本发明涉及智能仓储领域，尤指定位输送装置、料盘周转系统及周转方法。
背景技术：
在生产车间内以往的料盘放在存储架上，需要经人工从生产线上将料盘拿下然后摆放在料架上，摆满后的料架再推送到生产线上，以便于下一个工序生产，而现有的生产过程中使用人工操作费时费力，工作效率低，为此提出定位输送装置、料盘周转系统及周转方法。
技术实现要素：
本发明将解决现有的料盘在周转过程中传送带输送时，不能够对料盘进行准确定位的技术问题，提供定位输送装置、料盘周转系统及周转方法。
本发明提供的技术方案如下：
一种定位输送装置，位于机台的操作面上，用于定位输送料盘，包括：
第一传送机构，所述第一传送机构的第一端位于所述定位输送装置的入料端，用于接收和输送所述料盘；
所述第一传送机构包括：
第一传送平台，所述第一传送平台通过位于其两侧下方的第一支撑件支撑，使所述第一传送平台平行于所述机台的操作面；
定位件，设置于所述第一传送平台上，沿传动方向呈渐缩状，且所述定位件包括有靠近定位输送装置的入料端的开口；
至少一对升降装置，安装在所述第一传送平台的两个支撑件上，以实现所述定位件的升降动作，其中，
所述升降装置下降至所述第一传送平台表面或表面附近，所述料盘沿所述定位件的开口进入，以定位在固定位置；
所述升降装置上升，可使所述第一传送平台带动所述料盘沿传动方向传送。
在本技术方案中，通过在设置定位输送装置，以调整从上一个工序上流转到定位输送装置上的料盘的位置，使料盘始终沿着一个方向在第一传送机构上进行定位输送，而在本技术方案中，通过设置定位件，使料盘沿着渐缩的定位件在第一传送机构上传送并定位在固定的位置，此时再通过调节升降装置以使料盘离开第一传送机构，纠正了原有料盘的传送方向，以使料盘能够更好的到达下一个工序中。
优选地，所述第一传送机构包括两条位于所述第一传送平台两侧平行设置的第一传送带，且所述两条平行的第一传送带之间的距离小于所述料盘的直径。
在本技术方案中，通过将第一输送机构设置成双轨道形式，且两个轨道之间的距离小于料盘的直径，以保证上一工序上流转到第一输送机构上的料盘不会掉入到两个轨道之间，且两者之间的距离能够符合下文所述的夹爪夹取，这样以确保整个料盘能够顺利的定位输送到下一个工序中。
优选地，所述定位输送装置还包括：
第一传感器，装设在所述第一传送平台表面上以检测所述料盘是否到达第一位置，所述第一位置位于第一传送带上所述第一定位件的上游；当所述料盘到达第一位置时，所述升降装置带动所述定位件下降；
和/或；
第二传感器，装设在所述第一传送平台表面上以检测所述料盘是否到达第二位置，所述第二位置为所述固定位置；当所述料盘到达第二位置时，所述升降装置带动所述定位件上升。
在本技术方案中，通过第一传感器和第二传感器，以使第一传感器感受到料盘即将进入到定位件内，使升降装置带动定位件下降至第一传送机构附近，当料盘完成定位后并沿着定位的方向在第一传送机构上传送，当第二传感器感受到料盘即将离开第一传送机构时，此时第二升降装置将上升，以使第一传送机构将料盘输送至下一工序。
优选地，还包括第二传送机构，所述第二传送机构的第一端位于所述第一传送机构下游，所述第二传送机构的第二端位于所述定位输送装置的取料端，所述第二传送机构包括
第一传送轨和第二传送轨，所述第一传送轨与所述第二传送轨平行设置；
第一挡板，所述第一挡板连接在所述第一传送轨的外侧；
第二挡板，所述第二挡板连接在所述第二传送轨的外侧；
第三传感器，所述第三传感器装设在所述第一传送轨或第二传送轨上，用于感知所述料盘传送的位置。
在本技术方案中，通过填加第二输送机构，一方面是对进入第二输送机构的料盘再次进行定位，以使料盘沿着第一传送轨和第二传送轨输送，保证在下文所述的夹爪能够更好的伸入的第一传送轨和第二传送轨之间将料盘夹走。
通过在第一传送轨上设置第一挡板，在第二传送轨上设置第二挡板，使进入到第二传送机构上的料盘再次被定为，以防止进入到第二传送机构上的料盘位置发生偏移，进入第二传送机构的料盘侧壁分别与第一挡板和第二挡板相靠近，以限制料盘的传输方向，从而使料盘能够更好的在第二传送轨上输送，从而保证下文所述的夹爪能够精确的夹取到料盘，并加紧料盘转运至料架上。
