本发明涉及物流分拣技术领域，特别涉及一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统及方法。
背景技术：
随着现代物流行业的不断发展，交叉带分拣机作为一种可以节省劳力提高效率的自动化分拣设备，正在受到物流行业的普遍重视。
现有交叉带分拣机由运行轨道、运载小车、下包格口、上包台、扫码器、上位机、服务器等部分组成，上包、分拣、下包及管控之间通过现场总线模式进行信息的交互。在上位计算机系统以及主控制器的总体控制之下，系统将包裹从上包台精准送入轨道上的指定小车，在小车上配置小型传送带，当小车通过轨道驱动装置运动到目标格口时，上位计算机以及主控制器对该小车传送带进行控制转动，包裹准确进入落包格口。当分拣格口满袋后，由人工进行集包操作，完成分拣。
无论是上包台将包裹送达小车，还是小车上的包裹准确下到格口，现在的交叉带分拣机都是基于轨道速度一定的条件下，根据系统预先设定的时间距离关系通过主控制器(plc)来控制小车进行上包、下包。因此，交叉带分拣机在开机的时候需要有一段时间来等待轨道速度的稳定，然后再开始分拣运行。可是在应用实践中：第一，人们更希望开机即能分拣，即使在速度建立的过程中也无需等待；第二，根据包裹的多少以及不同的条件，用户可以随时无级调整速度以适应包裹数量和人员配置的变化，节约能耗，提高准确率和效率；第三，不管在稳速的时候还是在浮动速度的时候，上包和落包的准确性都十分可靠。本发明正是基于这一目标进行的。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统及方法，通过于每个小车、上包台和下包格口等终端设备上建立单独的控制器，并使各个控制器之间通过红外通讯直接协调，无需主控制器统一控制，不仅可以实现浮动速度下的包裹交接，而且控制精度更高。
本发明采用如下技术方案：提供一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统，所述交叉带分拣机包括运行轨道、设于所述运行轨道上的至少一个小车、与所述运行轨道连接的至少一个上包台和至少一个下包格口，每个所述小车上均设有用以驱动小车皮带转动的电机驱动器；所述控制系统包括：
上位机；
设于每个所述小车上的小车控制器、第一红外收发器和光电开关，所述小车控制器与所述电机驱动器、所述第一红外收发器及所述光电开关连接，且所述小车控制器上设有定时器；
设于每个所述上包台处的上包台控制器和用以与所述第一红外收发器通讯的第二红外收发器，所述上包台控制器与所述第二红外收发器连接；
设于每个所述下包格口处的格口控制器和所述第二红外收发器，所述格口控制器与所述第二红外收发器连接，且所述格口控制器上设有用以与所述上位机连接的现场总线接口；
所述运行轨道上对应于每个所述上包台和每个所述下包格口的位置均设有用以遮挡所述光电开关的遮光板。
本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统的进一步改进在于：
所述交叉带分拣机还包括支设于所述运行轨道的上方的至少一个龙门架，所述龙门架上设有扫码器，所述运行轨道上对应于每个所述龙门架的位置设有所述遮光板；
所述控制系统还包括设于每个所述龙门架上的龙门架控制器、所述第二红外收发器和用以探测所述小车上是否有包裹的探测传感器，所述龙门架控制器与所述第二红外收发器和所述探测传感器连接，且所述龙门架控制器上设有所述现场总线接口和用以与所述扫码器连接的触发线。
本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统的进一步改进在于，所述下包格口上还设有用以检测落包状态的落满包传感器，所述格口控制器与所述落满包传感器连接。
本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统的进一步改进在于，所述下包格口上还设有格口显示屏，所述格口控制器与所述格口显示屏连接。
本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统的进一步改进在于，所述第一红外收发器和所述第二红外收发器均为依照国际红外通讯协议标准irda1.1和mir、fir高速模式实现0.576mhz～4mhz/s的通讯的收发器。
本发明还提供了一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法，包括如下步骤：
s1、提供所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统；
