本发明涉及医用器械领域，尤其涉及一种采血管运输设备和一种采血管运输设备的控制方法。
背景技术：
血液化验作为一种医学诊断方法，正在被广泛应用。医院通常会单独设置采血站，对病人进行集中式采血并化验，采血站每天常常需采集数万支血样，随着自动采血装置的研究和使用，急需能够自动传送采血管的设备，能够自动传送采血设备，并能够将采血管按照采血项目进行分类摆放和传输。
申请号为201810612750.2的专利申请文件公开了一种采血管分拣装置及传送机构通过采血管滚动扫码机构、分拣机构的结合，实现了采血管的自动识别和分拣，能够解决采血管在采血完毕后，带有识别标签的采血管的分拣，虽然能够实现扫码识别，但仍需人力将采血管逐个放入分拣装置，并未解决采血管批量传送的问题。
申请号cn201720151770.5公开一种采血管自动落管、输送管装置。包括底板、支撑板、设置于支撑板上的取管装置，取管装置包括固定在支撑板一端的若干片取管片，每两片取管片之间形成夹持采血管的夹持槽，支撑板的另一端设置有推管装置，推管装置与取管片之间设置有采血管保持装置，采血管保持装置与取管片之间的支撑板上设有竖向通孔，支撑板下部设有采血管输送装置。由于上述技术方案中容易发生采血管卡滞等现象，因此作业时间长，且结构较复杂，效率也较低，尚需进一步改进解决了传统人工分拣作业效率低、可靠性差的问题。
技术实现要素：
本发明公开了一种采血管运输设备，具有多组挤压运输装置，可以将不同种类的采血管分别放置在挤压运输装置上，实现采血管分拣分类，能够将任一挤压运输装置上的采血管传送到传输装置上，实现了采血管的批量传送。
本发明还公开了一种采血管运输设备的控制方法，根据相邻采血管的间距和所述采血管在挤压运输装置上的移动速度计算传动装置的传送速度，实现挤压运输装置和传动装置的无缝结合，避免采血管传输出现卡顿。
本发明提供的技术方案为：
一种采血管运输设备，包括：
放置盘；
多组挤压运输装置，其可旋转支撑在所述放置盘上，其中，每组挤压运输装置均包括：
正向转轴，其可旋转支撑在所述放置盘上，且表面具有正向螺纹槽；
逆向转轴，其可旋转支撑在所述放置盘上，且表面具有逆向螺纹槽，所述逆向转轴与所述正向转轴平行设置，且所述正向螺纹槽和所述逆向螺纹槽之间形成多个采血管的容置空间；
其中，所述正向转轴和所述逆向转轴的旋转方向相反，能够挤压所述采血管沿所述转轴的轴向移动，
传动装置，其设置在所述放置盘一端，能够将所述采血管从所述传动装置一端传送到另一端。
优选的是，所述放置盘底部具有多个滑槽，所述采血管能够沿所述滑槽滑动。
优选的是，所述放置盘内还具有硅胶层，以防止损坏所述采血管。
优选的是，所述正向转轴和所述逆向转轴由电机驱动。
优选的是，所述传送装置包括：
底盘，其设置在所述放置盘一侧；
第一转轮，其可旋转支撑在所述底盘一端；
第二转轮，其可旋转支撑在所述底盘另一端；
传送带，其为环形，套设在所述第一转轮和所述第二转轮上，并与所述第一转轮和所述第二转轮啮合；
运输轮，其阵列分布在所述传送带上，能够随所述传动带移动；
伺服电机，其输出轴连接所述第一转轮，能够驱动所述第一转轮带动所述传动带和所述第二转轮旋转。
优选的是，所述运输轮的轮缘具有阵列分布的勾夹，能够勾住所述采血管。
优选的是，所述运输轮轮缘具有勾形豁口。
一种采血管运输设备的控制方法，包括：
将多个采血管等间距放置在所述挤压运输装置内，相邻采血管的间距为λd；其中，d为转轴表面螺纹槽的螺距；λ为整数；
设定所述正向转轴的转速为nz，逆向转轴的转速为-nz，则计算得到采血管在所述挤压运输装置上的移动速度为nzd；
根据所述相邻采血管的间距和所述采血管在所述挤压运输装置上的移动速度计算传动装置的传送速度：
其中，vc为传动装置的传送速度，l为传送带长度，x为传动装置上运输轮个数。
