本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及一种传感器管座定向入盒设备。
背景技术：
传感器管座的引脚通过加工与传感器芯片电连接，由于每个引脚的功用并不相同，在生产加工过程中，需要将传感器管座按固定方向摆放在载具中，方便后续的生产加工，以保证组装完成的传感器满足设计需求；目前通常采用人工进行传感器管座的定向摆放，由于该步骤需要完成取放、方向识别等动作，还要保证传感器管座与载具的契合，使得实际生产过程中工作人员工作强度大、生产效率低。
因此，有必要提供一种新的传感器管座定向入盒设备来解决上述技术问题。
技术实现要素：
本发明的主要目的是提供一种传感器管座定向入盒设备，旨在解决现有传感器管座定向入盒操作工作人员工作强度大、生产效率低的问题。
为实现上述目的，本发明提出的传感器管座定向入盒设备，包括机架、来料模块、载具、搬运模块以及定向取料模块；所述来料模块包括设于所述机架上的来料机构和待料板，所述待料板上开设有接料槽，所述来料机构用于将所述传感器管座放置于所述接料槽内；所述载具设于所述机架上；所述载具上开设有放料槽；所述搬运模块设于所述机架上；所述定向取料模块与所述搬运模块连接，所述定向取料模块包括驱动机构和吸取机构；所述搬运模块用于搬运所述定向取料模块至所述接料槽的上方，所述吸取机构用于吸取放置于所述接料槽内的所述传感器管座，所述驱动机构用于驱动所述吸取机构转动，以通过所述吸取机构带动所述传感器管座转动至预设方向；所述搬运模块还用于搬运所述定向取料模块至所述放料槽的上方，所述吸取机构还用于释放所述传感器管座并使所述传感器管座放置于所述放料槽内。
优选地，所述吸取机构包括与所述搬运模块连接的安装座组件、与所述安装座组件转动连接的转向吸杆以及与所述安装座组件连接的管座定向板；
所述驱动机构与所述转向吸杆传动连接，所述转向吸杆的一端开设有敞口朝下的吸取槽，另一端开设有与气源连通的进气孔，所述吸杆内形成有连通所述吸取槽和所述进气孔的气流通道；
所述管座定向板开设有通孔，所述转向吸杆的所述吸取槽所在端插设于所述通孔内。
优选地，所述传感器管座包括基座和插设于所述基座上的引脚，所述基座的一侧形成定位凸起；所述管座定向板上靠近所述通孔的边缘设置有限位凸起，所述传感器管座转动至预设方向时所述限位凸起与所述定位凸起抵接。
优选地，所述安装座组件与所述管座定向板通过调节组件连接，所述调节组件包括调节螺母和调节导杆；所述调节螺母设于所述安装座组件上，所述管座定向板上开设有导向孔，所述调节导杆包括依次连接的螺纹段、限位部和导向段，所述螺纹段与所述调节螺母螺纹连接，所述导向段插入所述导向孔，所述限位部抵接所述管座定向板。
优选地，所述驱动机构包括电机、第一同步轮、同步带和第二同步轮，所述第一同步轮与所述电机的输出轴连接，所述第二同步轮套设于所述转向吸杆上，所述同步带绕设于所述第一同步轮和所述第二同步轮外围且与所述第一同步轮和所述第二同步轮传动连接；所述电机驱动所述第一同步轮转动，所述第一同步轮通过所述同步带带动所述第二同步轮转动以使所述转向吸杆带动所述管座转动。
优选地，所述转向吸杆的数量为多个，所述第二同步轮与所述转向吸杆的数量一致且一一对应设置，所述同步带绕设于所述第一同步轮和多个所述第二同步轮外围且与所述第一同步轮和多个所述第二同步轮传动连接；
所述吸取机构还包括汇流板，所述汇流板的相对两侧均开设有与气源连通的进气口，所述汇流板内形成有连通两个所述进气口的汇流通道，所述汇流板还开设有与所述汇流通道连通的多个汇流孔，多个所述汇流孔与多个所述进气孔一一对应的连通。
优选地，所述来料机构包括设于所述机架上的振动盘和直振轨道，所述待料板滑动设于所述机架上，且所述待料板上开设有多个所述接料槽，所述接料槽的数量与所述转向吸杆的数量一致；所述直振轨道的进料端与所述振动盘对接，所述待料板相对所述机架滑动以使多个所述接料槽依次与所述直振轨道的出料端对接。
优选地，所述第二同步轮包括相互连接的轮齿部和锁紧部，任意相邻的两个所述第二同步轮的轮齿部齐平设置，任意相邻的两个所述第二同步轮的锁紧部分设于所述同步带的两侧，以将所述同步带限位于任意相邻的两个锁紧部之间。
优选地，所述安装座组件包括与所述搬运模块连接的定向基板、以及与所述定向基板连接且相对设置的第一安装座和第二安装座，所述转向吸杆依次穿过所述第二安装座和所述第一安装座且与所述第二安装座和第一安装座转动连接，所述管座定向板与所述第二安装座连接。