s2、当小车运行到任意遮光板处时，光电开关被相应遮光板遮挡触发启动小车控制器，所述小车控制器根据所述光电开关被遮挡的时间计算小车运行速度，并通过红外通讯对目标控制器进行联络；
s3、若所述小车联络到上包台控制器，则所述小车控制器自检是否为空车；若是空车，则启动定时脉冲并通过红外通讯将小车为空车的信息、所述小车运行速度和所述定时脉冲发送给上包台控制器；所述上包台控制器接到小车为空车的信息后，根据所述小车运行速度并结合所述定时脉冲计算并控制上包台上包，同时将包裹信息发送给所述小车控制器；所述小车控制器根据所述包裹信息和所述小车运行速度计算并控制小车皮带转动接包；
s4、若所述小车联络到格口控制器，则所述小车控制器自检是否为空车；若不是空车，则判断是否有包裹信息；若有所述包裹信息，则启动定时脉冲，并根据所述小车运行速度和所述定时脉冲计算并控制小车皮带转动下包。
本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法的进一步改进在于：由上位机预先设定格口编号并发送给所述格口控制器；
在进行步骤s4时，若所述小车控制器判断有所述包裹信息，则先通过红外通讯向所述格口控制器询问所述格口编号，收到所述格口编号后判断是否进行下包，若是，才根据所述小车运行速度和所述定时脉冲计算并控制小车皮带转动下包。
本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法的进一步改进在于：由所述上位机预先设定落包修正距离和皮带修正速度并发送给所述格口控制器；
在进行步骤s4时，所述格口控制器回复所述格口编号的同时将所述落包修正距离和所述皮带修正速度发送给所述小车控制器；所述小车控制器决定下包时，根据所述小车运行速度、所述落包修正距离和所述皮带修正速度综合计算并控制所述小车皮带转动下包。
本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法的进一步改进在于：所述下包格口上还设有用以检测落包状态的落满包传感器，所述格口控制器与所述落满包传感器连接；
在步骤s4中，若有包裹信息，则小车通过红外通讯将所述包裹信息发送给所述格口控制器；在小车皮带转动下包时，所述落满包传感器对落包时间进行检测，并将所述落包时间发送给所述格口控制器，所述格口控制器根据所述落包时间和所述包裹信息综合判断所述落包状态，所述落包状态包括落包异常状态和达到满包状态，当所述落包状态为所述落包异常状时，所述格口控制器暂停下包并发出异常状态信号，所述落包状态为达到满包状态时，所述格口控制器暂停下包，并发出满包状态信号。
本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法的进一步改进在于，所述交叉带分拣机还包括支设于运行轨道的上方的至少一个龙门架，所述龙门架上设有扫码器，所述运行轨道上对应于每个所述龙门架的位置设有所述遮光板；所述控制系统还包括设于每个所述龙门架上的龙门架控制器、所述第二红外收发器和用以探测小车上是否有包裹的探测传感器，所述龙门架控制器与所述第二红外收发器和所述探测传感器连接，且所述龙门架控制器上设有所述现场总线接口和用以与所述扫码器连接的触发线；
基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法还包括如下步骤：s5、若所述小车联络到所述龙门架控制器，则小车控制器自检是否为空车；若不是空车，则判断是否有包裹信息；若无所述包裹信息，则通过红外通讯启动所述龙门架控制器；另外，在小车运行到所述龙门架处时，所述龙门架处的所述探测传感器对小车上有无包裹进行探测并将有无包裹的信息反馈给所述龙门架控制器；当所述龙门架控制器收到有包裹的信息时，控制所述扫码器对包裹进行扫码并获取包裹信息，然后将所述包裹信息发送给所述小车控制器。
本发明包括且不限于以下有益效果：
1、通过于每个小车、上包台和下包格口上单独设置控制器，使上包台、下包格口直接与小车进行自主红外通讯，无需主控制器，且减少了上位机的任务量，运行效率更高、实时性和抗干扰性更强、可以附加的智慧功能开发余地大；
2、配合光电开关和遮光板的设置，可实现对小车瞬时速度的测算，使该控制系统在小车稳速或浮动速度的运行条件下均能精确控制上包和下包，使交叉带分拣机开机即能进行分拣，即使在速度建立的过程中也无需等待，可以随时无级调整运行轨道的速度以适应包裹数量和人员配置的变化，节约能耗，提高准确率和效率；
3、通过龙门架和龙门架控制器的设置，于小车和上位机之间增加了一条沟通路径，且当小车经过龙门架时，小车上的包裹信息可以被自动扫描，防止因人工放置包裹而无法自动获取包裹信息的情况发生。
附图说明
