本发明涉及机械手技术领域，具体是一种灵活的搬运机械手。
背景技术：
随着科技的发展和工业化程度的不断提高，机械手使用越来越广泛，它们的出现将工作人员从繁重的危险的工作环境中解放出来，并能够以高精度和高效率的方式完成工作，机械手是工业生产中是一种常用的设备，在许多行业的过程中都有广泛的应用。
常用的机械手的都是将机架固定在地面，这样不利于机械手的移动，而且由于自由度被限制，不能全方位的移动抓手进行货物抓取，而且不能把握抓手抓握力度，并且还需要工作人员在现场根据环境进行操控，给工作人员带来了极大的不便。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种灵活的搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种灵活的搬运机械手，包括传动箱和支撑柱，所述支撑柱底端通过第一轴承固定在所述传动箱底部，所述支撑柱的顶端穿过所述传动箱顶部固定有支撑臂，所述支撑臂的另一端通过转轴连接有活动臂，所述活动臂的另一端通过法兰盘固定有抓手，所述支撑臂上固定有第一液压杆，所述第一液压杆的另一端通过万向接头连接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定在所述活动臂上，所述控制箱内设有控制部件，所述控制箱底部安装有电动轮。
作为本发明进一步的方案：所述法兰盘上安装有距离传感器和视觉传感器。
作为本发明进一步的方案：所述抓手上安装有变形传感器和压力传感器。
作为本发明进一步的方案：所述控制箱内安装有固定架，所述固定架上固定有套筒，且所述支撑柱通过所述第一轴承安装在所述套筒内。
作为本发明进一步的方案：所述控制箱内安装有转动机构，所述转动机构包括电机、传动轴、主动齿轮和从动齿轮，所述电机安装在所述控制箱底部，所述传动轴一端与所述电机连接，所述传动轴另一端通过第二轴承安装在所述固定架内，所述主动齿轮固定在所述传动轴上，所述从动齿轮固定在所述支撑柱上，所述主动齿轮与所述从动齿轮配合连接。
作为本发明进一步的方案：所述电机为慢速电机，且所述主动齿轮的齿数相对所述从动齿轮的齿数少。
作为本发明进一步的方案：所述控制箱底部左右两端均安装有第二液压杆，且所述第二液压杆的另一端穿过所述控制箱底部与支撑板固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在抓手上安装触觉传感器和压力传感器能反馈到货物的受力变形情况，从而调节抓手的抓握力度，避免抓不紧或损坏货物，通过在法兰盘上安装距离传感器和视觉传感器能够快速让抓手与货物接触，并且不需要工作人员在现场操控，通过安装的电动轮能够方便机械手整体移动，通过设置的旋转机构和伸缩机构能实现抓手全方位的抓货。
附图说明
图1为一种灵活的搬运机械手的结构示意图。
图2为一种灵活的搬运机械手的控制箱剖视结构示意图。
图3为一种灵活的搬运机械手的控制箱主视结构示意图。
图中：1-控制箱，2-支撑柱，3-第一轴承，4-支撑臂，5-转轴，6-活动臂，7-法兰盘，8-抓手，9-第一液压杆，10-万向接头，11-伸缩杆，12-控制部件，13-电动轮，14-变形传感器，15-压力传感器，16-视觉传感器，17-距离传感器，18-固定架，19-套筒，20-转动机构，21-电机，22-传动轴，23-主动齿轮，24-从动齿轮，25-第二轴承，26-第二液压杆，27-支撑板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种灵活的搬运机械手，包括控制箱1和支撑柱2，所述支撑柱2底端通过第一轴承3固定在所述控制箱1底部，所述支撑柱2的顶端穿过所述控制箱1顶部固定有支撑臂4，所述支撑臂4的另一端通过转轴5连接有活动臂6，所述活动臂6的另一端通过法兰盘7固定有抓手8，所述支撑臂4上固定有第一液压杆9，所述第一液压杆9的另一端通过万向接头10连接有伸缩杆11，所述伸缩杆11的另一端固定在所述活动臂6上，所述控制箱1内设有控制部件12，所述控制箱1底部安装有电动轮13。
实施列2
本实施例中，如图1所示，所述法兰盘7上安装有距离传感器17和视觉传感器16。
本实施例中，如图1所示，所述抓手上安装有变形传感器14和压力传感器15。
本实施例中，如图2所示，所述控制箱1内安装有固定架18，所述固定架18上固定有套筒19，且所述支撑柱2通过所述第一轴承3安装在所述套筒19内。
