本发明属于自动送料装置技术领域，尤其涉及一种长行程自动送料装置。
背景技术：
现有技术中，没有一种能够进行长行程送料的自动送垫片的装置，而是通过手动放置垫片的方式进行上料，并没有实现自动化。
技术实现要素：
本发明提供一种长行程自动送料装置，旨在解决目前垫片需要手动送料导致的自动化程度低的问题。
本发明是这样实现的，一种长行程自动送料装置，包括选料装置以及取料装置；
所述选料装置包括第二安装板、z轴第二导轨、柱体、第二滑板、z轴第二驱动装置、z轴第三驱动装置、料盒、转动架和第二毛刷；z轴第二导轨、z轴第二驱动装置和z轴第三驱动装置设置在第二安装板侧面，z轴第二驱动装置输出端运动方向与z轴第二导轨平行并位于z轴第二导轨正下方，z轴第二驱动装置输出端朝上，第二滑板设置在z轴第二驱动装置输出端，第二滑板与z轴第二导轨滑动配合，柱体设置在第二滑板上并与z轴第二导轨平行，柱体顶部设有物料放置槽，物料放置槽侧面开设夹具伸入槽，料盒固定设置在第二安装板上并位于z轴第二导轨上方，z轴第三驱动装置输出端运动方向与z轴第二导轨平行，z轴第三驱动装置输出端穿过料盒连接至位于料盒内的转动架，第二毛刷设置在转动架上；取料装置包括y-z轴运动坐标系、平行气爪支撑板、平行气爪、夹具和第一毛刷；y-z轴运动坐标系与第二安装板固定，y-z轴运动坐标系输出端连接平行气爪支撑板，平行气爪支撑板一端固定平行气爪，夹具设置在平行气爪活动端，第一毛刷安装在平行气爪上；平行气爪、y-z轴运动坐标系、z轴第二驱动装置、z轴第三驱动装置均电性连接至控制器；
或；
所述选料装置包括第三安装板、振动盘以及振动装置、导料板、高度微调组件、双工位气动滑台；第三安装板与振动盘以及振动装置相固定，导料板设置在振动盘输出口中间位置，导料板与振动盘输出口侧面通过高度微调组件固定，双工位气动滑台包括支座、接料滑块驱动装置、接料滑块和挡块，第三安装板与支座固定，接料滑块驱动装置安装于支座上，接料滑块设置在接料滑块驱动装置输出端，接料滑块上设有第二物料放置槽，第二物料放置槽设置在靠近振动盘输出口的出口端位置，挡块设置在支座上；取料装置包括y-z轴运动坐标系、机械臂、手指气缸连接块、平行手指气缸和哈夫型夹爪；y-z轴运动坐标系与第三安装板固定，y-z轴运动坐标系输出端连接机械臂，机械臂自由端固定手指气缸连接块，平行手指气缸设置在手指气缸连接块上，哈夫型夹爪设置在平行手指气缸输出端；平行手指气缸、y-z轴运动坐标系、振动装置和接料滑块驱动装置均电性连接至控制器。
本发明的进一步改进：y-z轴运动坐标系包括第一安装板、同步带轮组件、y轴驱动装置、y轴导轨、第一滑板、第一滑块、同步带夹、z轴第一驱动装置、z轴第一导轨，第一安装板上一侧安装有同步带轮组件，同步带轮组件包括位于第一安装板两端的主动轮和从动轮，主动轮和从动轮之间通过同步带传动，第一安装板上另一侧位于主动轮位置固定设有y轴驱动装置，y轴驱动装置输出端连接主动轮，第一安装板上与同步带轮组件同侧并位于同步带轮组件下方位置固定设有y轴导轨；
第一滑板上固定设有第一滑块、同步带夹和z轴第一驱动装置，第一滑块与y轴导轨滑动配合，同步带夹与同步带滑动配合，第一滑板上背离同步带一侧设有z轴第一导轨，z轴第一导轨方向与z轴第一驱动装置输出端运动方向相互平行，z轴第一驱动装置输出端固定连接平行气爪支撑板，平行气爪支撑板与z轴第一导轨滑动配合。
本发明的进一步改进：夹具包括相对设置的第一夹持头和第二夹持头，第一夹持头和第二夹持内侧设置有相对的槽口。
本发明的进一步改进：y轴驱动装置、z轴第一驱动装置、z轴第二驱动装置、z轴第三驱动装置均为电机或者气缸。
本发明的进一步改进：第一毛刷安装于平行气爪侧面或者底部。
本发明的进一步改进：夹具伸入槽为两个，对称设置于物料放置槽侧面。
本发明的进一步改进：物料待运送位置至料盒的连线与y轴驱动装置的输出轴运动方向平行。
本发明的进一步改进：z轴第三驱动装置输出端穿过料盒穿过料盒中心。