图1为本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统的原理框图；
图2为本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法的流程图。
具体实施方式
现在的交叉带分拣机都是基于轨道速度一定的条件下，根据系统预先设定的时间距离关系通过主控制器(plc)来控制小车进行上包、下包。因此，交叉带分拣机在开机的时候需要有一段时间来等待轨道速度的稳定，然后再开始分拣运行。可是在应用实践中：第一，人们更希望开机即能分拣，即使在速度建立的过程中也无需等待；第二，根据包裹的多少以及不同的条件，用户可以随时无级调整速度以适应包裹数量和人员配置的变化，节约能耗，提高准确率和效率；第三，不管在稳速的时候还是在浮动速度的时候，上包和落包的准确性都十分可靠。本发明基于上述目的，提供了一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统及方法，通过于每个小车、上包台和下包格口等终端设备上建立单独的控制器，并使各个控制器之间通过红外通讯直接协调，无需主控制器，不仅可以实现浮动速度下的包裹交接，而且控制精度更高。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
参阅图1所示，本发明提供了一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统，交叉带分拣机包括运行轨道、设于运行轨道上的至少一个小车、与运行轨道连接的至少一个上包台和至少一个下包格口，每个小车上均设有用以驱动小车皮带转动的电机驱动器；控制系统包括：
上位机；
设于每个小车上的小车控制器、第一红外收发器和光电开关，小车控制器与电机驱动器、第一红外收发器及光电开关连接，且小车控制器上设有定时器；
设于每个上包台处的上包台控制器和用以与第一红外收发器进行红外通讯的第二红外收发器，上包台控制器与第二红外收发器连接；
设于每个下包格口处的格口控制器和用以与第一红外收发器进行红外通讯的第二红外收发器，格口控制器与第二红外收发器连接，且格口控制器上设有用以与上位机连接的现场总线接口；
运行轨道上对应于每个上包台和每个下包格口的位置均设有用以遮挡光电开关的遮光板。
在本实施例中，第一红外收发器和第二红外收发器均为依照国际红外通讯协议标准irda1.1和mir、fir高速模式实现0.576mhz～4mhz/s的通讯的收发器，以实现彼此的高速红外通讯，进而满足交叉带分拣机的高速运行和可靠性要求，本实施例中的；现场总线接口为常用的rs485现场总线接口。
通过上述控制系统，使小车在运行到上包台或下包格口的位置时，光电开关被相应遮光板遮挡而触发启动定位，小车控制器通过定位信息并结合定时器发出的定时脉冲测算小车运行速度，小车控制器所掌握的小车运行速度是轨道即时速度，与现有技术中的轨道平均速度不同，这些即时速度是保证每个小车在浮动速度条件下可靠执行上包和下包任务的基础，当然各控制器之间的高速红外通讯是使信息及时发送进而保证包裹准确交接的前提。另外，通过将格口控制器与上位机连接，使小车控制器、上包台控制器和格口控制器之间通过红外通讯直接或间接传递的信息均可由格口控制器上传至上位机，以备存储和管理等，同时，上位机也可以发送一些指令至格口控制器，再由格口控制器通过红外通讯直接或间接的传递给小车控制器和上包台控制器，以形成一个闭环通讯网络。
进一步地，在本实施例中，下包格口上还设有用以检测落包状态的落满包传感器，格口控制器与落满包传感器连接。通过上述设置，使格口控制器能够实时掌握和记录落包状态，并在落包异常或达到满包状态时可以及时通知小车控制器暂停下包或通知人工进行集包。
进一步地，下包格口上还设有格口显示屏，格口控制器与格口显示屏连接。该格口显示屏除用以显示格口控制器所存储、记录的信息外，还可以供人工进行简单设置，便于对格口的序号的设定和人工输入启停落包指令等。
较佳地，在实际进行分拣时，往往除了通过上包台进行上包外，还存在人工上包的情况，即人工直接将包裹放置到空小车上，对于人工上包的情况，小车控制器无法自动识别人工上包的包裹信息，因此，本实施例于运行轨道的上方支设至少一个龙门架，于每个龙门架上指定位置设置扫码器，并于运行轨道上对应于龙门架的位置设置用以遮挡光电开关的遮光板；
相应的，控制系统还包括设于每个龙门架上的龙门架控制器、用以与第一红外收发器进行红外通讯的第二红外收发器和用以探测小车上是否有包裹的探测传感器，龙门架控制器与第二红外收发器和探测传感器连接，且龙门架控制器上设有用以与上位机连接的现场总线接口和用以与扫码器连接的触发线。