优选的是，所述传动装置的传送速度由伺服电机控制，所述伺服电机转速为：
其中，n1为伺服电机转速，π为圆周率，r为第一转轮半径。
优选的是，按照如下三角函数速度变化公式对伺服电机转速进行控制：
其中，n(t)为伺服电机转速，ne为伺服电机最大转速，ns为伺服电机最小转速，ta为与时间系数，t为传送装置的传送间隔时间。
本发明的有益效果
本发明公开了一种采血管运输设备，具有多组挤压运输装置，可以将不同种类的采血管分别放置在挤压运输装置上，实现采血管分拣分类，能够将任一挤压运输装置上的采血管传送到传输装置上，实现了采血管的批量传送。
本发明还公开了一种采血管运输设备的控制方法，根据相邻采血管的间距和所述采血管在挤压运输装置上的移动速度计算传动装置的传送速度，实现挤压运输装置和传动装置的无缝结合，避免采血管传输出现卡顿。
附图说明
图1为本发明所述的采血管运输设备的结构示意图。
图2为本发明所述的放置盘的结构示意图。
图3为本发明所述的传送装置的结构示意图。
图4为本发明所述的运输轮的结构示意图。
图5为本发明所述的运输轮另一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
如图1所示，本发明提供的采血管运输设备，包括：放置盘110、多组挤压运输装置120和传动装置130。
多组挤压运输装置120可旋转支撑在放置盘110上，其中，每组挤压运输装置120均包括：正向转轴121和逆向转轴122。
其中，正向转轴121可旋转支撑在放置盘110上，且表面具有正向螺纹槽；逆向转轴122可旋转支撑在所述放置盘上，且表面具有逆向螺纹槽，逆向转轴122与正向转轴121平行设置，且正向螺纹槽和逆向螺纹槽之间形成多个采血管的容置空间；
其中，正向转轴121和逆向转轴122的旋转方向相反，能够挤压采血管100沿转轴的轴向移动，传动装置130设置在放置盘110一端，能够将采血管100从传动装置130一端传送到另一端。
如图2所示，放置盘110为方形盒体，且放置盘的内部底部具有多个滑槽111，采血管100能够沿滑槽111滑动。
作为一种优选，放置盘110内还具有硅胶层，以防止损坏采血管110。
在另一实施例中，正向转轴121和逆向转轴122由电机123驱动。
如图3所示，传送装置130包括：底盘131、第一转轮132、第二转轮133、传送带134、运输轮135和伺服电机136。
底盘131设置在放置盘110一侧；第一转轮132可旋转支撑在底盘131一端；第二转轮133可旋转支撑在底盘131另一端；传送带134为环形，套设在第一转轮132和第二转轮133上，并与第一转轮132和第二转轮133啮合；运输轮135阵列分布在传送带134上，能够随传动带134移动；伺服电机136的输出轴连接第一转轮132，能够驱动第一转轮132带动传动带134和第二转轮133旋转。
如图4所示，运输轮135的轮缘具有阵列分布的勾夹137，旋转时能够勾住从挤压运输装置120输送出的采血管100。
如图5所示，在另一实施例中，运输轮135的轮缘具有勾形豁口138，旋转时能够勾住从挤压运输装置120输送出的采血管100。
一种采血管运输设备的控制方法，包括：
将多个采血管等间距放置在所述挤压运输装置内，相邻采血管的间距为λd；其中，d为转轴表面螺纹槽的螺距；λ为整数；
设定所述正向转轴的转速为nz，逆向转轴的转速为-nz，则计算得到采血管在所述挤压运输装置上的移动速度为nzd；
根据所述相邻采血管的间距和所述采血管在所述挤压运输装置上的移动速度计算传动装置的传送速度：
其中，vc为传动装置的传送速度，l为传送带长度，x为传动装置上运输轮个数。
传动装置的传送速度由伺服电机控制，伺服电机转速为：
其中，n1为伺服电机转速，π为圆周率，r为第一转轮半径。
