本发明涉及用于识别以太网消息的有错误的时间戳的方法。具有时间戳的以太网消息通过控制单元接收。此外，本发明涉及用于机动车的控制单元。控制单元被构造用于接收具有时间戳的以太网消息。
背景技术：
用于机动车的车载电网的以太网技术是已知的。作为协议尤其是考虑标准以太网avb（音视频桥接（audiovideobridging））及其后续版以太网tsn（时间敏感网络（time-sensitivenetworking））。以太网avb当今已经被用在系列开发中。以太网avb的子标准当前是同步标准ieee802.1as，所述同步标准ieee802.1as从标准ieee1588来推导。两种标准都使用精确时间协议（precisiontimeprotocol,ptp）用以在以太网网络中创造共同的时间尺度。
ptp在此定义三种机制。测量相邻节点之间的线路延迟，确定最佳时钟以及交换时间信息。对等延时机制（peer-delay-mechanismus）具有的任务是测量在两个连接的端口之间的延迟。使用所测量的渡越时间（laufzeit）用于校正节点的时间信息并且一起算入该时间。由两个通信伙伴彼此独立地周期性地使用delay_request消息。如果相应的节点有ieee802.1as能力，则该节点将以delay_response消息和pdelay_resp_follow_up消息进行应答。这些消息在接收时配备有硬件时间戳并且被转发给ptp应用程序。由此可以确定相对于相邻端口的等待时间和时间差。
尤其是ptp的三种机制是已知的。端口、即发起器开始测量，其方式是所述端口向与其连接的端口、即响应器发送delay_request消息，并且生成输出时间戳。该输出时间戳表示在离开以太网收发器时尽可能晚地写入的硬件时间戳。响应器在该分组到达时生成接收时间戳。作为应答，响应器发送delay_response_消息。在该消息中，所述响应器传输delay_request消息的接收时间戳。如果该消息离开响应器，则该响应器又产生在紧接着的delay_response_follow_up消息中发送的时间戳。在通过发起器接收到delay_response消息时，该发起器又生成另外的接收时间戳。发起器可以从四个时间戳来算出经过的区段的平均渡越时间。
ptp在avb网络内利用最佳时钟定义主从时钟层级结构。位于该网络中的节点的时基从该时钟、即祖时钟（grandmaster）导出。最佳主时钟算法（bestmasterclockalgorithm,bmca）用于确定这种时钟类型，并且在网络中公告所述信息。有ieee802.1as能力的系统与关于avb云的最佳时钟的信息一起周期性地向其相邻节点发送公告消息。这样的消息的接收器将所述信息与其时钟的特征以及可能已经从另外的端口接收的消息进行比较。基于这些消息建立时间同步树。在该过程中，给每个端口分派四个端口状态之一。相比于其连接伙伴具有至祖时钟更短的路径的端口得到状态“主端口”。如果在该节点处还没有其他端口具有该状态，则分配状态“从端口”。不能完全支持ptp协议的端口选择状态“禁用”。如果其他三个状态中的任一个均不适用，则选择状态“被动（passiv）”。
时间信息的交换最后通过sync_follow_up机制执行。主端口周期性地将sync消息和follow_up消息发送给相邻的连接伙伴。当sync消息离开主端口时，生成时间戳，该时间戳直接在接着的follow_up消息中被传输。该时间戳对应于在sync消息的发送时刻的祖时钟的当前时钟时间。从祖时钟发出的消息不被转发，而是在每个节点（也为交换机（网络转接器（netzwerkweichen）））中被重新创建。
可以通过以太网网络容易地使机动车的控制设备相互联网。因此，例如可以使多个摄像机相互联网。于是，例如也可以融合摄像机的传感器数据。在使用以太网tsn（和ptp协议）时，相应的控制设备可以分别彼此独立地与每个直接连接的邻居交换附加信息。通常在机动车中可以发现控制设备之间的静态和固定接线的连接，也就是说控制设备通常总是具有相同的邻居并且不将控制设备与新的邻居连接。