优选地，所述搬运模块包括机械手臂和连接法兰，所述机械手臂的连接端安装在所述机架上，所述连接法兰套设于所述机械手臂的自由端且与所述定向基板连。
本发明技术方案中，来料机构将传感器管座置于接料槽内，搬运模块搬运定向取料模块至接料槽的上方，定向取料模块的吸取装置吸取接料槽内的传感器管座，搬运模块搬运定向取料模块至放料槽上方，并由驱动机构驱动吸取机构转动以带动传感器管座转动至预设方向，调整传感器管座的方向，吸取机构释放传感器管座并使传感器管座放置于放料槽内。由此完成一次循环，搬运模块搬运定向取料模块至接料槽的上方，其中，吸取装置吸取传感器管座后，搬运传感器管座至放料槽上方和调整传感器管座的方向二者的先后并不影响其功能的实现，并且为了提高工作效率，可以同时完成搬运传感器管座至放料槽上方和调整传感器管座的方向。整个定位入盒过程中工作人员只需完成对来料模块的投料工作，传感器管座的搬运、方向的调整以及入盒操作均由传感器管座定向入盒设备完成，大幅降低工作强度，提高生产效率；并且能够进一步保证传感器管座的方向一致性，提高最终成品的良品率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明一实施例中传感器管座定向入盒设备的结构示意图；
图2为本发明一实施例中传感器管座定向入盒设备拆除防护罩的结构示意图；
图3为图2中a区域的局部放大示意图；
图4为图2中b区域的局部放大示意图；
图5为本发明实施例中定向取料模块的结构示意图；
图6为本发明实施例中定向取料模块的部分拆解结构示意图；
图7为本发明实施例中转向吸杆的结构示意图；
图8为本发明实施例中汇流板的结构示意图；
图9为本发明实施例中管座定向板的结构示意图；
图10为本发明实施例中载具的结构示意图；
图11为本发明实施例中传感器管座的结构示意图。
附图标号说明：
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
如图1、图2、图3和图4所示，本发明一实施例中，传感器管座定向入盒设备100包括机架1、来料模块2、载具3、搬运模块4以及定向取料模块5；来料模块2包括设于机架1上的来料机构21和待料板22，待料板22上开设有接料槽221，来料机构21用于将传感器管座200放置于接料槽221内；载具3设于机架1上；载具3上开设有放料槽31；搬运模块4设于机架1上；定向取料模块5与搬运模块4连接，定向取料模块5包括驱动机构51和吸取机构52；搬运模块4用于搬运定向取料模块5至接料槽221的上方，吸取机构52用于吸取放置于接料槽221内的传感器管座200，驱动机构51用于驱动吸取机构52转动，以通过吸取机构52带动传感器管座200转动至预设方向；搬运模块4还用于搬运定向取料模块5至放料槽31的上方，吸取机构52还用于释放传感器管座200并使传感器管座200放置于放料槽31内。
上述技术方案中，来料机构21将传感器管座200置于接料槽221内，搬运模块4搬运定向取料模块5至接料槽221的上方，定向取料模块5的吸取装置吸取接料槽221内的传感器管座200，搬运模块4搬运定向取料模块5至放料槽31上方，并由驱动机构51驱动吸取机构52转动以带动传感器管座200转动至预设方向，调整传感器管座200的方向，吸取机构52释放传感器管座200并使传感器管座200放置于放料槽31内，实现传感器管座的定向摆放，由此完成一次定位入盒过程。预设方向为定向取料模块5被搬运模块4搬运至放料槽31上方时，定向取料模块5吸取的传感器管座200旋转至传感器管座200方向至与放料槽31相契合。搬运模块4再次搬运定向取料模块5至接料槽221的上方，实现定位入盒过程过程的循环；其中，吸取机构52吸取传感器管座200后，搬运传感器管座200至放料槽31上方和调整传感器管座200的方向二者的先后并不影响其功能的实现，并且为了提高工作效率，可以同时完成搬运管座200的方向。整个定位入盒过程中工作人员只需完成对来料模块2的投料工作，传感器管座200的搬运、方向的调整以及入盒操作均由传感器管座定向入盒设备100完成，大幅降低工作强度，提高生产效率；并且能够进一步保证传感器管座200的方向一致性，提高最终成品的良品率。