通过上述改进，龙门架控制器通过红外通讯与小车控制器建立连接，同时通过rs485现场总线与上位机建立连接，使小车和上位机之间增加了一条沟通路径；另外，当小车经过龙门架时，探测传感器对小车上是否有包裹进行探测，且在有包裹时，龙门架控制器控制扫码器对小车上的包裹信息进行扫描并通过上位机解析获取包裹信息，然后将包裹信息发送给小车控制器，防止了因人工上包而导致小车控制器无法自动获取包裹信息的情况发生。
本发明还提供了一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法，参阅图2所示，包括如下步骤：
s1、提供上述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统；
s2、当小车运行到任意遮光板处时，光电开关被相应遮光板遮挡触发启动小车控制器，小车控制器根据光电开关被遮挡的时间计算小车运行速度(即运行轨道即时速度)，并启动第一红外收发器进行红外通讯，以对目标控制器进行联络；
s3、若小车联络到上包台控制器，则小车控制器自检是否为空车；若是空车，则控制定时器启动定时脉冲，并通过红外通讯将小车为空车的信息、所计算的当前小车运行速度和定时脉冲同时发送给上包台控制器；上包台控制器接到小车为空车的信息后，根据当前小车运行速度设置上包台皮带的速度并计算上包延时，结合定时脉冲启动上包延时，然后启动上包(上包台也有驱动上包台皮带的驱动器，上包台控制器与驱动器连接，通过控制器控制驱动器来驱动上包台皮带按指定速度转动实现上包)并将上包的包裹信息发送给小车控制器；小车控制器根据包裹信息(包括包裹位置和大小等信息)计算接包位置和小车皮带的转动距离，同时根据小车运行速度设置小车皮带速度并计算接包的延时时间，结合定时脉冲启动延时，然后控制电机驱动器驱动小车皮带转动一定的距离，使包裹位于小车中间，完成接包；
s4、若小车联络到格口控制器，则小车控制器自检是否为空车；若不是空车，则判断是否有包裹信息；若有包裹信息，则控制定时器启动定时脉冲，并根据当前小车运行速度设置小车皮带的速度并计算下包延时，结合定时脉冲启动延时，然后控制电机驱动器驱动小车皮带转动一定距离使包裹顺利落入相应下包格口，完成下包。
通过本发明的上述方法，使小车稳速或浮动速度的运行条件下均能精确控制上包和下包，使交叉带分拣机开机即能进行分拣，即使在速度建立的过程中也无需等待，可以随时无级调整运行轨道的速度以适应包裹数量和人员配置的变化，节约能耗，提高准确率和效率。
较佳地，由上位机预先设定格口编号并发送给所述格口控制器；
在进行步骤s4时，若小车控制器判断有包裹信息，则先通过红外通讯向格口控制器询问格口编号，收到格口编号后判断是否进行下包，若是，才根据当前小车运行速度和定时脉冲计算并控制小车皮带转动下包。上述的格口编号对应包裹进出港编号及地名等信息，采用上述方法可对多个下包格口进行统一管理，实现有选择的进行下包。
较佳地，针对在小车皮带卸包速度过快或过慢、或者卸包偏早或偏晚情况，本实施例优选由上位机预先设定落包修正距离(单位是 -cm)和皮带修正速度(单位是 -％)并发送给格口控制器；
在进行步骤s4时，格口控制器回复格口编号的同时将落包修正距离和皮带修正速度一并发送给小车控制器；小车控制器收到格口编号后判断是否决定下包，若是，则根据当前小车运行速度、落包修正距离和皮带修正速度综合计算小车皮带速度和下包延时。
通过上述调整设定，使交叉带分拣机的运行状态更加理想，使控制系统在浮动速度下保持对下包过程的精准控制。
较佳地，本发明基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法还包括获取包裹信息的步骤：
交叉带分拣机还包括支设于运行轨道的上方的至少一个龙门架，龙门架上设有扫码器，运行轨道上对应于每个龙门架的位置均设有用以遮挡光电开关的遮光板；控制系统还包括设于每个龙门架上的龙门架控制器、用以与第一红外收发器通讯的第二红外收发器和用以探测小车上是否有包裹的探测传感器，龙门架控制器与第二红外收发器和探测传感器连接，且龙门架控制器上设有rs485现场总线接口和用以与扫码器连接的触发线；
基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法还包括如下步骤：s5、若小车联络到龙门架控制器，则小车控制器自检是否为空车；若不是空车，则判断是否有包裹信息；若无包裹信息，则通过红外通讯启动所述龙门架控制器；另外，在小车运行到龙门架处时，龙门架处的探测传感器对小车上有无包裹进行探测并将有无包裹的信息反馈给龙门架控制器；当龙门架控制器收到有包裹的信息时，控制触发线触发扫码器对包裹进行扫码并获取该包裹的条码信息，然后将条码信息发送给上位机，通过上位机对条码信息进行解析并获取包裹信息，然后将包裹信息通过红外通讯发送给小车控制器。