具有自身的协议ptp或gptp（普遍化精确时间协议（generalizedprecisiontimeprotocol））的时间同步协议ieee1588及其衍生物ieee802.1as（以及将来ieee802.1as-rev）已进入车辆中。在此，该协议负责交换时间信息，但不提供关于同步信息的完整性的信息（最佳时钟也是最佳时钟吗或者我可以信任时钟或者时间正确吗
尤其是在自动化驾驶方面，用于例如使传感器、诸如摄像机、激光雷达、雷达和其数据流同步的受时间控制的动作变得越来越重要。恰好在这里合理性检验是值得期望的和必要的。尤其是令人感兴趣的是了解是否可以由机动车自主地接管操作，或者驾驶员是否应该更好地仍继续自己接管方向盘。
迄今还未知用于验证以太网消息的时间戳的有效性的可靠解决方案。例如尤其是通过攻击，可能故意地伪造时间戳。因为尚不存在同步，所以时间戳也可能是无效的。然而时间戳也可能由于位旋转器（bitdreher）而是有错误的。
因此，出现以下问题：当用于传感器数据的融合单元应融合两个分组，但是时间戳不匹配，也就是说在时间上相隔太远，或者不存在需要的分组时，所述融合单元应如何行为。这并不一定意味着数据过时并且不可用，而是可能在时间戳中存在错误。可替代地，接收器不能信任信息的发送器或其软件，例如因为众所周知不值得信任的路径。因此时间戳可能是正确的，但是尽管如此接收器仍然不信任（或许由于同步恰好发生时间变化，或者时间同步软件的更新失败，或者时间协议中的错误突然变得已知，...）此外，应该提到的是，所有分组实际上都是重要的，并且在正常情况下，不能放弃任何分组，例如，在驾驶员辅助系统情况下通常没有时间或没有可能性来重新请求丢失的分组。
技术实现要素：
本发明的任务是提供一种方法和控制单元，在所述方法情况下或利用所述控制单元可以更可靠地识别和进一步处理以太网消息的有错误的时间戳。
该任务通过根据独立权利要求所述的方法和控制单元来解决。
在根据本发明的方法情况下，识别以太网消息的有错误的时间戳。执行以下步骤：
-通过控制单元、尤其是机动车的控制单元接收具有时间戳的以太网消息；
-尤其是通过控制单元来确定所述时间戳的全局时间与所述控制单元的时钟的本地时间之间的时间差；和
-如果时间差大于时间差极限值，则尤其是通过控制单元将以太网消息的时间戳识别为有错误的。
本发明所基于的认识是：控制单元具有尤其是集成在控制单元中的时钟，并且该时钟提供本地时间，所述本地时间可被用于识别和/或代替有错误的时间戳。由此能够可靠地识别有错误的时间戳，并且能够进一步处理分组。
以太网消息可以例如作为同步消息或作为传感器数据消息存在。不仅时间同步消息而且传感器数据消息都具有时间信息、诸如时间戳。因为可以故意伪造时间戳，或者在发送控制单元和控制单元之间尚不存在同步，或者可能存在位旋转器，所以时间戳例如可能是有错误的。
因此，规定验证或检验时间戳的全局时间，以便能够确定用于进一步处理以太网消息的判定。
优选地规定，如果时间戳是有错误的或不可信的，则通过控制单元的时钟的本地时间代替时间戳的全局时间。通过由本地时间代替全局时间，无论如何可以利用在以太网中存在的全局时间的近似来提供以太网消息。这是有利的，因为例如被构造为传感器数据消息的以太网消息可以被继续使用，并且不像在与全局时间强烈偏离的有错误的时间情况下那样有错误地被处理或者未经处理地被丢弃。如果实时记录（例如雷达、摄像机和激光雷达）未被中间存储在传感器中，并且因此否则不再会可供使用，则这可能是特别有利的。
此外，优选地规定，带有具有本地时间的时间戳的以太网消息在控制单元中被进一步处理和/或被转发给尤其是机动车的另外的控制单元。具有本地时间的以太网消息优选地因此在控制单元内被进一步处理和/或被转发给所述另外的控制单元。优选地替代于丢弃以太网消息，发生进一步处理或转发。
通过以太网消息具有本地时间而不是有错误的时间戳，具有本地时间的以太网消息可以像具有无错误的时间戳的以太网消息那样被进一步处理和/或转发。于是时间或时间戳例如被更换，或注明所述时间未被使用。在此要么可以在输入时将新的时间写入帧中，要么可以对于该消息在系统中生成时间，并且与帧一起转发给应用程序或软件。