请结合参见图5、图6和图7，吸取机构52包括与搬运模块4连接的安装座组件53、与安装座组件53转动连接的转向吸杆54以及与安装座组件53连接的管座定向板55；驱动机构51与转向吸杆54传动连接，转向吸杆54的一端开设有敞口朝下的吸取槽541，另一端开设有与气源连通的进气孔542，转向吸杆54内形成有连通吸取槽541和进气孔542的气流通道543；管座定向板55开设有通孔551，转向吸杆54的吸取槽541所在端插设于通孔551内。吸取槽541与气源连通，能够通过真空发生器使吸取槽541产生负压完成吸取传感器管座200的功能，管座定向板55能够对转向吸杆54进行限制，并控制吸取槽541的作用面，由此保障转向吸杆54吸取传感器管座200的稳固性，避免在驱动机构51驱动转向吸杆54相对安装座组件53转动时由于吸取不稳定导致传感器管座200最终定位角度出现偏差甚至发生传感器管座200掉落的现象。由于转向吸杆54要相对安装座组件53转动完成传感器管座200的角度调整，为了简化连接软气管的布置，可以在进气孔542处连接高速旋转气动接头。
请结合参见图9和图11，传感器管座200包括基座201和插设于基座201上的引脚202，基座201的一侧形成定位凸起203；管座定向板55上靠近通孔551的边缘设置有限位凸起552，传感器管座200转动至预设方向时限位凸起552与定位凸起203抵接。转向吸杆54带动传感器管座200转动，直至传感器管座200的定位凸起203与管座定向板55的限位凸起552抵接，此时传感器管座200转动至预设方向，由限位凸起552与定位凸起203配合以保证每次传感器管座200转动角度的一致性，进一步提高传感器管座200入盒时的位置精度，方便后续工步的作业。
请再次参见图5和图6，安装座组件53与管座定向板55通过调节组件56连接，调节组件56包括调节螺母561和调节导杆562；调节螺母561设于安装座组件53上，管座定向板55上开设有导向孔553，调节导杆562包括依次连接的螺纹段5621、限位部5622和导向段5623，螺纹段5621与调节螺母561螺纹连接，导向段5623插入导向孔553，限位部5622抵接管座定向板55。螺纹段5621相对调节螺母561转动调节管座定向板55与安装座组件53之间的间距，以及管座定向板55与吸取槽541对应的侧面的水平度，方便吸取机构52被搬运至接料槽221上方后转向吸杆54完成对传感器管座200的吸取。具体地，管座定向板55的一侧开设有与导向孔553位置相对应的螺纹孔，导向段5623插入导向孔553内，顶丝旋入螺纹孔以固定调节导杆562。
驱动机构51包括电机511、第一同步轮512、同步带513和第二同步轮514，第一同步轮512与电机511的输出轴连接，第二同步轮514套设于转向吸杆54上，同步带513绕设于第一同步轮512和第二同步轮514外围且与第一同步轮512和第二同步轮514传动连接；电机511驱动第一同步轮512转动，第一同步轮512通过同步带513带动第二同步轮514转动以使转向吸杆54带动传感器管座200转动。控制电机511的转动时长及速率就能控制传感器管座200的转动角度，并且第一同步轮512、同步带513和第二同步轮514啮合传动能够减小每次传感器管座200的转动角度的误差。
请结合参见图8，转向吸杆54的数量为多个，第二同步轮514与转向吸杆54的数量一致且一一对应设置，同步带513绕设于第一同步轮512和多个第二同步轮514外围且与第一同步轮512和多个第二同步轮514传动连接；吸取机构52还包括汇流板57，汇流板57的相对两侧均开设有与气源连通的进气口571，汇流板57内形成有连通两个进气口571的汇流通道572，汇流板57还开设有与汇流通道572连通的多个汇流孔573，多个汇流孔573与多个进气孔542一一对应的连通。多个转向吸杆54能够实现同时吸取和入盒多个传感器管座200，或者单个吸取并多个同时入盒以进一步提高定向入盒效率；由一个同步带513同时带动多个第二同步轮514转动，及多个转向吸杆54的转动角度保持一致；并且多个进气孔542通过对应的汇流孔573汇流至汇流通道572后与气源连接，由此保证各个转向吸杆54的空气负压一致，保证较好的吸取效果。
请再次参见图3，来料机构21包括设于机架1上的振动盘211和直振轨道212，待料板22滑动设于机架1上，且待料板22上开设有多个接料槽221，接料槽221的数量与转向吸杆54的数量一致；直振轨道212的进料端与振动盘211对接，待料板22相对机架1滑动以使多个接料槽221依次与直振轨道212的出料端对接。为实现同时吸取和入盒多个传感器管座200，接料槽221的数量设置为与转向吸杆54的数量一致，振动盘211内放置由大量传感器管座200，振动盘211振动以对传感器管座200进行筛选，使形状完好的传感器管座200以一致的角度输送至直振轨道212的进料端，然后由直振轨道212的出料端输送至接料槽221，待料板22滑动预设距离使下一个接料槽221与直振轨道212对接，重复此操作直至所有接料槽221均填充有传感器管座200。由此实现传感器管座200的筛选，防止出现破损或形变的传感器管座200进入载具3，影响后续工步；并且能够在将传感器管座200输送至接料槽221时方向趋于一致。