第二传送机构上设置第三传感器，以确保在料盘输送至即将离开第二传送机构时，下文所述的机械臂转运至第二传送机构处，将料盘转运至料架。
优选地，所述第一传送轨和第二传送轨之间的距离可根据料盘直径调节。
在本技术方案中，通过将第一传送轨和第二传送轨设置成可调节的，以使第一传送轨和第二传送轨之间的距离可调节，从而使第二传送机构能够适应直径不同的料盘，且调节后的第一传送轨和第二传送轨之间的距离使料盘的侧壁刚好不接触第一挡板和第二挡板，确保料盘沿着同一方向传送，以利于下文所述的夹爪将料盘夹取至料架。
一种料盘周转系统，包括：
上述所述的定位输送装置；
料架，用于存放所述料盘；
转运装置，用于将所述定位输送装置上的所述料盘夹取至所述料架；
所述转运装置包括：
机械臂，所述机械臂末端安装有夹爪，可用于将所述定位输送装置上的取料端的料盘夹紧放置在所述料架上；
第四传感器，所述第四传感器安装在所述夹爪上，用于向所述料架的不同位置至少发射三束激光以获取所述料架的位置：
转运车，用于接收所述料架的初始位置信息以校正所述料架的位置。
在本技术方案中，通过定位输送装置将料盘定位输送，使得最终的料盘位置适合转运装置转运料盘，方便将料盘转运至料架，待料架放满后可以人工或者下文所述的转运车转运至下一工序，而在本技术方案中，料架也可以固定在指定位置。
通过在转运装置上安装传感器，以转运装置为基点，通过向料架发射三束激光，以定位获取料架的初始位置，如果位置不对，转运车顶升料架，并调整料架的位置，使得料架符合转运装置转运的需求，从而使转运装置能够更好的将料架放满。
通过将转运装置设置成机械臂，且在机械臂上安装夹爪，该夹爪用于夹取料盘，在本技术方案中不限于夹爪的具体机构，只需夹爪能够伸入第二传送机构中将料盘夹取出来放置在料架上即可，且在料盘的夹取的过程中料盘能够被夹爪夹紧。
优选地，还包括：至少一个接收工位，用于放置可移动的所述料架；
所述料架底部设有用于容纳所述转运车的空间；
所述转运车为顶升式仓储机器人。
一种料盘周转方法，使用上述的一种料盘周转系统，包括如下步骤：
s10、定位输送装置将料盘输送至取料端；
s20、转运车将待放料的料架运输至接收工位；
s30、经由第四传感器向所述料架发射至少三束激光，以获取所述料架的位置；
s40、所述转运车获取所述料架的位置信息进而带动所述料架进行位置校正，以使所述料架位于预设位置；
s50、所述机械臂将所述定位输送装置上取料端的料盘转移至所述料架上；
s60、所述料架完成放料后，所述转运车将所述料架移走。
在本技术方案中，通过先将料盘定位，使料盘沿着所需要的方向传送，料架通过转运车转运至转运装置附近，使转运装置对料架进行打点定位，并获取料架的初始位置，如果位置符合转运装置所要求的位置时，此时转运装置就可以开始将定位输送装置上的料盘转运至料架上，如果位置不符合转运装置所要求的位置时，需要转运车先修正一下料架的位置，然后转运装置才开始将定位输送装置上的料盘转运至料架上，待料架装满后，转运车即可将料架转运至下一工序。
优选地，设置用于摆放所述料架的第一工位和第二工位，所述料盘周转方法包括如下步骤：
s10、定位输送装置将料盘输送至取料端；
s20、转运车将待放料的料架运输至第一工位；
s30、经由激光传感器向料架发射至少三束激光，以获取第一工位的料架位置信息；
s40、转运车获取第一工位的料架位置信息，进而带动料架进行位置校正，以使料架位于预设位置；
s50、机械臂将定位输送装置上取料端的料盘转移至第一工位的料架；
s60、第一工位的料盘放满后，转运车将第一工位的料架移走；
在s50和s60之间还包括：
s51，在机械臂将所述料盘夹取至第一工位的料架时，所述转运车从所述第一工位退出，将空置的料架运输至所述第二工位；
s52、经由激光传感器向料架发射激光，以获取第二工位的料架位置信息；
