本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种货物集装箱运输方法及系统。
背景技术：
目前，装载车由司机人员进行驾驶控制，由司机驾驶装载车去船舶口，工作人员控制船舶口的门桥上的控制器将货物集装箱装在装载车，装载完成之后，由司机驾驶装载车到货物集装箱需要到达的终点位置，到达之后，工作人员控制终点位置的门桥上的控制器对装载车上的货物集装箱进行卸载，如此整个车辆行驶过程是由司机控制的，需要大量人力，且司机也会记错路线，没有把货物集装箱运输到正确的终点位置，可靠性较低。
因此，如何节省人力，提高可靠性是亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种货物集装箱运输方法及系统，以实现节省人力，提高可靠性。
为解决上述技术问题，本发明提供一种货物集装箱运输方法，包括：
上位机从数据库中获取货物传输命令并将货物传输命令发送至装载车；
装载车接收货物传输命令后，运行到船舶口，并将货物传输命令发送至第一门桥上的电机控制器；
第一门桥上的电机控制器接收货物传输命令，将货物集装箱放入装载车上，并将货物传输命令返回至装载车；
装载车运行到终点位置，将货物传输命令发送至第二门桥上的电机控制器；
第二门桥上的电机控制器接收货物传输命令，从装载车上抓取货物集装箱，将货物集装箱放入货物集中区域。
优选的，所述第一门桥上的电机控制器接收货物传输命令之后，还包括：
第一门桥上的电机控制器从货物传输命令中获取需要进行传输的货物集装箱在船上的位置信息，并通过位置信息抓取需要进行传输的货物集装箱。
优选的，所述装载车运行到终点位置之前，还包括：
装载车从货物传输命令中获取货物集装箱需要传输的终点位置。
优选的，所述第一门桥设置在船舶口，第二门桥设置在终点位置。
本发明还提供一种货物集装箱运输系统，用于实现上述方法，包括：
上位机，用于从数据库中获取货物传输命令并将货物传输命令发送至装载车；
装载车，用于接收货物传输命令后，运行到船舶口，并将货物传输命令发送至第一门桥上的电机控制器；并运行到终点位置，将货物传输命令发送至第二门桥上的电机控制器；
第一门桥上的电机控制器，用于接收货物传输命令，将货物集装箱放入装载车上，并将货物传输命令返回至装载车；
第二门桥上的电机控制器，用于接收货物传输命令，从装载车上抓取货物集装箱，将货物集装箱放入货物集中区域。
优选的，所述第一门桥上的电机控制器还用于从货物传输命令中获取需要进行传输的货物集装箱在船上的位置信息，并通过位置信息抓取需要进行传输的货物集装箱。
优选的，所述装载车还用于从货物传输命令中获取货物集装箱需要传输的终点位置。
优选的，所述第一门桥设置在船舶口，第二门桥设置在终点位置。
本发明所提供的一种货物集装箱运输方法及系统，上位机从数据库中获取货物传输命令并将货物传输命令发送至装载车；装载车接收货物传输命令后，运行到船舶口，并将货物传输命令发送至第一门桥上的电机控制器；第一门桥上的电机控制器接收货物传输命令，将货物集装箱放入装载车上，并将货物传输命令返回至装载车；装载车运行到终点位置，将货物传输命令发送至第二门桥上的电机控制器；第二门桥上的电机控制器接收货物传输命令，从装载车上抓取货物集装箱，将货物集装箱放入货物集中区域。可见，装载车接收货物传输命令后，自动运行到船舶口，货物集装箱装载完成后，装载车自动运行到终点位置，整个运输过程以及装卸载过程都是自动完成的，无需人工参与，实现自动运输，节省人力，并且自动运输过程准确性高，不会存在路线错误的情况，提高可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明所提供的一种货物集装箱运输方法的流程图；
图2为本发明所提供的一种货物集装箱运输系统结构示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种货物集装箱运输方法及系统，以实现节省人力，提高可靠性。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，图1为本发明所提供的一种货物集装箱运输方法的流程图，该方法包括以下步骤：
s11：上位机从数据库中获取货物传输命令并将货物传输命令发送至装载车；
s12：装载车接收货物传输命令后，运行到船舶口，并将货物传输命令发送至第一门桥上的电机控制器；
s13：第一门桥上的电机控制器接收货物传输命令，将货物集装箱放入装载车上，并将货物传输命令返回至装载车；
s14：装载车运行到终点位置，将货物传输命令发送至第二门桥上的电机控制器；
s15：第二门桥上的电机控制器接收货物传输命令，从装载车上抓取货物集装箱，将货物集装箱放入货物集中区域。
可见，该方法中，装载车接收货物传输命令后，自动运行到船舶口，货物集装箱装载完成后，装载车自动运行到终点位置，整个运输过程以及装卸载过程都是自动完成的，无需人工参与，实现自动运输，节省人力，并且自动运输过程准确性高，不会存在路线错误的情况，提高可靠性。
其中，上位机可以用控制器plc替代。
基于上述方法，进一步的，步骤s13中，所述第一门桥上的电机控制器接收货物传输命令之后，还包括以下步骤：
s21：第一门桥上的电机控制器从货物传输命令中获取需要进行传输的货物集装箱在船上的位置信息，并通过位置信息抓取需要进行传输的货物集装箱。