来料机构21的数量可以为多个，完成一次定向入盒循环后，搬运模块4按预设的顺序将定向取料模块5搬运至下一个来料机构21的待料板22的上方。当一个待料板22上开设多个接料槽221时，一个待料板22上的所有接料槽221均被填充传感器管座200的时间被大幅延长，通过增加来料机构21的数量减少定向取料模块5被搬运至待料板22上方后的等待时间。
请再次参见图5和图6，第二同步轮514包括相互连接的轮齿部5141和锁紧部5142，任意相邻的两个第二同步轮514的轮齿部5141齐平设置，任意相邻的两个第二同步轮514的锁紧部5142分设于同步带513的两侧，以将同步带513限位于任意相邻的两个锁紧部5142之间。即一个转向吸杆54上的第二同步轮514为轮齿部5141在上而锁紧部5142在下，则与之相邻的转向吸杆54的第二同步轮514为轮齿部5141在下而锁紧部5142在上，第二同步轮514的轮齿部5141两两齐平设置方便一个同步带513同时与多个第二同步轮514啮合，同时由上下交错设置的锁紧部5142限制同步带513的偏差范围，避免同步带513与第二同步轮514脱离啮合，保证有足够的啮合推动力推动第二同步轮514并带动转向吸杆54及传感器管座200转动。
安装座组件53包括与搬运模块4连接的定向基板531、以及与定向基板531连接且相对设置的第一安装座532和第二安装座533，转向吸杆54依次穿过第二安装座533和第一安装座532且与第二安装座533和第一安装座532转动连接，管座定向板55与第二安装座533连接。定向基板531起连接作用，转向吸杆54依次穿过第二安装座533和第一安装座532以确定转向吸杆54的设置方向，并且限制转向吸杆54的晃动。其中，电机511通过电机安装板63设置于定向基板531上与转向吸杆54向背的一侧，使定向基板531两侧趋于平衡。
具体地，转向吸杆54的吸取槽541所在端插设于管座定向板55的通孔551内，转向吸杆54依次穿过第二安装座533和第一安装座532，进气口571位于第一安装座532的上方，且进气孔571通过汇流板573与气源连通。管座定向板55的两端各设置一个调节组件56与第二安装座533连接。通过调节调节导杆562，保证管座定向板55对应于吸取槽541的一侧与接料槽221内的传感器管座200的上端面趋于齐平，保证定向取料模块5吸取传感器管座200的顺畅性，并且在调节时只需精确调整管座定向板55，而不用逐个调整转向吸杆54的吸取槽541的作用面，极大地简化了调节和矫正工作。
搬运模块4包括机械手臂41和连接法兰42，机械手臂41的连接端安装在机架1上，连接法兰42套设于机械手臂41的自由端且与定向基板531连。机械手臂41在完成定向取料模块5水平搬运的同时，能够实现定向取料模块5上下方向的移动，方便定向取料模块5完成对传感器的取放。定向基板531通过连接杆62与连接法兰42连接，连接杆62地一端与连接法兰42连接，另一端与定向基板531连接，连接法兰42开设有供机械手臂41的自由端穿过地锁紧孔，由此保证搬运模块4和定向取料模块5的连接紧固性。
机架1上还设有防护罩61，来料模块2、载具3、搬运模块4和定向取料模块5均设于防护罩61内。防护罩61能够起到防尘和防杂物掉落的作用，同时避免工作人员在设备正常工作时靠近内部机构，保护工作人员的人身安全。
请结合参见图10，载具3上开设的放料槽31设置成与基座201形状相匹配，底部开设供引脚202穿过的通孔，一侧边缘形成与定位凸起203匹配的定位槽32，定向取料模块5将放置于放料槽31内，定位凸起203置于定位槽32内。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种传感器管座定向入盒设备，其特征在于，包括：
机架；
来料模块，包括设于所述机架上的来料机构和待料板，所述待料板上开设有接料槽，所述来料机构用于将所述传感器管座放置于所述接料槽内；
载具，设于所述机架上；所述载具上开设有放料槽；
搬运模块，设于所述机架上；
定向取料模块，与所述搬运模块连接，所述定向取料模块包括驱动机构和吸取机构；