s53、转运车获取第二工位的料架位置信息，进而带动料架进行位置校正，以使料架位于预设位置。
在本技术方案中，通过设置两个工位，使转运装置在将料盘转运至第一工位上的料架这个状态时，此时转运车完全可以撤出第一工位，使转运装置继续将料盘放置在第一工位上的料架，而此时转运车将空置的料架转运至第二工位，在第一工位上的料架放满后，转运装置会带动传感器对第二工位上的料架进行带点定位，以校正第二工位上的料架的位置，待第二工位上的料架位置放置好后，转运车撤出第二工位，将第一工位上放满的料架转运至下一工序，同时将空置的料架转运至第一工位，如此反复。
优选地，在步骤s60之后，还包括步骤：
s61、待第一工位的料架上料盘放满时，转运装置200将定位输送装置上取料口的料盘转移至第二工位的料架上；
s62、第二工位的料盘放满后，转运车将第二工位的料架移走；
在步骤s61和步骤s62之间还包括步骤s20、s30和s40。
与现有技术相比，本发明提供的定位输送装置、料盘周转系统及周转方法实施例具有以下有益效果：
1、本发明通过设置定位件，在定位件的作用下，使料盘在进入第一传送机构之后，能够沿着固定位置传送，最终在第一传送机构的作用下传送至下一个工序。
2、本发明还通过设置第二传送机构，使第二传送机构对料盘再一次定位，以使料盘最终沿着第二传送机构中的第一传送轨和第二传送轨传送传送，间隔的第一传送轨和第二传送轨使得转运装置上的夹爪能够将料盘夹取出来。使转运的效果更好。
3、本发明通过对料架进行打点定位，以获取料架的位置，并对料架的位置进行调整，以使料架适合机械臂带动夹爪夹取料盘放置在料架上，同时转运车再将空置的料架推至闲置的工位上，以方便别的工位上的料架放满后，对空置的料架进行调节并放置料盘，然后转运车将装满的料架转运至下一工序，如此反复，提高了流水线的作业效率。
4、本发明通过设置第一工位和第二工位，以使第一工位和第二工位上的料架交替存放料盘，使整个转运装置不会有闲置的时间，以提高转运效率。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对定位输送装置、料盘周转系统及周转方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明料盘周转系统结构示意图；
图2是本发明料盘周转系统部分结构示意图；
图3是本发明定位输送装置部分结构示意图；
图4是本发明夹爪结构示意图。
附图标号说明：机台100、第一传送机构110、第一传送平台111、第一支撑件112、升降装置113、第一安装件114、定位件115、第一传感器116、第二传感器117、第二传送机构120、第二支撑件121、第一传送轨122、第二传送轨123、第二驱动装置124、联动杆125、第三传感器126、第五传感器127、连接件128、滑动杆129、丝杆1210、第三驱动装置1211；
转运装置200、安装台210、机械臂220、夹爪230、固定件231、第一固定板232、第二固定板233、连接板234、夹板235、定位柱236、滑动柱237，限位套238、第四驱动装置239、锁定件2310、第四传感器2311；
料架300；
转运车400；
料盘500。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
根据本发明提供的一种实施例，如图3所示，一种定位输送装置，位于机台100的操作面上，用于定位输送料盘500，包括：第一传送机构110，第一传送机110的第一端位于定位输送装置的入料端，用于接收和输送料盘500。第一传送机构110包括：第一传送平台111、定位件115和至少一对升降装置113，第一传送平台111通过位于其两侧下方的第一支撑件112支撑，使第一传送平台111平行于机台100的操作面，并与机台100操作面保持一定距离；
