抓取机构与定位机构相对所述底座转动到卸载位置。
进一步地，所述夹紧机构为夹紧气缸或限位保护气缸，所述第一驱动机构与第三驱动机构均为伺服电机，所述第二驱动机构与第四驱动机构均为旋转电机。
进一步地，所述夹紧部件包括气缸及与气缸内的活塞杆连接的夹紧板，所述夹紧板的内侧面上设置有防护材料。
进一步地，所述水平导轨为左右旋丝杆，所述左右旋丝杆包括相对设置的左旋丝杆和右旋丝杆，所述左旋丝杆上设置有两个左滑块，所述左滑块与一个伸长臂连接，所述左滑块能够沿左旋丝杆滑动，以带动所述夹持组件移动；所述右旋丝杆上设置有两个右滑块，所述右滑块与另一个伸长臂连接，所述右滑块能够沿右旋丝杆滑动，以带动对应的夹持组件移动。
进一步地，所述放置机构包括推车，所述推车上设置有用于放置音箱的放置台，所述推车下设置有万向轮，所述放置台底部的形状与音箱底部形状相对应；所述限位机构包括由磁铁制成的限位架，所述限位架的两侧分别设置有限位板，所述限位架用于与放置机构抵触以限制其移动，两个限位板之间具有限制推车左右移动的空间。
另一方面，本发明提供一种基于音箱装配设备的装配方法，其包括以下步骤：
s1、所述音箱位于放置机构上，利用第一驱动机构驱动两个夹持机构的夹持组件向靠近定位在限位机构处的放置机构上待装配的音箱的方向移动，待两个夹持机构的夹持组件移动至预设位置后，利用夹紧部件夹紧音箱；
s2、利用第三驱动机构驱动抓取机构沿定位机构的长度方向移动，直至步骤s1中的音箱移动至预设的加工位置，然后利用第二驱动机构驱动音箱旋转，使得音箱待装配的侧面朝向待装配的操作台，此时音箱待装配的侧面与水平面之间保持预设的夹角，以对音箱的一侧面进行装配；
s3、重复步骤s2，以对音箱的不同侧面进行装配；
s4、装配完成后，利用第四驱动机构驱动抓取机构相对定位机构转动，直至水平导轨与定位机构平行设置，此时，所述水平导轨位于底座的第一侧；
s5、利用第五驱动机构驱动步骤s4中的抓取机构与定位机构相对所述底座转动，直至水平导轨与定位机构均位于底座的第二侧，所述第一侧与第二侧相邻设置。
本发明提供的技术方案带来的有益效果如下：
a.本发明设计的音箱装配设备，可使得音箱自动转动不同的待装配平面，不用多次使用人力翻转音箱，既可避免对音箱表面造成损害，又可节省人力成本；实现自动化生产，方便生产，提高生产效率；
b.本发明设计的音箱装配设备，通过设置放置机构和定位机构，既可限制音箱移动，又方便定位音箱，不需要抓取机构在y轴方向移动，操作简单方便，也可节约时间；
c.本发明设计的音箱装配设备的装配方法，便于设计生产时间周期，随时生产，简化生产工艺。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的音箱装配设备的初始状态的第一视角的立体图；
图2是本发明实施例提供的音箱装配设备的初始状态的第二视角的立体图；
图3是本发明实施例提供的音箱装配设备的第二状态的未抓取音箱的立体图；
图4是本发明实施例提供的音箱装配设备的抓取音箱的立体图；
图5是本发明实施例提供的音箱装配设备的音箱翻转的侧视图；
图6是本发明实施例提供的音箱装配设备的第三状态的立体图。
其中，附图标记包括：1-放置机构，11-推车，12-放置台，13-万向轮，2-音箱，3-抓取机构，31-水平导轨，32-伸长臂，33-夹紧部件，34-夹持件，35-防护板，4-定位机构，5-第一驱动机构，7-第二驱动机构，8-第三驱动机构，10-底座。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本发明的一个实施例中，提供了一种音箱装配设备，具体结构参见图1至图6，其包括放置机构1、限位机构、抓取机构3、定位机构4、第一驱动机构5、两个第二驱动机构7、第三驱动机构8及第四驱动机构，所述放置机构1用于放置音箱2，所述限位机构用于对放置机构1进行定位。