本发明的进一步改进：柱体穿过料盒周边至中心的1/2处。
本发明的有益效果：本发明一种长行程自动送料装置，采用选料装置，完成选料，采用取料装置，实现取料，其选料可以通过毛刷刷入物料进入物料放置槽内，或者通过振动盘输送物料至第二物料放置槽内实现，取料采用y-z轴运动坐标系以及夹爪实现，能够实现长行程、快速、自动取料。
附图说明
图1是本发明提供的第一种长行程自动送料装置第一视角结构示意图。
图2是本发明提供的第一种长行程自动送料装置第二视角结构示意图。
图3是图2中a处的局部放大示意图。
图4是图2中b处的局部放大示意图。
图5是柱体结构示意图。
图6是本发明提供的第二种长行程自动送料装置的选料装置结构示意图。
图7是图6中c处的局部放大示意图。
图8是本发明提供的第二种长行程自动送料装置的取料装置结构示意图。
图9是本发明提供的第二种长行程自动送料装置的取料装置侧视结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例一，一种长行程自动送料装置，如图1至图5所示，第一安装板10上一侧安装有同步带轮组件11，同步带轮组件11包括位于第一安装板10两端的主动轮和从动轮，主动轮和从动轮之间通过同步带传动，第一安装板10上另一侧位于主动轮位置固定设有y轴驱动装置12，y轴驱动装置12输出端连接主动轮，第一安装板10上与同步带轮组件11同侧并位于同步带轮组件11下方位置固定设有y轴导轨13；
第一滑板20上固定设有第一滑块21、同步带夹22和z轴第一驱动装置23，第一滑块21与y轴导轨13滑动配合，同步带夹22与同步带滑动配合，第一滑板20上背离同步带一侧设有z轴第一导轨24，z轴第一导轨24方向与z轴第一驱动装置23输出端运动方向相互平行，z轴第一驱动装置23输出端固定连接平行气爪支撑板30，平行气爪支撑板30与z轴第一导轨24滑动配合；
平行气爪支撑板30一端固定有平行气爪31，平行气爪31活动端安装有夹具33，平行气爪31侧面或者底部安装有第一毛刷32；
第二安装板40与第一安装板10相互固定，第二安装板40侧面设有z轴第二导轨41、z轴第二驱动装置44和z轴第三驱动装置44，z轴第二驱动装置44输出端运动方向与z轴第二导轨41平行并位于z轴第二导轨41正下方，z轴第二驱动装置44输出端朝上，z轴第二驱动装置44输出端设有第二滑板43，第二滑板43与z轴第二导轨41滑动配合，第二滑板43设有与z轴第二导轨41平行的柱体42，柱体顶部设有物料放置槽50，物料放置槽50侧面对称位置开设夹具伸入槽49，第二安装板40上并位于z轴第二导轨41上方固定设有料盒46，z轴第三驱动装置45输出端运动方向与z轴第二导轨41平行，z轴第三驱动装置45输出端穿过料盒46连接至位于料盒46内的转动架47，转动架47上设有第二毛刷48，柱体42穿设于料盒46内，z轴第二驱动装置44收缩时，柱体42位于料盒46底部且柱体42顶部与料盒46底部之间形成凹槽；
平行气爪、y轴驱动装置、z轴第一驱动装置、z轴第二驱动装置、z轴第三驱动装置均电性连接至控制器。
y轴驱动装置、z轴第一驱动装置、z轴第二驱动装置、z轴第三驱动装置均为电机或者气缸。
夹具33包括相对设置的第一夹持头和第二夹持头，第一夹持头和第二夹持内侧设置有相对的槽口。
y-z轴运动坐标系包括第一安装板、同步带轮组件、y轴驱动装置、y轴导轨、第一滑板、第一滑块、同步带夹、z轴第一驱动装置、z轴第一导轨。
物料待运送位置至料盒的连线与y轴驱动装置的输出轴运动方向平行，便于运送。
z轴第三驱动装置输出端穿过料盒穿过料盒中心，便于搅料。
柱体穿过料盒周边至中心的1/2处，使得第一毛刷32将多余的物料扫下时，掉回料盒内。