在具体实施时，定位件115呈u型，设置于第一传送平台111上，定位件115沿传动方向呈渐缩状，且定位件115包括有靠近第一传送机构110入料端的开口和固定于第一传送平台111的闭口；一对升降装置113安装在第一传送平台111的两个支撑件112上，以实现定位件115的升降动作。其中，升降装置113下降至第一传送平台111表面或表面附近，料盘500沿定位件115的开口进入，以定位在固定位置；升降装置113上升，可使第一传送机构110带动料盘500沿传动方向传送。
在具体实施时，第一支撑件112可以为机台100的一部分，升降装置113上分别安装第一安装件114，通过第一安装件114将定位件115安装在升降装置113上，定位件115呈“u”字形的倾斜面设置，且定位件115靠近第一传送机构110传送始端的一端呈开口状，且略高于定位件115靠近第一传送机构110传送终端。当料盘500进入第一传送机构110后，料盘500快要进入到定位件115内时，此时升降装置113带动定位件115下降至第一传送机构110表面附近，随后料盘500进入到定位件115内，由于“u”字型的定位件115使得料盘500逐渐沿着固定的方向传送，定位件115靠近第一传送机构110的传送终端的一端像是一个闸口一样将料盘500挡住，待料盘500输送至定位件115靠近第一传送机构110传送终端的一端时，升降装置113带动定位件115上升，使料盘500在第一传送机构110的运行下离开第一传送机构110，以使料盘500能够进入到下一个工序。
定位件115对料盘500进行定位，只需料盘500最终被定位至某一固定位置即可，随后料盘500由第一传送机构110传送离开第一传送机构110，而在本实施例中定位件115可以具体的使料盘500沿着第一传送机构110的中心线上传送；同时第一传送机构110还可以同普通的传送带一样，由皮带、皮带轮以及第一驱动装置组成，当然第一传送机构110也可以包括位于第一传送平台111两侧平行设置的第一传送带，且两条平行的第一传送带之间的距离小于料盘500的直径，两条平行的传送带可以由一个驱动装置驱动，也可以由两个独立的驱动装置驱动，两条平行传送带之间间隔的距离使下文所述的夹爪230能够伸进来夹取定位后的料盘500即可，这样就能够保证上一工序的料盘500进入到第一传送机构110时不会落入两个传送带之间的间隙，而在本实施例中可以优先使用第一种方式；
在本发明的另一实施例中，第一传送机构110还包括：第一传感器116，第一传感器116装设在第一传送平台111表面上，以检测料盘500是否到达第一位置，第一位置位于第一传送带上第一定位件115的上游；当料盘500到达第一位置时，升降装置113带动定位件115下降；还包括第二传感器117，第二传感器117装设在第一传送平台111表面上，以检测料盘500是否到达第二位置，第二位置为第一传送机构110的传送终端，为固定位置；当料盘500到达第二位置时，升降装置113带动定位件115上升，而在具体实施时，第一传感器116和第二传感器117均可以直接安装在第一传送平台111上，也可以安装在机台100上，不管使用什么方式均可，只需安装后的第一传感器116和第二传感器117均能够感应到料盘500的位置，并且在第一传感器116感应到料盘500的位置时，此时将信号传递给升降装置113，使升降装置113带动定位件115下降，当第二传感器117感知受到料盘500时，此时第二传感器117将信号传递给升降装置113，以使升降装置113带动定位件115上升，而在本实施例中，第一传感器116和第二传感器117可以为光电传感器。