所述搬运模块用于搬运所述定向取料模块至所述接料槽的上方，所述吸取机构用于吸取放置于所述接料槽内的所述传感器管座，所述驱动机构用于驱动所述吸取机构转动，以通过所述吸取机构带动所述传感器管座转动至预设方向；
所述搬运模块还用于搬运所述定向取料模块至所述放料槽的上方，所述吸取机构还用于释放所述传感器管座并使所述传感器管座放置于所述放料槽内。
2.如权利要求1所述的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述吸取机构包括与所述搬运模块连接的安装座组件、与所述安装座组件转动连接的转向吸杆以及与所述安装座组件连接的管座定向板；
所述驱动机构与所述转向吸杆传动连接，所述转向吸杆的一端开设有敞口朝下的吸取槽，另一端开设有与气源连通的进气孔，所述转向吸杆内形成有连通所述吸取槽和所述进气孔的气流通道；
所述管座定向板开设有通孔，所述转向吸杆的所述吸取槽所在端插设于所述通孔内。
3.如权利要求2所述的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述传感器管座包括基座和插设于所述基座上的引脚，所述基座的一侧形成定位凸起；所述管座定向板上靠近所述通孔的边缘设置有限位凸起，所述传感器管座转动至预设方向时所述限位凸起与所述定位凸起抵接。
4.如权利要求2所述的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述安装座组件与所述管座定向板通过调节组件连接，所述调节组件包括调节螺母和调节导杆；所述调节螺母设于所述安装座组件上，所述管座定向板上开设有导向孔，所述调节导杆包括依次连接的螺纹段、限位部和导向段，所述螺纹段与所述调节螺母螺纹连接，所述导向段插入所述导向孔，所述限位部抵接所述管座定向板。
5.如权利要求2所述的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述驱动机构包括电机、第一同步轮、同步带和第二同步轮，所述第一同步轮与所述电机的输出轴连接，所述第二同步轮套设于所述转向吸杆上，所述同步带绕设于所述第一同步轮和所述第二同步轮外围且与所述第一同步轮和所述第二同步轮传动连接；所述电机驱动所述第一同步轮转动，所述第一同步轮通过所述同步带带动所述第二同步轮转动以使所述转向吸杆带动所述管座转动。
6.如权利要求5所述的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述转向吸杆的数量为多个，所述第二同步轮与所述转向吸杆的数量一致且一一对应设置，所述同步带绕设于所述第一同步轮和多个所述第二同步轮外围且与所述第一同步轮和多个所述第二同步轮传动连接；
所述吸取机构还包括汇流板，所述汇流板的相对两侧均开设有与气源连通的进气口，所述汇流板内形成有连通两个所述进气口的汇流通道，所述汇流板还开设有与所述汇流通道连通的多个汇流孔，多个所述汇流孔与多个所述进气孔一一对应的连通。
7.如权利要求所述6的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述来料机构包括设于所述机架上的振动盘和直振轨道，所述待料板滑动设于所述机架上，且所述待料板上开设有多个所述接料槽，所述接料槽的数量与所述转向吸杆的数量一致；所述直振轨道的进料端与所述振动盘对接，所述待料板相对所述机架滑动以使多个所述接料槽依次与所述直振轨道的出料端对接。
8.如权利要求所述6的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述第二同步轮包括相互连接的轮齿部和锁紧部，任意相邻的两个所述第二同步轮的轮齿部齐平设置，任意相邻的两个所述第二同步轮的锁紧部分设于所述同步带的两侧，以将所述同步带限位于任意相邻的两个锁紧部之间。
9.如权利要求2-8中任一项所述的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述安装座组件包括与所述搬运模块连接的定向基板、以及与所述定向基板连接且相对设置的第一安装座和第二安装座，所述转向吸杆依次穿过所述第二安装座和所述第一安装座且与所述第二安装座和第一安装座转动连接，所述管座定向板与所述第二安装座连接。
10.如权利要求9所述的传感器管座定向入盒设备，其特征在于，所述搬运模块包括机械手臂和连接法兰，所述机械手臂的连接端安装在所述机架上，所述连接法兰套设于所述机械手臂的自由端且与所述定向基板连接。
技术总结