按照如下三角函数速度变化公式对伺服电机转速进行控制：
其中，n(t)为伺服电机转速，ne为伺服电机最大转速，ns为伺服电机最小转速，ta为与时间系数，t为传送装置的传送间隔时间。
本发明公开了一种采血管运输设备，具有多组挤压运输装置，可以将不同种类的采血管分别放置在挤压运输装置上，实现采血管分拣分类，能够将任一挤压运输装置上的采血管传送到传输装置上，实现了采血管的批量传送。
本发明还公开了一种采血管运输设备的控制方法，根据相邻采血管的间距和所述采血管在挤压运输装置上的移动速度计算传动装置的传送速度，实现挤压运输装置和传动装置的无缝结合，避免采血管传输出现卡顿。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
1.一种采血管运输设备，其特征在于，包括：
放置盘；
多组挤压运输装置，其可旋转支撑在所述放置盘上，其中，每组挤压运输装置均包括：
正向转轴，其可旋转支撑在所述放置盘上，且表面具有正向螺纹槽；
逆向转轴，其可旋转支撑在所述放置盘上，且表面具有逆向螺纹槽，所述逆向转轴与所述正向转轴平行设置，且所述正向螺纹槽和所述逆向螺纹槽之间形成多个采血管的容置空间；
其中，所述正向转轴和所述逆向转轴的旋转方向相反，能够挤压所述采血管沿所述转轴的轴向移动，
传动装置，其设置在所述放置盘一端，能够将所述采血管从所述传动装置一端传送到另一端。
2.根据权利要求1所述的采血管运输设备，其特征在于，所述放置盘底部具有多个滑槽，所述采血管能够沿所述滑槽滑动。
3.根据权利要求2所述的采血管运输设备，其特征在于，所述放置盘内还具有硅胶层，以防止损坏所述采血管。
4.根据权利要求1所述的采血管运输设备，其特征在于，所述正向转轴和所述逆向转轴由电机驱动。
5.根据权利要求1所述的采血管运输设备，其特征在于，所述传送装置包括：
底盘，其设置在所述放置盘一侧；
第一转轮，其可旋转支撑在所述底盘一端；
第二转轮，其可旋转支撑在所述底盘另一端；
传送带，其为环形，套设在所述第一转轮和所述第二转轮上，并与所述第一转轮和所述第二转轮啮合；
运输轮，其阵列分布在所述传送带上，能够随所述传动带移动；
伺服电机，其输出轴连接所述第一转轮，能够驱动所述第一转轮带动所述传动带和所述第二转轮旋转。
6.根据权利要求5所述的采血管运输设备，其特征在于，所述运输轮的轮缘具有阵列分布的勾夹，能够勾住所述采血管。
7.根据权利要求5所述的采血管运输设备，其特征在于，所述运输轮轮缘具有勾形豁口。
8.一种采血管运输设备的控制方法，使用如权利要求1-7中任一项所述的采血管运输设备，其特征在于，包括：
将多个采血管等间距放置在所述挤压运输装置内，相邻采血管的间距为λd；其中，d为转轴表面螺纹槽的螺距；λ为整数；
设定所述正向转轴的转速为nz，逆向转轴的转速为-nz，则计算得到采血管在所述挤压运输装置上的移动速度为nzd；
根据所述相邻采血管的间距和所述采血管在所述挤压运输装置上的移动速度计算传动装置的传送速度：
其中，vc为传动装置的传送速度，l为传送带长度，x为传动装置上运输轮个数。
9.根据权利要求8所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，所述传动装置的传送速度由伺服电机控制，所述伺服电机转速为：
其中，n1为伺服电机转速，π为圆周率，r为第一转轮半径。
10.根据权利要求9所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，按照如下三角函数速度变化公式对伺服电机转速进行控制：
其中，n(t)为伺服电机转速，ne为伺服电机最大转速，ns为伺服电机最小转速，ta为与时间系数，t为传送装置的传送间隔时间。
技术总结