在本发明的另一实施例中，还包括第二传送机构120，第二传送机构120的第一端位于第一传送机构110下游，第二传送机构120的第二端位于定位输送装置的取料端，第二传送机构120包括第一传送轨122和第二传送轨123，第一传送轨122与第二传送轨123平行设置，具体实施时，第一传送轨122和第二传送轨123可以由独立的驱动装置驱动，也可以有共有的驱动装置驱动，而在本实施例中，第一传送轨122和第二传送轨123上分别连接有第二支撑件121，且第二支撑件121上安装有驱动轮，驱动轮能够在第二支撑件121上旋转，两个驱动轮套在同一个联动杆125上，联动杆125可以带动驱动轮旋转，也可以使驱动轮沿着联动杆125滑动，联动杆125的两端分别穿过驱动轮到达两个第二支撑件121相远离的一侧，联动杆125的一端与第二驱动装置124连接，第二驱动装置124安装在机台100上，联动杆125的另一端安装在机台100上，以保证联动杆125能够很好的转动，并带动两个传送轨进行传送，不会出现震颤，同时第一传送轨122和第二传送轨123上靠近两端的位置均安装有连接件128，且第一传送轨122上的连接件128位置与第二传送轨123上的连接件128位置相对应，第一传送轨122与第二传送轨123上相对应位置处的连接件128共同连接有同一个滑动杆129，且第一传送轨122和第二传送轨123上相对应位置处的连接件128均能够沿着滑动杆129滑动，同时第一传送轨122和第二传送轨123之间的距离可调节，以使第二传送机构120适应不同直径的料盘500，具体的，其中一对连接件128上分别安装有同一个丝杆1210，丝杆1210的一端与第三驱动装置1211连接，丝杆1210的另一端安装在机台100上，以使丝杆1210在转动的时候不会出现震颤，同时第三驱动装置1211在驱动丝杆1210转动的时候，可以使第一传送轨122和第二传送轨123沿着滑动杆129滑动，使第一传送轨122和第二传送轨123相靠近或者相远离，在具体操作时可根据进入第二传送机构120的料盘500的直径来调节第一传送轨122和第二传送轨123之间的距离，同时，第二传送机构120由第一传送轨122和第二传送轨123组成，一方面，第二传送机构120用于承接第一传送机构110传送过来的料盘500，另一方面，第一传送轨122和第二传送轨123之间间隔的距离可以方便下文所述的夹爪230夹取料盘500；
具体的，还包括第一挡板和第二挡板，第一挡板连接在第一传送轨122的外侧；第二挡板连接在第二传送轨123的外侧，这样在传送的时候，就可以使料盘500的侧壁沿着第一挡板和第二挡板进行传送，同时第一挡板和第二挡板靠近第一传送机构110的一端向外歪斜，以形成喇叭口，对料盘500起到二次定位的作用，以方便料盘500进入到第二传送机构120后，第一挡板和第二挡板能够对料盘500起到限位，使料盘500始终沿着同一方向传送。而且在第一传送轨122和第二传送轨123靠近第二传送机构120的传送终端分别设有挡块，所述挡块能防止料盘500传送至第二传送机构120的终端时，而机械臂220上安装的夹爪230来不及将料盘500夹走，此时挡块就可以将料盘500留在第二传送机构120上。
而且在本实施例中，第二传送带机构还包括第三传感器126，第三传感器126装设在机台100上，用于感知料盘500传送的位置，在实际操作时，第三传感器126也可以装设在第二传送机构120上，在具体实施时，第三传感器126为光电传感器，光电传感器由一信号发射件和一信号接收件，分别安装在第一传送轨122和第二传送轨123上，用于感知料盘500是否即将达到传送终端的位置，以将感知到的信号传输至机械臂220，使机械臂220带动夹爪230至料盘500的位置将料盘500夹取走，在实际实施时，在机台100上还会安装第五传感器127，且第五传感器127位于第一传送轨122和第二传送轨123之间，在本实施例中传感器的数量不限，可以根据需求适当增设。
如图1-2所示，一种料盘周转系统，包括：上述所述的定位输送装置、料架300以及转运装置200；料架300用于存放料盘500；转运装置200用于将定位输送装置上的料盘500夹取至料架300。在本实施例中，通过将料盘500定位使料盘500最终到达某一位置时，通过转运装置200将料盘500取走并放置在料架300上，在本实施例中，料架300的具体位置可以是通过人工调整，也可以是通过定位装置进行调整，还可以是下文所述的激光传感器进行打点定位之后转运车400带动料架300进行调整位置，而在本实施例中不对具体的方式加以限定，只需调整后的料架300能够使转运装置200将料盘500放置在料架300中即可，同时转运装置200包括下文所述的机械臂220和夹爪230。