所述放置机构1用于放置音箱，所述放置机构1的具体结构如下：其包括推车11，所述推车11上设有用于放置音箱的放置台12，所述放置台12的材质为硅胶，硬度软，在抓取机构3抓取音箱时，不会刮伤音箱表面以保护音箱；所述放置台12的形状由音箱形状决定，所述放置台12底部的形状与音箱底部形状相对应，若音箱表面是平面结构，则放置台12为方体结构；若音箱一面为弧形面，则放置台12与音箱接触的一面为弧形面。所述推车11下设置有带刹车万向轮13，以便于固定推车11。所述推车11具有四个由金属材质制成的支架，所述放置台12设置在支架上。
所述限位机构用于限制放置机构1移动，所述限位机构的具体结构如下：其包括由磁铁制成的限位架21，所述限位架21为倒u形结构，当金属材质的推车11与限位架21接触后，因磁性相吸，可限制推车11移动。进一步地，所述限位架21的左右两侧分别设置有限位板22，所述限位板22可为方形结构，两个限位板22之间具有限制推车11左右移动的空间；所述推车11的两个支架可与限位板22进一步抵触，以限制推车11移动，进而限制音箱移动。
当所述放置机构1与限位机构接触后，所述放置机构1与定位机构4之间保持预设的间距，所述限位机构与定位机构4之间保持预设的间距，当抓取音箱时，所述抓取机构3能够接触放置机构1上的音箱时，而不需要在y轴方向移动。通过调整所述限位机构与定位机构4之间的间距，或调整放置台与夹持组件之间的间距，可以调整音箱与抓取机构之间的距离，而不需要抓取机构在y轴方向移动，操作简单方便，也可节约时间。通过设置所述放置机构1、限位机构，既可限制音箱移动，又方便定位音箱。
所述抓取机构3包括两个夹持机构及与所述夹持机构连接的水平导轨31，每一个夹持机构包括夹持组件及与所述水平导轨31连接的伸长臂32，所述夹持组件设置在所述伸长臂32远离水平导轨31的一端，两个夹持机构的夹持组件相对设置，每一个夹持组件上设置有至少两个夹紧部件33，在所述第一驱动机构5驱动下,两个夹持机构的夹持组件沿水平导轨31的长度方向移动至预设位置(两个夹持组件之间的距离可调，以便于抓取不同尺寸的音箱)，使所述夹持组件上的夹紧部件33能够对定位在限位机构处的放置机构1上的音箱进行夹紧。所述第一驱动机构5优选为伺服电机。
所述夹持组件的具体结构如下：所述夹持组件包括与所述伸长臂32连接的夹持件34及与所述夹持件34固定连接的防护板35，所述防护板设置在夹持件34远离伸长臂32的一侧，两个所述夹持组件的防护板35相对设置，在所述第二驱动机构7的驱动下，两个夹持件34同步旋转，以带动两个防护板35同步旋转，进而带动夹紧在两个防护板35之间的音箱旋转。优选地，所述防护板35的上下左右端部均设置有夹紧部件33，设置在所述防护板35上下端部的夹紧部件33用于夹紧音箱的上下表面，设置在所述防护板35左右端部的夹紧部件33用于夹紧音箱的前后表面，使得音箱(音箱的上下左右表面均被固定)旋转过程中不会掉落，有效保护音箱。所述夹紧部件33优选为限位保护气缸或夹紧气缸，所述夹持组件向靠近音箱方向移动直至限位保护气缸与音箱抵触，既起到定位，又可限制音箱移动，限制不管是音箱高度或宽度的最大位置尺寸。
所述夹紧部件33具有夹紧状态和松开状态，在所述第一驱动机构5驱动下,所述夹紧部件33向靠近所述音箱方向移动，直至所述夹紧部件33与所述音箱抵触，此时，所述夹紧部件33处于夹紧状态，音箱夹紧在两个夹持件34之间不会脱离夹持组件，并能够随夹持组件移动；所述夹紧部件33向远离所述音箱方向移动，直至所述夹紧部件33与所述音箱分离，此时，所述夹紧部件33处于松开状态。
所述第二驱动机构7与夹持机构一一对应设置，在所述第二驱动机构7的驱动下，两个夹持组件同步旋转(相对第二驱动机构7的中心转轴转动)，进而带动夹紧在两个夹持组件之间的音箱旋转，旋转是为了使得音箱待装配的侧面朝向待装配的操作台，音箱每一个面在都会有设定的装配工具，不同装配工具距离地面的高度不同或部分装配工具距离地面的高度相同，此时音箱待装配的侧面与水平面之间保持预设的夹角，夹角范围为小于等于90°，可以为30°、38°或42°等角度，参见图5，以对音箱的不同侧面进行装配，所述第二驱动机构7优选为旋转电机。通过自动旋转音箱，可不用多次使用人力翻转音箱，既可避免造成音箱表面损害，方便生产，又可节省人力成本。