此外，优选地规定，如果以太网消息的时间戳是有错误的，则由控制单元的时钟的本地时间代替跟随在以太网消息之后的至少一个另外的以太网消息的时间戳的全局时间。尤其是，可以利用本地时间进一步处理用于相同应用的所有有关的数据。如果将具有时间戳的多个数据（流）融合，并且其中的一个流在时间戳方面具有错误，则可以规定，在识别之后对于所有数据流（所述数据流对于一个应用被融合）移除全局时间戳，并且使用本地时间戳。应用可以是：融合单元、数据记录器、在多个控制设备上的并行实施等。
此外，如果所有数据或所有有关的数据持续地或在特定的时间内利用本地时间被进一步处理，则可能是有利的。可以一直继续利用本地时间进一步处理，直到找到有错误的时间参数的原因为止，或者在特定的持续时间内，或者直到不再出现错误的时刻为止。
另外的以太网消息同样由控制单元接收。然而，该另外的以太网消息在时间上在以太网消息之后被接收。因此现在优选地规定，如果在以太网消息情况下识别出了有错误的时间戳，则认为该另外的以太网消息同样具有有错误的时间戳。通过由本地时间简单地预防性地代替另外的以太网消息的全局时间，于是可以放弃提取另外的以太网消息的时间戳和确定在另外的以太网消息的全局时间与控制单元的本地时间之间的时间差。因为由此可以更低耗费地或以较少的计算耗费来运行控制单元，所以这是有利的。
此外可以规定，如果时间戳是有错误的，则未经处理地丢弃以太网消息。因此也可能的是在识别出有错误的时间戳之后丢弃以太网消息，以便防止例如由控制单元或另外的控制单元对以太网消息进行有错误的进一步处理。
此外，优选地规定，确定尤其是机动车的发送以太网消息的发送控制单元的温度值并且如果温度值大于温度极限值，则将时间戳识别为有错误的。通过将温度值与温度极限值进行比较，可以确定发送控制单元是否过热，并且因此可以认为在产生时间戳时发送控制单元有错误，或者可以预测错误的增加的风险。发送控制单元例如可以是机动车的多样化的控制单元，所述控制单元在通过控制单元接收之前已经在发送链中至少发送了一次以太网消息。认为如果温度值大于温度极限值，则在发送控制单元中发生的计算可能是含有错误的。通过温度值可以更可靠和更准确地将时间戳识别为有错误的。
也可能的是，确定尤其是机动车的发送以太网消息的发送控制单元的温度值，并且如果温度值小于另外的温度极限值，则将时间戳识别为有错误的。于是，该另外的温度极限值在一定程度上是最小温度值，其中如果发送控制单元在发送或产生时间戳时太冷，并且因此有错误地产生时间戳，则通过所述最小温度值认为时间戳有错误。
此外，优选地规定，接收多个以太网消息并且确定以太网消息的接收频率，其中仅当接收频率与接收频率额定值偏离小于频率容差值时才确定时间差。因此尤其是由控制单元以规则间隔接收同步消息。如果在以太网消息情况下偏差并且从而接收频率大于频率容差值，则因此在接收到先前的以太网消息后过短的时间之后接收以太网消息，或者在接收到先前的以太网消息后过长的时间之后接收以太网消息，因此这是针对错误的标志，并且以太网消息或以太网消息的时间戳被识别为有错误的。如果接收频率大于频率容差值，则已经由此认为错误或有错误的时间戳，并且因此根本不必再确定时间差。
此外，优选地规定，检验尤其是机动车的发送以太网消息的发送控制单元是否被授权用于尤其是直接地将以太网消息发送给控制单元，并且仅当发送控制单元被授权时才确定时间差。在授权情况下尤其确定发送控制单元是否有权利将以太网消息发送给控制单元。如果因此发送控制单元未被授权，则自动认为错误，并且时间差以及从而根据本地时钟进行的错误确定因此根本不再是必要的。因此可以避免用于确定时间差或用于根据本地时间识别有错误的时间戳的耗费。此外，可以更可靠地识别有错误的时间戳。
此外，优选地规定，确定以太网消息的消息类型，并且仅当以太网消息被构造为同步消息时才确定接收频率和/或才关于授权检验以太网消息。消息类型尤其是描述以太网消息是否作为同步消息存在或者作为传感器数据消息存在。如果以太网消息例如作为传感器数据消息存在，则通过确定消息类型，可以节省或省略对接收频率和/或授权的检验。因此未以规则地发送和接收同步消息的尺度给出传感器数据消息的接收的规则性。