定位输送装置对料盘500定位结束后，向转运装置200传输数据以使转运装置200取走料盘500，转运装置200还包括：第四传感器2311以及转运车400，第四传感器2311安装在转运装置200的机械臂220上，用于向料架300的不同位置至少发射三束激光以获取料架300的位置；转运车400位于料架300下方，用于
接收料架300的位置信息以校正料架300的位置；具体实施时，第四传感器2311为激光传感器，通过转运装置200带动传感器对料架300进行激光打点，以获取料架300的原始位置，以调整转运车400的位置，使得转运车400上料架300的位置适合将料盘500转运至料架300上。如转运车400感应到料架300上的放料位置已满，转运车400会将料架300移走，同时更换新的料架300，然后带动新的料架300回到料盘500接收工位。第四传感器2311对新的料架300进行打点定位之后，转运车400带动料架300进行位置校正。
如图4所示，具体的转运装置200还包括：机械臂220和夹爪230，机械臂220安装在安装台210上；夹爪230安装在机械臂220的末端上，可用于将定位输送装置上的取料端的料盘500夹紧放置在料架300上。夹爪230包括固定件231，固定件231安装在机械臂220上，第一固定板232和第二固定板233安装在固定件231上，且第一固定板232和第二固定板233相对平行。连接板234平行设置在第一固定板232和第二固定板233之间，连接板234上分别连接有若干滑动柱237的一端，滑动柱237的另一端穿过第二固定板233上开设的滑动孔。在第二固定板233上安装第四驱动装置239，且第四驱动装置239的伸缩端与连接板234连接，且第二固定板233上开设有第一活动孔，以方便第四驱动装置239的伸缩端穿过第一活动孔与连接板234连接，这样就可以使第四驱动装置239在带动连接板234运动的时候，滑动柱237在滑动孔内滑动，使得连接板234能够沿着单一方向运动不会出现偏斜，同时滑动柱237上套设有限位套238，且限位套238固定在第二固定板233远离第一固定板232的一侧；连接板234上开设有若干第二活动孔，且第二活动孔内活动插接有定位柱236，定位柱236的一端连接在夹板235上，且定位柱236位于连接板234和夹板235之间的一段上设有弹簧，使得第四驱动装置239在带动连接板234运动时，夹板235和第一固定板232将料盘500夹住，连接板234沿着定位柱236滑动，从而使夹板235能够更好的将料盘500夹住不至于损坏料盘500，若是连接板234直接夹取料盘500，在第四驱动装置239驱动下容易导致料盘500损坏，与此同时在连接板234上安装一锁定件2310，以方便锁定件2310能够穿过夹板235上开设的第三活动孔插在料盘500上的开孔处，这样夹好的料盘500就不容易掉落，其中第四驱动装置239为液压伸缩装置。
料盘500通过上述所述的定位输送装置实现，通过第一传感器感知料盘500的位置以控制升降装置113下降至第一传送机构110的表面，使得料盘500能够沿着渐缩状的定位件115运动，当料盘500到达第一传送机构110上的某一固定位置，第二传感器感知到料盘500即将到达定位件115的缩口端时，此时升降装置113带动定位件115上升，以使料盘500通过第一传送机构110进入到下一工序。
在本发明的另一实施例中，料盘周转系统还包括：至少一个接收工位，用于放置可移动的料架300；料架300底部设有用于容纳转运车400的空间；转运车400为顶升式仓储机器人，以保证料盘500转运装置能不间歇的转运料盘500，在具体操作时，可以根据需求增设接收工位，以提高工作效率。
一种料盘周转方法，包括如下步骤：