所述音箱装配设备还包括控制机构及均与控制机构连接的报警器及感应器，所述感应器用于检测夹紧部件是否夹紧音箱，所述控制机构根据感应器的检测结果，触发所述报警器工作，当音箱产品转动或翻动面的时候，如果感应器检测到音箱有松动，感应器将检测信号发送至控制机构，控制机构触发报警器工作，发出报警信号，提醒工作人员及时查看；同时控制机构控制所述第三驱动机构驱动所述抓取机构3回位至预设位置，预设位置是指定位在限位机构处的放置机构1上的音箱的位置，以便于工作人员检查以重新夹紧音箱，以防止音箱掉落，进而减少损害。
进一步地，所述夹紧部件包括气缸及与气缸内的活塞杆连接的夹紧板，所述夹紧板探出防护板，所述夹紧板的内侧面(如：设置在防护板上端面的夹紧板，夹紧板的内侧面指下侧面；设置在防护板下端面的夹紧板，夹紧板的内侧面指上侧面)上设置有防护材料，防护材料优选为优力胶，优力胶又称聚氨酯pu弹性体，是一种具有强度好，压缩变形小，介于塑料和橡胶之间的一种新型材料，既具有塑料的刚性，又有橡胶的弹性。当两个夹持组件抓紧音箱后，因夹紧部件33的夹紧板直接与音箱接触，夹紧板的内侧面设置了优力胶，那么夹紧部件33与音箱夹紧后，当音箱转动加工时，可有效保护音箱不受损害。
所述水平导轨31具有多种结构形式，具体地，所述水平导轨31优选为左右旋丝杆，所述左右旋丝杆包括相对设置的左旋丝杆和右旋丝杆，所述左旋丝杆上设置有两个左滑块，所述左滑块与一个伸长臂连接，所述左滑块能够沿左旋丝杆滑动，以带动所述夹持组件移动；所述右旋丝杆上设置有两个右滑块，所述右滑块与另一个伸长臂连接，所述右滑块能够沿右旋丝杆滑动，以带动对应的夹持组件移动。
在所述第三驱动机构8的驱动下，所述抓取机构3沿所述定位机构4的长度方向移动，所述第三驱动机构8优选为伺服电机；所述定位机构4上也设置有与定位机构4平行设置的竖直导轨，使得抓取机构3在竖直导轨上沿第一方向(竖直方向即上下方向，如图2中x轴方向)移动，竖直导轨可为上下旋丝杆。
所述抓取机构3与定位机构4相转动连接，在所述第四驱动机构的驱动下，所述抓取机构3相对定位机构4转动，转动角度优选为90°，所述第四驱动机构优选为旋转电机。
所述音箱装配设备还包括设置在定位机构4下的底座10，所述定位机构4与底座10相转动连接，所述驱动机构还包括第五驱动机构，所述第五驱动机构用于驱动所述抓取机构3和定位机构相对所述底座10转动到卸载位置。
所述音箱装配设备具有第一状态、第二状态、第三状态和第四状态，
当所述音箱装配设备处于第一状态(初始状态)时，参见图1，所述水平导轨31与定位机构4垂直设置，所述第二驱动机构7的中心转轴所在平面与地面之间保持预设的第一间距，初始状态是未抓取音箱的状态。
当所述音箱装配设备处于第二状态时，参见图4，所述放置机构1与定位机构4之间保持预设的间距，所述限位机构与定位机构4之间保持预设的间距，所述水平导轨31与定位机构4垂直设置，待装配音箱夹紧在两个夹持组件之间，两个夹持机构的夹持组件位于预设位置，所述第二驱动机构7的中心转轴所在平面与地面之间保持预设的第二间距，第一间距与第二间距可相等或不相等。
当所述音箱装配设备处于第三状态时，参见图6，所述水平导轨31与定位机构4平行设置，所述水平导轨31位于底座10的第一侧，第三状态是音箱加工后的状态。
当所述音箱装配设备处于第四状态时，所述水平导轨31与定位机构4平行设置，所述水平导轨31位于底座10的第二侧，所述第一侧与第二侧相邻设置，第四状态是卸载音箱的状态，方便取走装配好的音箱。