本发明还涉及用于机动车的控制单元。控制单元被设置用于接收具有时间戳的以太网消息。此外，控制单元被构造用于确定时间戳的全局时间与控制单元的时钟的本地时间之间的时间差。控制单元也被构造用于如果时间差大于时间差极限值，则将以太网消息的时间戳识别为有错误的。
在此，该控制单元尤其被构造为用于产生和/或输出控制信号的控制设备，或者也被构造为交换机或网络转接器，或者被构造为融合单元或被构造为传感器单元。因此，该控制单元尤其被构造为机动车的以太网中的以太网通信单元，所述以太网通信单元可以发送和/或接收以太网消息。
此外，本发明还涉及具有根据本发明的控制单元或有利构型的机动车。
根据本发明的方法的有利实施方案可以被看作控制单元和机动车的有利实施方案。控制单元和机动车的具体组件分别被构造用于执行相应的方法步骤。
附图说明
本发明的其他特征由权利要求、附图和附图说明得出。
下面根据示意图更详细地阐述本发明的实施例。
图1示出具有根据本发明的控制单元的实施例的机动车的实施例的示意俯视图；
图2示出根据本发明的方法的实施例的流程图；
图3示出其中确定以太网消息的消息类型的方法的实施例的另一流程图；
图4示出该方法的实施例的另一流程图；和
图5示出该方法的实施例的另一流程图。
在附图中，相同或功能相同的元件配备相同的附图标记。
具体实施方式
图1以俯视图图示示出具有控制单元2的机动车1。此外，机动车1具有发送控制单元3。发送控制单元3以数据传输的方式与控制单元2连接。不仅控制单元2而且发送控制单元3均可以被构造为控制设备或者被构造为通信单元或以太网通信单元或被构造为网络转接器或交换机。
控制单元2接收以太网消息4。以太网消息4具有时间戳5。时间戳5在接收时又具有全局时间6。根据该实施例，全局时间6由机动车1的以太网7内的最佳时钟提供或由以太网7的祖时钟提供。根据该实施例，以太网7被构造为机动车1的车载通信网络用于传输数据。
控制单元2具有时钟8。根据该实施例，时钟8集成在控制单元2中。由时钟8提供本地时间9。时钟8可以例如被构造为石英时钟发生器。
根据该实施例，控制单元2确定全局时间6与本地时间9之间的时间差。
根据该实施例，然后由控制单元2将时间差与时间差极限值进行比较。对于时间差大于时间差极限值的情况，时间戳5被识别为有错误的。这意味着例如有意地操纵了时间戳5，或者在产生时间戳5时出现了错误，或者在传输时间戳5时出现了错误，或者由于控制单元2和/或发送控制单元3尚未同步地存在于以太网7中，所以时间戳5是无效的。
根据该实施例，现在规定，如果时间戳5是有错误的或被识别为有错误的，则由本地时间9代替全局时间6。
根据该实施例，然后将具有本地时间9的以太网消息4转发给机动车1的另外的控制单元10。补充地地或可替代地，具有本地时间9的以太网消息4也可以在控制单元2本身中被进一步处理。
根据该实施例，发送控制单元3具有温度传感器11。利用温度传感器11确定发送控制单元3的温度值12。补充地或可替代地，控制单元2和/或另外的控制单元10也可以具有用于确定相应的温度值的温度传感器。
图2示出关于该方法的实施例的一般流程的流程图。在步骤s1中在步骤s2中，检验以太网消息4，也就是说检验发送控制单元3是否被授权用于发送以太网消息4。此外，在步骤s2中检验接收频率13是否与接收频率额定值偏离小于频率容差值。
在步骤s3中，确定时间差并且如果时间差大于时间差极限值，则将时间戳5识别为有错误的。在步骤s4中，如果时间戳5是有错误的，则最后由本地时间9代替时间戳5中的全局时间6。
图3示出用于对具有同步背景的消息进行归类的流程图。在步骤s5中，通过控制单元2接收以太网消息4。在步骤s6中，判定以太网消息4是否是同步消息。如果这是这种情况并且以太网消息是同步消息，则接着是步骤s7。如果这不是这种情况，并且以太网消息4不是同步消息，而是例如是传感器数据消息，则接着是步骤s8。在步骤s7中，检验发送控制单元3是否被授权用于将以太网消息4发送给控制单元2。如果这是这种情况，并且发送控制单元3对此被授权，则接着是步骤s9。在步骤s9中，确定接收频率13，并且检验接收频率13是否小于频率容差值，并且因此是否处于频率容差值范围内。