s10、定位输送装置将料盘500输送至取料端；
s20、转运车400将待放料的料架300运输至料盘500接收工位；
s30、经由激光传感器向料架300发射激光，以获取料架300的位置；
s40、转运车400获取料架300的位置信息进而带动料架300进行位置校正，以使料架300位于预设位置；
s50、机械臂200将定位输送装置上取料端的的料盘500转移至料架300上；
s60、料架300完成放料后，转运车400将料架300移走。
转运车400为顶升式仓储机器人，料架300底部设有用于容纳转运车400的空间。
在具体实施时，为了保证料盘500转运装置能不间歇的转运料盘500，可设置两个料架300和两个工位，即用于摆放料架300的第一工位和第二工位，交替上料。因此，一种料盘周转方法，包括如下步骤：
s10、定位输送装置将料盘500输送至取料端；
s20、转运车400将待放料的料架300运输至第一工位；
s30、经由激光传感器向料架300发射激光，以获取第一工位的料架300位置信息；
s40、转运车400获取第一工位的料架300位置信息，进而带动料架300进行位置校正，以使料架300位于预设位置；
s50、转运装置200将定位输送装置上取料口的料盘500转移至第一工位的料架300上；
s60、第一工位的料盘500放满后，转运车400将第一工位的料架300移走。
在步骤s50和步骤s60之间还包括s51，在机械臂220将料盘500夹取至第一工位的料架300时，转运车400从第一工位退出，将空置的料架300运输至第二工位；
s52、经由激光传感器向料架300发射激光，以获取第二工位的料架300位置信息；
s53、转运车400获取第二工位的料架300位置信息，进而带动料架300进行位置校正，以使料架300位于预设位置；
在步骤s60之后，还包括步骤s61、待第一工位的料架300上料盘500放满时，转运装置200将定位输送装置上取料端的料盘500转移至第二工位的料架300上；s62、第二工位的料盘500放满后，转运车400将第二工位的料架300移走。
在步骤s61和步骤s62之间还包括步骤s20、s30和s40。在本实施例中，通过对料盘500定位输送后，转运装置200将料盘500从定位输送装置上取料口转移至料架300上，而通过转运装置200携带激光传感器至料架300处，对料架300进行打点定位，以至于转运车400能够获取到料架300的位置并对料架300进行打点定位，使得料架300能够满足转运装置200的需求，同时转运车400也不会闲置，在转运装置200将料盘500放置在其中一个工位的料架300上时，此时的转运车400将其他待放料的料架300放在另一个工位上，以便于下一步操作。而在本实施例中，工位的数量不局限于两个工位，在实际操作时可以根据需要增加工位的数量。
上述是所述的转运车400位agv台车，上述的料盘500周转方法基于上述所述的料盘500周转系统实现。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
1.一种定位输送装置，位于机台的操作面上，用于定位输送料盘，其特征在于：包括
第一传送机构，所述第一传送机构的第一端位于所述定位输送装置的入料端，用于接收和输送所述料盘；
所述第一传送机构包括：
第一传送平台，所述第一传送平台通过位于其两侧下方的第一支撑件支撑，使所述第一传送平台平行于所述机台的操作面；
定位件，设置于所述第一传送平台上，沿传动方向呈渐缩状，且所述定位件包括有靠近定位输送装置的入料端的开口；
至少一对升降装置，安装在所述第一传送平台的两个支撑件上，以实现所述定位件的升降动作；
其中，所述升降装置下降至所述第一传送平台表面或表面附近，所述料盘沿所述定位件的开口进入，以定位在固定位置；
所述升降装置上升，可使所述第一传送平台带动所述料盘沿传动方向传送。