需要注意的是，本方法中，小车控制器、龙门架控制器和上位机的控制程序中均设置通讯窗口期限制，以防超时通讯发生错误。为了保证扫码器能够准确的扫描到包裹的条码，在设置龙门架处遮光板的位置时，需将小车与龙门架的通讯窗口期的限制因素考虑进去。
较佳地，下包格口上还设有用以检测落包状态的落满包传感器，格口控制器与落满包传感器连接；
在步骤s4中，若有包裹信息，则小车通过红外通讯将包裹信息发送给格口控制器；在小车皮带转动下包时，落满包传感器对落包时间进行检测，并将落包时间发送给格口控制器；格口控制器根据落包时间和包裹信息综合判断落包状态，该落包状态包括落包异常状态和达到满包状态，当落包状态为落包异常状态时，格口控制器暂停下包并发出异常状态信号，当落包状态为达到满包状态时，格口控制器暂停下包，并发出满包状态信号；
具体地，在落包时，落满包传感器会导通并反馈导通时间(即落包时间)给格口控制器，格口控制器根据落包时间和小车控制器所发送的包裹信息综合分析判断落包状态是否为落包异常状态和是否达到满包状态。例如，格口控制器没有收到小车发送的包裹信息，但是收到了落满包传感器发送的落包时间，则说明这可能是其他地方掉过来的包裹，反过来，若收到了小车的包裹信息，但在规定的时间没有收到落满包传感器发送的落包时间，则说明缺少了包裹，上述两种情况均可判断为落包异常状态，需要格口控制器发送暂停信号给小车控制器，以通知其暂停下包，同时可将落包异常信息发送给上位机，以便通知人工排查异常原因。再如，若格口控制器检测到落包时间过长，则说明下包格口达到满包状态了，此时格口控制器将需要人工集包的信号发送给上位机，以便通知进行人工集包。
另外，在进行步骤s4时，可以随时人工通过上位机向格口控制器输入暂停指令，格口控制器收到暂停指令时暂停下包。
较佳地，小车控制器可以定期对小车的性能进行自检、对轨道的异常进行监听，在小车经过下包格口时，将自检和监听结果通过红外通讯发送给相应的格口控制器，并通过格口控制器发送给上位机；对于设有龙门架的交叉带分拣机，小车控制器也可以在小车经过龙门架时，将上述结果发送给龙门架控制器再发送给上位机。
另外，本控制系统中小车控制器、上包控制器、格口控制器和龙门架控制器均具有一般的记录、计数和计算等功能，三者可以通过红外通讯将各自的信息自由对接，同时对接的信息可以通过与上位机连接的格口控制器或龙门架控制器上传至上位机，同样的，上位机也可以发送指令至格口控制器或龙门架控制器或经二者发送至小车控制器，以实现一个闭环通讯网络。
以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。
1.一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统，所述交叉带分拣机包括运行轨道、设于所述运行轨道上的至少一个小车、与所述运行轨道连接的至少一个上包台和至少一个下包格口，每个所述小车上均设有用以驱动小车皮带转动的电机驱动器；其特征在于，所述控制系统包括：
上位机；
设于每个所述小车上的小车控制器、第一红外收发器和光电开关，所述小车控制器与所述电机驱动器、所述第一红外收发器及所述光电开关连接，且所述小车控制器上设有定时器；
设于每个所述上包台处的上包台控制器和用以与所述第一红外收发器通讯的第二红外收发器，所述上包台控制器与所述第二红外收发器连接；
设于每个所述下包格口处的格口控制器和所述第二红外收发器，所述格口控制器与所述第二红外收发器连接，且所述格口控制器上设有用以与所述上位机连接的现场总线接口；
所述运行轨道上对应于每个所述上包台和所述每个下包格口的位置均设有用以遮挡所述光电开关的遮光板。
2.如权利要求1所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统，其特征在于：
所述交叉带分拣机还包括支设于所述运行轨道的上方的至少一个龙门架，所述龙门架上设有扫码器，所述运行轨道上对应于每个所述龙门架的位置设有所述遮光板；
所述控制系统还包括设于每个所述龙门架上的龙门架控制器、所述第二红外收发器和用以探测所述小车上是否有包裹的探测传感器，所述龙门架控制器与所述第二红外收发器和所述探测传感器连接，且所述龙门架控制器上设有所述现场总线接口和用以与所述扫码器连接的触发线。
3.如权利要求1所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统，其特征在于，所述下包格口上还设有用以检测落包状态的落满包传感器，所述格口控制器与所述落满包传感器连接。