在步骤s9之后接着是步骤s10。在步骤s10中，从以太网消息4中提取时间戳5。接着是步骤s11，在该步骤s11中确定时间差并且鉴于错误来检验时间戳5，也就是说，将所述时间戳识别为有错误的或者归类为无错误的。
在步骤s8中判定以太网消息4是否是具有时间戳的消息，也即例如具有时间戳的传感器数据消息。如果以太网消息4因此具有时间戳5，则接着是步骤s10。如果以太网消息4不具有时间戳5，则接着是步骤s5。
图4示出用于验证所接收的时间戳5的流程图。在步骤s12中，当接收以太网消息4时，将时间戳5与本地时间9一起记录。在步骤s13中，当通过控制单元2接收另外的以太网消息15时，将另外的以太网消息15的时间戳14与本地时间9一起记录。
在步骤s14中，计算或确定在以太网消息4的时间戳5中的本地时间9与另外的以太网消息15的时间戳14中的本地时间9之间的差。在步骤s15中，确定时钟8的不准确性，其方式是将以太网消息4的时间戳5的本地时间9加到来自步骤s14的差上。在步骤s16中，基于步骤s16的结果，确定另外的以太网消息15的时间戳14的本地时间9的估计。时钟8可能例如由于石英漂移和/或温度影响而具有不精确性。
在步骤s17中，验证步骤s16的结果。
所接收的以太网消息4、15与相应的本地时间9一起被存储。在此应当注意，在该应用情况中，不取用同步化的时间，而是取用本地时间9，以便避免错误。这也可以在再次另外的以太网消息的情况下被重复。基于时钟8确定并对比在所接收的本地时间9之间的差。时间之间的相对不精确性不应高于本地确定的差加上硬件规格范围内的可能偏差，所述硬件规格例如可以以ppm（百万分率（partspermillion））为单位给定。
如果例如同步消息（尤其是以太网消息4和另外的以太网消息15）的间隔为100ms，则（算术）平均地也应该接收每秒10个消息。在两个消息之间中点应该位于100ms之间，其中以太网消息4、15的接收可能波动。可以计算或给定波动。
可选地，也可以考虑其他参数用于检验时钟时间或时钟8或本地时间9。
图5示出在有验证问题情况下的时间检测以及示出到所述方法的切换。因为由于雷达传感器或摄像机通常提供快照而不能再次例如从所述雷达传感器或摄像机询问传感器数据，所以该方法建议使用具有本地时间9的时间戳5，以便仍然能够使用传感器数据。为了能够使用时间戳5、14，该方法建议在所有传感器流情况下丢弃具有全局时间6的时间戳5、14，并且在接收时使用新的时间戳或针对时间戳5、14的时钟8的本地时间9，以便可以融合传感器数据。如果时间戳记的不精确性应该小于传感器数据的传送频率的一半，则仍可以进行可能精确的分配。在此控制单元2可以例如作为融合单元存在，所述融合单元接收例如机动车1的环境检测系统的多个传感器数据流。
在步骤s18中，判定在控制单元2的所有输入端口或外部物理接口处是否存在对时间同步的信任。如果这是这种情况，则接着是步骤s19。如果这不是这种情况，则接着是步骤s20。在步骤s19中判定在该以太网消息4情况下是否存在对时间同步的信任。如果这是这种情况，则接着是步骤s21，如果这不是这种情况，则接着是步骤s20。在步骤s20中判定是否存在对属于以太网消息4的传感器数据的信任。如果这不是这种情况，则接着是步骤s22，其中丢弃以太网消息4或者将缺乏的信任至少记录在日志文件中。
如果由于例如急切地需要传感器数据而在步骤s20中存在对所属的传感器数据的信任，则接着是步骤s23，其中丢弃具有全局时间6的时间戳5。接着是步骤s24，其中创建具有本地时间9的时间戳5。此外接着是步骤s25。在步骤s25中，创建具有本地时间9的另外的以太网消息15的时间戳14，尤其是为控制单元2的输入端口上的所有另外的以太网消息创建具有本地时间9的时间戳。
接着是步骤s21，其中转发以太网消息4以及例如也转发该另外的以太网消息15用以应用。
附图标记列表
1机动车
2控制单元
3发送控制单元
4以太网消息
5时间戳
6全局时间
7以太网
8时钟
9本地时间
10另外的控制单元
11温度传感器
12温度值
13接收频率
14时间戳
15另外的以太网消息。