2.根据权利要求1所述的一种定位输送装置，其特征在于：所述第一传送机构包括两条位于所述第一传送平台两侧平行设置的第一传送带，且所述两条平行的第一传送带之间的距离小于所述料盘的直径。
3.根据权利要求1所述的一种定位输送装置，其特征在于：所述定位输送装置还包括：
第一传感器，装设在所述第一传送平台表面上以检测所述料盘是否到达第一位置，所述第一位置位于第一传送带上所述第一定位件的上游；当所述料盘到达第一位置时，所述升降装置带动所述定位件下降；
和/或；
第二传感器，装设在所述第一传送平台表面上以检测所述料盘是否到达第二位置，所述第二位置为所述固定位置；当所述料盘到达第二位置时，所述升降装置带动所述定位件上升。
4.根据权利要求1所述的一种定位输送装置，其特征在于：还包括第二传送机构，所述第二传送机构的第一端位于所述第一传送机构下游，所述第二传送机构的第二端位于所述定位输送装置的取料端；
所述第二传送机构包括：
第一传送轨和第二传送轨，所述第一传送轨与所述第二传送轨平行设置；
第一挡板，所述第一挡板连接在所述第一传送轨的外侧；
第二挡板，所述第二挡板连接在所述第二传送轨的外侧；
第三传感器，所述第三传感器装设在所述第一传送轨或第二传送轨上，用于感知所述料盘传送的位置。
5.根据权利要求4所述的一种定位输送装置，其特征在于：所述第一传送轨和第二传送轨之间的距离可根据料盘直径调节。
6.一种料盘周转系统，其特征在于，包括：
权利要求1-5任一所述的定位输送装置；
料架，用于存放所述料盘；
转运装置，用于将所述定位输送装置上的所述料盘夹取至所述料架；
所述转运装置包括：
机械臂，所述机械臂末端安装有夹爪，可用于将所述定位输送装置上的取料端的料盘夹紧放置在所述料架上；
第四传感器，所述第四传感器安装在所述夹爪上，用于向所述料架的不同位置至少发射三束激光以获取所述料架的位置；
转运车，用于接收所述料架的初始位置信息以校正所述料架的位置。
7.根据权利要求6所述的一种料盘周转系统，其特征在于，还包括：至少一个接收工位，用于放置可移动的所述料架；
所述料架底部设有用于容纳所述转运车的空间；
所述转运车为顶升式仓储机器人。
8.一种料盘周转方法，使用如权利要求6～7所述的一种料盘周转系统，其特征在于，包括如下步骤：
s10、定位输送装置将料盘输送至取料端；
s20、转运车将待放料的料架运输至接收工位；
s30、经由第四传感器向所述料架发射至少三束激光，以获取所述料架的位置；
s40、所述转运车获取所述料架的位置信息进而带动所述料架进行位置校正，以使所述料架位于预设位置；
s50、所述机械臂将所述定位输送装置上取料端的料盘转移至所述料架上；
s60、所述料架完成放料后，所述转运车将所述料架移走。
9.根据权利要求8所述的一种料盘周转方法，其特征在于：设置用于摆放所述料架的第一工位和第二工位，所述料盘周转方法包括如下步骤：
s10、定位输送装置将料盘输送至取料端；
s20、转运车将待放料的料架运输至第一工位；
s30、经由激光传感器向料架发射至少三束激光，以获取第一工位的料架位置信息；
s40、转运车获取第一工位的料架位置信息，进而带动料架进行位置校正，以使料架位于预设位置；
s50、机械臂将定位输送装置上取料端的料盘转移至第一工位的料架；
s60、第一工位的料盘放满后，转运车将第一工位的料架移走；
在s50和s60之间还包括：
s51，在机械臂将所述料盘夹取至第一工位的料架时，所述转运车从所述第一工位退出，将空置的料架运输至所述第二工位；
s52、经由激光传感器向料架发射激光，以获取第二工位的料架位置信息；
s53、转运车获取第二工位的料架位置信息，进而带动料架进行位置校正，以使料架位于预设位置。
10.根据权利要求9所述的一种料盘周转方法，其特征在于：
在步骤s60之后，还包括步骤：
s61、待第一工位的料架上料盘放满时，转运装置200将定位输送装置上取料口的料盘转移至第二工位的料架上；
s62、第二工位的料盘放满后，转运车将第二工位的料架移走；
在步骤s61和步骤s62之间还包括步骤s20、s30和s40。
技术总结