所述音箱装配设备还包括控制机构，所述控制机构包括操作柜，所述操作柜上设置有显示屏、启动按钮与急停按钮，所述启动按钮、急停按钮与控制机构的输入端均连接，当按下启动按钮，所述控制机构控制对应的驱动机构驱动夹持机构向靠近待装配的音箱方向移动；当按下急停按钮，所述控制机构控制对应的驱动机构停止工作。
本发明还提供一种基于所述的音箱装配设备的装配方法，其包括以下步骤：
s1、所述音箱位于放置机构上，利用第一驱动机构5驱动两个夹持机构的夹持组件向靠近定位在限位机构处的放置机构1上待装配的音箱的方向移动，待两个夹持机构的夹持组件移动至预设位置后，利用夹紧部件33夹紧音箱；
当所述音箱位于放置机构上时，所述放置机构1定位在限位机构处，根据音箱高度不同，在所述第三驱动机构8的驱动下，所述抓取机构3沿所述定位机构4的长度方向移动(竖直方向即上下方向，如图2中z轴方向)直至所述音箱设置在两个夹持组件之间，再利用所述第一驱动机构驱动夹持组件沿水平导轨31的长度方向(水平方向，如图2中x轴方向)移动，预设位置是指两个夹持机构的夹持组件均能够与定位在限位机构处的放置机构1上待装配的音箱接触的位置；
s2、利用第三驱动机构驱动抓取机构沿所述定位机构的长度方向(z轴方向)移动，直至步骤s1中的音箱移动至预设的加工位置(加工位置指每个待装配的侧面会有设定的高度，高度指与待装配的侧面相配合的装配夹具与地面的高度)，然后利用所述第二驱动机构驱动音箱旋转，使得音箱待装配的侧面朝向待装配的操作台，此时音箱待装配的侧面与水平面之间保持预设的夹角，以对音箱一侧面进行装配；利用所述第二驱动机构驱动音箱相对第二驱动机构的中心转轴转动时，音箱的待装配侧面与水平面之间保持预设的夹角。在音箱转动过程中，所述夹持组件相对地面的高度是固定的，所述夹持组件与水平面垂直设置；
s3、重复步骤s2，以对音箱的不同侧面进行装配，对音箱的不同面进行加工时，需要不同的装配工具，且多个装配工具相对地面的高度不同，因此，要达到不同加工位置需要第三驱动机构驱动抓取机构3移动不同的高度，且不会遮挡需要装配的侧面；
s4、加工完成后，利用所述第四驱动机构驱动所述抓取机构相对定位机构转动，直至所述水平导轨与定位机构平行设置，此时，所述水平导轨位于底座10的第一侧，所述夹持组件与水平面水平设置；
s5、利用所述第五驱动机构驱动步骤s3中的所述抓取机构与定位机构相对所述底座10转动，直至所述水平导轨与定位机构4均位于底座10的第二侧，所述第一侧与第二侧相邻设置，此时，所述音箱装配设备处于第四状态，第四状态是卸载状态，方便操作人员卸载已完成装配的音箱。
待卸载已完成装配的音箱后，所述音箱装配设备回位至第一状态。
本发明设计的本发明设计的音箱装配设备，可使得音箱自动转动不同的待装配平面，不用多次使用人力翻转音箱，既可避免对音箱表面造成损害，又可节省人力成本；实现自动化生产，方便生产，提高生产效率；本发明设计的音箱装配设备的装配方法，便于设计生产时间周期，随时生产，简化生产工艺。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种音箱装配设备，其特征在于，包括放置机构(1)、限位机构、抓取机构(3)、定位机构(4)、第一驱动机构(5)、两个第二驱动机构(7)、第三驱动机构(8)及第四驱动机构，所述放置机构(1)用于放置音箱(2)，所述限位机构用于对放置机构(1)进行定位；
所述抓取机构(3)包括两个夹持机构及与所述夹持机构连接的水平导轨(31)，每一个夹持机构包括夹持组件及与所述水平导轨(31)连接的伸长臂(32)，所述夹持组件设置在所述伸长臂(32)远离水平导轨(31)的一端，两个夹持机构的夹持组件相对设置，每一个夹持组件上设置有至少两个夹紧部件(33)，在所述第一驱动机构(5)驱动下,两个夹持机构的夹持组件沿水平导轨(31)的长度方向移动至预设位置，使所述夹持组件上的夹紧部件(33)能够对定位在限位机构处的放置机构(1)上的音箱进行夹紧；