本实施例中，如图2所示，所述控制箱1内安装有转动机构20，所述转动机构20包括电机21、传动轴22、主动齿轮23和从动齿轮24，所述电机21安装在所述控制箱1底部，所述传动轴22一端与所述电机21连接，所述传动轴22另一端通过第二轴承25安装在所述固定架18内，所述主动齿轮23固定在所述传动轴22上，所述从动齿轮24固定在所述支撑柱2上，所述主动齿轮23与所述从动齿轮24配合连接。
本实施例中，如图2所示，所述电机21为慢速电机，且所述主动齿轮23的齿数相对所述从动齿轮24的齿数少。
本实施例中，如图3所示，所述控制箱1底部左右两端均安装有第二液压杆26，且所述第二液压杆26的另一端穿过所述控制箱1底部与支撑板27固定连接。
本发明的工作原理是：使用时通过控制部件12利用电动轮13使机械手整体移动到工作位置，然后通过控制部件12启动视觉传感器16和电机21，带动传动轴22转动，通过主动齿轮23与从动齿轮24的配合使支撑柱4以更慢的转速转动，主动齿轮23的齿数比从动齿轮24的齿数少能够实现支撑柱4的慢速转动，然后在通过控制部件12启动距离传感器17和第一液压杆9，调节抓手8与货物之间的距离，直到抓手8接触货物，然后通过控制部件12开始包裹货物，同时压力传感器15与变形传感器14分别将抓手8的抓握压力和货物的变形状态传送给工作人员，工作人员选取合适的数据后停止抓握，记住此时的抓握压力值，下一次抓取时，直接将抓手8调到这个压力值状态，利用第二液压杆26带动支撑板27升降，当支撑板27与地面接触时，既能够起到部分支撑整体的作用，还能够提高机械手整体的稳定性。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
1.一种灵活的搬运机械手，包括控制箱(1)和支撑柱(2)，其特征在于，所述支撑柱(2)底端通过第一轴承(3)固定在所述控制箱(1)底部，所述支撑柱(2)的顶端穿过所述控制箱(1)顶部固定有支撑臂(4)，所述支撑臂(4)的另一端通过转轴(5)连接有活动臂(6)，所述活动臂(6)的另一端通过法兰盘(7)固定有抓手(8)，所述支撑臂(4)上固定有第一液压杆(9)，所述第一液压杆(9)的另一端通过万向接头(10)连接有伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)的另一端固定在所述活动臂(6)上，所述控制箱(1)内设有控制部件(12)，所述控制箱(1)底部安装有电动轮(13)。
2.根据权利要求1所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述法兰盘(7)上安装有距离传感器(17)和视觉传感器(16)。
3.根据权利要求2所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述抓手上安装有变形传感器(14)和压力传感器(15)。
4.根据权利要求1所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述控制箱(1)内安装有固定架(18)，所述固定架(18)上固定有套筒(19)，且所述支撑柱(2)通过所述第一轴承(3)安装在所述套筒(19)内。
5.根据权利要求4所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述控制箱(1)内安装有转动机构(20)，所述转动机构(20)包括电机(21)、传动轴(22)、主动齿轮(23)和从动齿轮(24)，所述电机(21)安装在所述控制箱(1)底部，所述传动轴(22)一端与所述电机(21)连接，所述传动轴(22)另一端通过第二轴承(25)安装在所述固定架(18)内，所述主动齿轮(23)固定在所述传动轴(22)上，所述从动齿轮(24)固定在所述支撑柱(2)上，所述主动齿轮(23)与所述从动齿轮(24)配合连接。
6.根据权利要求5所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述电机(21)为慢速电机，且所述主动齿轮(23)的齿数相对所述从动齿轮(24)的齿数少。
7.根据权利要求1所述的灵活的搬运机械手，其特征在于，所述控制箱(1)底部左右两端均安装有第二液压杆(26)，且所述第二液压杆(26)的另一端穿过所述控制箱(1)底部与支撑板(27)固定连接。
技术总结