4.如权利要求1所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统，其特征在于，所述下包格口上还设有格口显示屏，所述格口控制器与所述格口显示屏连接。
5.如权利要求1所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统，其特征在于，所述第一红外收发器和所述第二红外收发器均为依照国际红外通讯协议标准irda1.1和mir、fir高速模式实现0.576mhz～4mhz/s的通讯的收发器。
6.一种基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法，其特征在于，包括如下步骤：
s1、提供如权利要求1所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的控制系统；
s2、当小车运行到任意遮光板处时，光电开关被相应遮光板遮挡触发启动小车控制器，所述小车控制器根据所述光电开关被遮挡的时间计算小车运行速度，并通过红外通讯对目标控制器进行联络；
s3、若所述小车联络到上包台控制器，则所述小车控制器自检是否为空车；若是空车，则启动定时脉冲并通过红外通讯将小车为空车的信息、所述小车运行速度和所述定时脉冲发送给上包台控制器；所述上包台控制器接到小车为空车的信息后，根据所述小车运行速度并结合所述定时脉冲计算并控制上包台上包，同时将包裹信息发送给所述小车控制器；所述小车控制器根据所述包裹信息和所述小车运行速度计算并控制小车皮带转动接包；
s4、若所述小车联络到格口控制器，则所述小车控制器自检是否为空车；若不是空车，则判断是否有包裹信息；若有所述包裹信息，则启动定时脉冲，并根据所述小车运行速度和所述定时脉冲计算并控制小车皮带转动下包。
7.如权利要求6所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法，其特征在于：由上位机预先设定格口编号并发送给所述格口控制器；
在进行步骤s4时，若所述小车控制器判断有所述包裹信息，则先通过红外通讯向所述格口控制器询问所述格口编号，收到所述格口编号后判断是否进行下包，若是，才根据所述小车运行速度和所述定时脉冲计算并控制小车皮带转动下包。
8.如权利要求7所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法，其特征在于：由所述上位机预先设定落包修正距离和皮带修正速度并发送给所述格口控制器；
在进行步骤s4时，所述格口控制器回复所述格口编号的同时将所述落包修正距离和所述皮带修正速度发送给所述小车控制器；所述小车控制器决定下包时，根据所述小车运行速度、所述落包修正距离和所述皮带修正速度综合计算并控制所述小车皮带转动下包。
9.如权利要求6所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法，其特征在于：所述下包格口上还设有用以检测落包状态的落满包传感器，所述格口控制器与所述落满包传感器连接；
在步骤s4中，若有所述包裹信息，则小车通过红外通讯将所述包裹信息发送给所述格口控制器；在所述小车皮带转动下包时，所述落满包传感器对落包时间进行检测，并将所述落包时间发送给所述格口控制器，所述格口控制器根据所述落包时间和所述包裹信息综合判断所述落包状态，所述落包状态包括落包异常状态和达到满包状态，当所述落包状态为所述落包异常状态时，所述格口控制器暂停下包并发出异常状态信号，当所述落包状态为达到满包状态时，所述格口控制器暂停下包，并发出满包状态信号。
10.如权利要求6所述的基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法，其特征在于，所述交叉带分拣机还包括支设于运行轨道的上方的至少一个龙门架，所述龙门架上设有扫码器，所述运行轨道上对应于每个所述龙门架的位置设有所述遮光板；所述控制系统还包括设于每个所述龙门架上的龙门架控制器、和用以探测小车上是否有包裹的探测传感器，所述龙门架控制器与所述第二红外收发器和所述探测传感器连接，且所述龙门架控制器上设有所述现场总线接口和用以与所述扫码器连接的触发线；
基于红外通讯实现交叉带分拣机分拣的方法还包括如下步骤：s5、若所述小车联络到所述龙门架控制器，则小车控制器自检是否为空车；若不是空车，则判断是否有包裹信息；若无所述包裹信息，则通过红外通讯启动所述龙门架控制器；另外，在所述小车运行到所述龙门架处时，所述龙门架处的所述探测传感器对小车上有无包裹进行探测并将有无包裹的信息反馈给所述龙门架控制器；当所述龙门架控制器收到有包裹的信息时，控制所述扫码器对包裹进行扫码并获取包裹信息，然后将所述包裹信息发送给所述小车控制器。
技术总结