所述第二驱动机构(7)与夹持机构一一对应设置，在所述第二驱动机构(7)的驱动下，两个夹持组件同步旋转，进而带动夹紧在两个夹持组件之间的音箱旋转。
2.根据权利要求1所述的音箱装配设备，其特征在于，在所述第三驱动机构(8)的驱动下，所述抓取机构(3)沿所述定位机构(4)的长度方向移动；所述抓取机构(3)与定位机构(4)相转动连接，在所述第四驱动机构的驱动下，所述抓取机构(3)相对定位机构(4)转动。
3.根据权利要求1所述的音箱装配设备，其特征在于，所述夹持组件包括与所述伸长臂(32)连接的夹持件(34)及与所述夹持件(34)固定连接的防护板(35)，两个所述夹持组件的防护板(35)相对设置，在所述第二驱动机构(7)的驱动下，两个夹持件(34)同步旋转，以带动两个防护板(35)同步旋转，进而带动夹紧在两个防护板(35)之间的音箱旋转。
4.根据权利要求3所述的音箱装配设备，其特征在于，所述防护板(35)的上下左右端部均设置有夹紧部件(33)，设置在所述防护板(35)上下端部的夹紧部件(33)用于夹紧音箱的上下表面，设置在所述防护板(35)左右端部的夹紧部件(33)用于夹紧音箱的前后表面。
5.根据权利要求2所述的音箱装配设备，其特征在于，所述音箱装配设备还包括第五驱动机构及设置在定位机构(4)下的底座(10)，所述定位机构(4)与底座(10)相转动连接，在所述第五驱动机构的驱动下，所述抓取机构(3)与定位机构(4)相对所述底座(10)转动到卸载位置。
6.根据权利要求1所述的音箱装配设备，其特征在于，所述夹紧机构为夹紧气缸或限位保护气缸，所述第一驱动机构(5)与第三驱动机构(8)均为伺服电机，所述第二驱动机构(7)与第四驱动机构均为旋转电机。
7.根据权利要求1所述的音箱装配设备，其特征在于，所述夹紧部件(33)包括气缸及与气缸内的活塞杆连接的夹紧板，所述夹紧板的内侧面上设置有防护材料。
8.根据权利要求1所述的音箱装配设备，其特征在于，所述水平导轨(31)为左右旋丝杆，所述左右旋丝杆包括相对设置的左旋丝杆和右旋丝杆，所述左旋丝杆上设置有两个左滑块，所述左滑块与一个伸长臂连接，所述左滑块能够沿左旋丝杆滑动，以带动所述夹持组件移动；所述右旋丝杆上设置有两个右滑块，所述右滑块与另一个伸长臂连接，所述右滑块能够沿右旋丝杆滑动，以带动对应的夹持组件移动。
9.根据权利要求1所述的音箱装配设备，其特征在于，所述放置机构(1)包括推车(11)，所述推车(11)上设置有用于放置音箱的放置台(12)，所述推车(11)下设置有万向轮(13)，所述放置台(12)底部的形状与音箱底部形状相对应；所述限位机构包括由磁铁制成的限位架(21)，所述限位架(21)的两侧分别设置有限位板(22)，所述限位架(21)用于与放置机构(1)抵触以限制其移动，两个限位板(22)之间具有限制推车(11)左右移动的空间。
10.一种基于权利要求1-9中任意一项所述的音箱装配设备的装配方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1、所述音箱位于放置机构上，利用第一驱动机构驱动两个夹持机构的夹持组件向靠近定位在限位机构处的放置机构上待装配的音箱的方向移动，待两个夹持机构的夹持组件移动至预设位置后，利用夹紧部件夹紧音箱；
s2、利用第三驱动机构驱动抓取机构沿定位机构的长度方向移动，直至步骤s1中的音箱移动至预设的加工位置，然后利用第二驱动机构驱动音箱旋转，使得音箱待装配的侧面朝向待装配的操作台，此时音箱待装配的侧面与水平面之间保持预设的夹角，以对音箱的一侧面进行装配；
s3、重复步骤s2，以对音箱的不同侧面进行装配；
s4、装配完成后，利用第四驱动机构驱动抓取机构相对定位机构转动，直至水平导轨与定位机构平行设置，此时，所述水平导轨位于底座的第一侧；
s5、利用第五驱动机构驱动步骤s4中的抓取机构与定位机构相对所述底座转动，直至水平导轨与定位机构均位于底座的第二侧，所述第一侧与第二侧相邻设置。
技术总结