进一步的，步骤s14中，所述装载车运行到终点位置之前，还包括以下步骤：
s31：装载车从货物传输命令中获取货物集装箱需要传输的终点位置。
其中，装载车还从货物传输命令中获取货物集装箱的运输行车路线，所述运输行车线路为从船舶口到终点位置的最近行车路线，装载车依据最近行车路线将货物集装箱从船舶口运输到终点位置。
详细的，第一门桥设置在船舶口，第二门桥设置在终点位置。
本方法实现自动化控制，关于定位方式，对于半闭环伺服控制定位技术，目前行业内一般为单轴控制，为脉冲控制方式，本方法采用的是总线通讯技术，将龙门多个电机组合发送控制命令，电机根据通讯协议和通讯规则，来协调各电机之间的协同。
其中，控制器plc将命令字符发送到总线上，通过总线技术，将控制系统的命令分解，逐步实施到门桥的各个电机控制器，电机控制器根据命令解析的结果执行相应的动作，执行完成后，电机控制器会将当前的状态反馈到上位机或控制器plc，上位机和控制器plc再解析反馈回的状态，根据工艺发送之后的命令，字符命令再次发送，如此轮训，知道整个工艺动作完成。
本方法适合批量规模控制，只需简单的更改输入参数，即可实现多套港口门桥的复杂控制，节省调试时间，提高效率，并且采用总线技术的命令轮训，使用can总线技术，通讯效率更高。
请参考图2，图2为本发明所提供的一种货物集装箱运输系统结构示意图，该系统用于实现上述方法，包括：
上位机101，用于从数据库中获取货物传输命令并将货物传输命令发送至装载车；
装载车102，用于接收货物传输命令后，运行到船舶口，并将货物传输命令发送至第一门桥上的电机控制器；并运行到终点位置，将货物传输命令发送至第二门桥上的电机控制器；
第一门桥上的电机控制器103，用于接收货物传输命令，将货物集装箱放入装载车上，并将货物传输命令返回至装载车；
第二门桥上的电机控制器104，用于接收货物传输命令，从装载车上抓取货物集装箱，将货物集装箱放入货物集中区域。
可见，该系统中，装载车接收货物传输命令后，自动运行到船舶口，货物集装箱装载完成后，装载车自动运行到终点位置，整个运输过程以及装卸载过程都是自动完成的，无需人工参与，实现自动运输，节省人力，并且自动运输过程准确性高，不会存在路线错误的情况，提高可靠性。
基于上述系统，进一步的，第一门桥上的电机控制器还用于从货物传输命令中获取需要进行传输的货物集装箱在船上的位置信息，并通过位置信息抓取需要进行传输的货物集装箱。
进一步的，装载车还用于从货物传输命令中获取货物集装箱需要传输的终点位置。
详细的，第一门桥设置在船舶口，第二门桥设置在终点位置。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本发明所提供的一种货物集装箱运输方法及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
1.一种货物集装箱运输方法，其特征在于，包括：
上位机从数据库中获取货物传输命令并将货物传输命令发送至装载车；
装载车接收货物传输命令后，运行到船舶口，并将货物传输命令发送至第一门桥上的电机控制器；
第一门桥上的电机控制器接收货物传输命令，将货物集装箱放入装载车上，并将货物传输命令返回至装载车；
装载车运行到终点位置，将货物传输命令发送至第二门桥上的电机控制器；
第二门桥上的电机控制器接收货物传输命令，从装载车上抓取货物集装箱，将货物集装箱放入货物集中区域。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一门桥上的电机控制器接收货物传输命令之后，还包括：
第一门桥上的电机控制器从货物传输命令中获取需要进行传输的货物集装箱在船上的位置信息，并通过位置信息抓取需要进行传输的货物集装箱。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装载车运行到终点位置之前，还包括：
装载车从货物传输命令中获取货物集装箱需要传输的终点位置。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一门桥设置在船舶口，第二门桥设置在终点位置。
5.一种货物集装箱运输系统，其特征在于，用于实现如权利要求1至4中任意一项所述的方法，包括：
上位机，用于从数据库中获取货物传输命令并将货物传输命令发送至装载车；
装载车，用于接收货物传输命令后，运行到船舶口，并将货物传输命令发送至第一门桥上的电机控制器；并运行到终点位置，将货物传输命令发送至第二门桥上的电机控制器；
第一门桥上的电机控制器，用于接收货物传输命令，将货物集装箱放入装载车上，并将货物传输命令返回至装载车；
第二门桥上的电机控制器，用于接收货物传输命令，从装载车上抓取货物集装箱，将货物集装箱放入货物集中区域。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一门桥上的电机控制器还用于从货物传输命令中获取需要进行传输的货物集装箱在船上的位置信息，并通过位置信息抓取需要进行传输的货物集装箱。
7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述装载车还用于从货物传输命令中获取货物集装箱需要传输的终点位置。
8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一门桥设置在船舶口，第二门桥设置在终点位置。
技术总结