本发明实施例一的工作原理：首先料盒46内放置有大量垫片，控制器控制z轴第三驱动装置45转动，带动转动架47转动，转动架47再带动第二毛刷48运动，由于z轴第二驱动装置44收缩时，柱体42位于料盒46底部且柱体42与料盒46底部之间形成凹槽，因此，第二毛刷48做旋转运动时，将一个垫片扫至该凹槽内(第二毛刷48扫一定时间或者扫固定圈数)，即到达物料放置槽50内，然后z轴第三驱动装置45停止运动，z轴第二驱动装置44带动柱体42上升至一定高度，然后z轴第二驱动装置44停止工作，然后y-z轴运动坐标系做直线运动，经过柱体42上方，第一毛刷32将多余的垫片扫下，只保留一个，然后y-z轴运动坐标系再做直线运动，平移一定距离，控制器控制平行气爪31带动夹具从夹具伸入槽49抓取垫片，然后z轴第二驱动装置收缩至初始位置，y-z轴运动坐标系再将垫片移动至指定位置。
本发明y轴驱动装置12工作时，带动主动轮运动，主动轮通过同步带带动从动轮运动，同步带带动与之固定的同步带夹22运动，同步带夹22与第一滑板20固定，第一滑板20与z轴第一驱动装置23固定，z轴第一驱动装置23与平行气爪支撑板30固定，从而最终带动平行气爪支撑板30在y轴方向运动。z轴第一驱动装置23直接带动与之固定连接的平行气爪支撑板30在z轴第一导轨24上上下运动。
本发明实施例二，一种长行程自动送料装置，如图6-图9所示，包括选料装置以及取料装置；所述选料装置包括第三安装板、振动盘以及振动装置60、导料板61、高度微调组件62、双工位气动滑台；第三安装板与振动盘以及振动装置60相固定，导料板61设置在振动盘输出口中间位置，导料板61与振动盘输出口侧面通过高度微调组件62固定，双工位气动滑台包括支座66、接料滑块驱动装置64、接料滑块65和挡块67，第三安装板与支座66固定，接料滑块驱动装置64安装于支座66上，接料滑块65设置在接料滑块驱动装置64输出端，接料滑块65上设有第二物料放置槽63，第二物料放置槽63设置在靠近振动盘输出口的出口端位置，挡块67设置在支座66上；取料装置包括y-z轴运动坐标系、机械臂71、手指气缸连接块72、平行手指气缸73和哈夫型夹爪74；y-z轴运动坐标系与第三安装板固定，y-z轴运动坐标系输出端连接机械臂71，机械臂71自由端固定手指气缸连接块72，平行手指气缸73设置在手指气缸连接块72上，哈夫型夹爪74设置在平行手指气缸73输出端；平行手指气缸73、y-z轴运动坐标系、振动装置和接料滑块驱动装置64均电性连接至控制器。哈夫型夹爪为倒椎哈夫型夹爪。高度微调组件62包括螺钉组件。
本发明实施例二的工作原理：控制器控制振动装置工作，将振动盘内的物料运送至振动盘输出口，在振动盘输出口位置，导料板61对物料运送方向进行限制，进行导料，高度微调组件62限制物料防止物料立起，物料运送至靠近振动盘输出口的出口端位置的第二物料放置槽63内，然后控制器控制接料滑块驱动装置64驱动接料滑块65运动(可以是一定时间)，至抵靠挡块67位置；控制器控制y-z轴运动坐标系、平行手指气缸73复合工作，使得哈夫型夹爪74实现夹取物料的目的。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种长行程自动送料装置，其特征在于，包括选料装置以及取料装置；
所述选料装置包括第二安装板、z轴第二导轨、柱体、第二滑板、z轴第二驱动装置、z轴第三驱动装置、料盒、转动架和第二毛刷；z轴第二导轨、z轴第二驱动装置和z轴第三驱动装置设置在第二安装板侧面，z轴第二驱动装置输出端运动方向与z轴第二导轨平行并位于z轴第二导轨正下方，z轴第二驱动装置输出端朝上，第二滑板设置在z轴第二驱动装置输出端，第二滑板与z轴第二导轨滑动配合，柱体设置在第二滑板上并与z轴第二导轨平行，柱体顶部设有物料放置槽，物料放置槽侧面开设夹具伸入槽，料盒固定设置在第二安装板上并位于z轴第二导轨上方，z轴第三驱动装置输出端运动方向与z轴第二导轨平行，z轴第三驱动装置输出端穿过料盒连接至位于料盒内的转动架，第二毛刷设置在转动架上；取料装置包括y-z轴运动坐标系、平行气爪支撑板、平行气爪、夹具和第一毛刷；y-z轴运动坐标系与第二安装板固定，y-z轴运动坐标系输出端连接平行气爪支撑板，平行气爪支撑板一端固定平行气爪，夹具设置在平行气爪活动端，第一毛刷安装在平行气爪上；平行气爪、y-z轴运动坐标系、z轴第二驱动装置、z轴第三驱动装置均电性连接至控制器；