1.用于处理带有错误的时间戳（5）的以太网消息（4）的方法，其中执行以下步骤：
-通过控制单元（2）接收具有时间戳（5）的以太网消息（4）；
-确定所述时间戳（5）的全局时间（6）与所述控制单元（2）的时钟（8）的本地时间（6）之间的时间差；和
-将所述以太网消息（4）的时间戳（5）识别为有错误的，其特征在于，如果所述时间戳（5）被识别为有错误的，则通过所述控制单元（2）的时钟（8）的本地时间（6）代替所述时间戳（5）的全局时间（6）。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述时间差大于时间差极限值，则将所述以太网消息（4）的时间戳识别为有错误的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，带有具有本地时间（9）的时间戳（5）的以太网消息（4）在所述控制单元（2）中被进一步处理和/或被转发给另外的控制单元（10）。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述以太网消息（4）的时间戳（5）是有错误的，则通过所述控制单元（2）的时钟（8）的本地时间（9）代替跟随在所述以太网消息（4）之后的至少一个另外的以太网消息（15）的时间戳（14）的全局时间（6）。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在对于相同的应用所使用的多个或所有跟随的另外的以太网消息（15）情况下，分别通过所述控制单元（2）的时钟（8）的本地时间（9）代替时间戳（14）的全局时间（6）。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在多个或所有跟随的另外的以太网消息的情况下，通过所述控制单元（2）的时钟（8）的本地时间（9）代替时间戳（14）的全局时间（6），
-或者直至找到有错误的时间参数的原因为止，
-或者在特定的持续时间内，
-或者直至不再识别到错误的时刻为止。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，确定发送所述以太网消息（4）的发送控制单元（3）的温度值（12），并且如果所述温度值（12）大于温度极限值，则将所述时间戳（5）识别为有错误的。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，接收多个以太网消息（4、15），并且确定所述以太网消息（4、15）的接收频率（13），其中仅当所述接收频率（13）与接收频率额定值偏离小于频率容差值时才确定所述时间差。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，检验发送所述以太网消息（4）的发送控制单元（3）是否被授权用于将所述以太网消息（4）发送给所述控制单元（2），并且仅当所述发送控制单元（3）被授权时才确定所述时间差。
10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，确定所述以太网消息（4）的消息类型，并且仅当所述以太网消息（4）被构造为同步消息时才确定所述接收频率（13）和/或才检验所述以太网消息（4）。
11.用于机动车（1）的控制单元（2），所述控制单元被设置用于接收具有时间戳（5）的以太网消息（4），确定所述时间戳（5）的全局时间（6）与所述控制单元（2）的时钟（8）的本地时间（9）之间的时间差，并且如果所述时间戳（5）是有错误的，则通过所述控制单元（2）的时钟（8）的本地时间（6）代替所述以太网消息（4）的时间戳（5）。
12.根据权利要求11所述的控制单元（2），所述控制单元被设置用于如果所述时间差大于时间差极限值，则将所述以太网消息（4）的时间戳（5）识别为有错误的。
13.根据权利要求11或12所述的控制单元（2），所述控制单元被设置用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
技术总结