或；
所述选料装置包括第三安装板、振动盘以及振动装置、导料板、高度微调组件、双工位气动滑台；第三安装板与振动盘以及振动装置相固定，导料板设置在振动盘输出口中间位置，导料板与振动盘输出口侧面通过高度微调组件固定，双工位气动滑台包括支座、接料滑块驱动装置、接料滑块和挡块，第三安装板与支座固定，接料滑块驱动装置安装于支座上，接料滑块设置在接料滑块驱动装置输出端，接料滑块上设有第二物料放置槽，第二物料放置槽设置在靠近振动盘输出口的出口端位置，挡块设置在支座上；取料装置包括y-z轴运动坐标系、机械臂、手指气缸连接块、平行手指气缸和哈夫型夹爪；y-z轴运动坐标系与第三安装板固定，y-z轴运动坐标系输出端连接机械臂，机械臂自由端固定手指气缸连接块，平行手指气缸设置在手指气缸连接块上，哈夫型夹爪设置在平行手指气缸输出端；平行手指气缸、y-z轴运动坐标系、振动装置和接料滑块驱动装置均电性连接至控制器。
2.如权利要求1所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，y-z轴运动坐标系包括第一安装板、同步带轮组件、y轴驱动装置、y轴导轨、第一滑板、第一滑块、同步带夹、z轴第一驱动装置、z轴第一导轨，第一安装板上一侧安装有同步带轮组件，同步带轮组件包括位于第一安装板两端的主动轮和从动轮，主动轮和从动轮之间通过同步带传动，第一安装板上另一侧位于主动轮位置固定设有y轴驱动装置，y轴驱动装置输出端连接主动轮，第一安装板上与同步带轮组件同侧并位于同步带轮组件下方位置固定设有y轴导轨；
第一滑板上固定设有第一滑块、同步带夹和z轴第一驱动装置，第一滑块与y轴导轨滑动配合，同步带夹与同步带滑动配合，第一滑板上背离同步带一侧设有z轴第一导轨，z轴第一导轨方向与z轴第一驱动装置输出端运动方向相互平行，z轴第一驱动装置输出端固定连接平行气爪支撑板，平行气爪支撑板与z轴第一导轨滑动配合。
3.如权利要求1所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，夹具包括相对设置的第一夹持头和第二夹持头，第一夹持头和第二夹持内侧设置有相对的槽口。
4.如权利要求2所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，y轴驱动装置、z轴第一驱动装置、z轴第二驱动装置、z轴第三驱动装置均为电机或者气缸。
5.如权利要求1所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，第一毛刷安装于平行气爪侧面或者底部。
6.如权利要求1所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，夹具伸入槽为两个，对称设置于物料放置槽侧面。
7.如权利要求2所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，物料待运送位置至料盒的连线与y轴驱动装置的输出轴运动方向平行。
8.如权利要求1所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，z轴第三驱动装置输出端穿过料盒穿过料盒中心。
9.如权利要求1所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，柱体穿过料盒周边至中心的1/2处。
10.如权利要求1所述的一种长行程自动送料装置，其特征在于，高度微调组件包括螺钉组件。
技术总结