本发明属于集装箱f-tr锁技术领域，涉及一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置。
背景技术：
铁路集装箱f-tr锁自2007年投入运用以来，因其具有结构简单、经久耐用、锁固性和顺畅性适中等优点，已成为目前铁路集装箱专用平车和nx70a型平车的主力锁型。铁路集装箱f-tr锁独特的鹰头结构设计，保证了运输途中集装箱的安全，解决了依靠捆绑加固防止空箱坠落的安全难题。但是，在集装箱装卸车作业过程中，由于视野阻挡，吊车司机无法及时、准确地判断集装箱f-tr锁是否脱锁。若未完全脱锁，继续起吊可能引发平车脱轨的重大安全事故。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，解决了现有技术中存在的，由于视野阻挡，吊车司机无法判断集装箱f-tr锁是否脱锁的问题。
本发明所采用的技术方案是，一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，包括集装箱吊具，集装箱吊具的侧壁上固接有电机，电机的主轴上固接有主动杆，主动杆与电机的主轴相互垂直，主动杆的一端固接电机主轴，主动杆的另一端活动连接有连杆，连杆的一端活动连接主动杆，连杆的另一端活动连接摇杆，摇杆的侧壁上开有通孔，通孔位于靠近连杆处，通孔位于靠近摇杆的端部处，通孔内套接有销钉，销钉固接在集装箱吊具的侧壁上，销钉位于电机的下方，摇杆远离通孔的一端固接有摄像头。
本发明的特点还在于：
摇杆远离通孔的一端配设有照明灯，照明灯采用led光源，满足ip65级防尘防水，适应高温工作场所连续作业，电源电压不超过24v安全电压。
摄像头达到ip65级防尘防水，具有背光补偿、透雾、电子防抖功能，体积较小、重量轻，适应高温工作环境连续作业，电源电压不超过24v安全电压。
照明灯、摄像头和电机信号连接有控制器，摄像头信号连接至显示屏，显示屏连接控制器，控制器连接电源。
摇杆的长度大于集装箱的高度。
集装箱吊具侧壁的相对对角位置均固接有电机。
本发明的有益效果是：本发明一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，解决了现有技术中存在的，由于视野阻挡，吊车司机无法判断集装箱f-tr锁是否脱锁的问题，所采集的图像实时、清晰，可有效避免对脱锁状态的误判。机械臂采用双摇杆机构，动作可靠，占用空间较少，并可有效避免碰撞。
附图说明
图1是本发明一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置的结构示意图；
图2是本发明一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置的工作示意图。
图中，1.电机，2.主动杆，3.连杆，4.摇杆，5.照明灯，6.摄像头，7.集装箱吊具，8.集装箱，9.平车。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，如图1所示，包括集装箱吊具7，集装箱吊具7的侧壁上固接有电机1，电机1的主轴上固接有主动杆2，主动杆2与电机1的主轴相互垂直，主动杆2的一端固接电机1主轴，主动杆2的另一端活动连接有连杆3，连杆3的一端活动连接主动杆2，连杆3的另一端活动连接摇杆4，摇杆4的侧壁上开有通孔，通孔位于靠近连杆3处，通孔位于靠近摇杆4的端部处，通孔内套接有销钉，销钉固接在集装箱吊具7的侧壁上，销钉位于电机1的下方，摇杆4远离通孔的一端固接有摄像头6。
摇杆4远离通孔的一端配设有照明灯5，照明灯5采用led光源，满足ip65级防尘防水，适应高温工作场所连续作业，电源电压不超过24v安全电压。
摄像头6达到ip65级防尘防水，具有背光补偿、透雾、电子防抖功能，体积较小、重量轻，适应高温工作环境连续作业，电源电压不超过24v安全电压。
照明灯、摄像头和电机信号连接有控制器，摄像头信号连接至显示屏，显示屏连接控制器，控制器连接电源。
摇杆4的长度大于集装箱8的高度。
集装箱吊具7侧壁的相对对角位置均固接有电机1。
电机1、照明灯5和摄像头6均电接集装箱吊具7的电源。
控制器采用伺服电机控制器(24v)，显示屏采用led屏(24v，10’，1024×768)，电机采用直流伺服电机60系列(24v，200w，1000rpm)。
本发明一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，如图2所示，集装箱8置于平车9上时，集装箱8与平车9通过f-tr锁相连接，工作时，集装箱吊具与集装箱上角件配合好后，起升绷绳，钢丝绳绷紧后，吊车司机开始点动试吊，点动至集装箱下角件与锁头承载面距离20～30mm时，悬停微转吊具，此时控制器控制电机驱动主动杆转出，摇杆4旋转至竖直方向，带动摄像头至集装箱底边上方处，照明灯及摄像头面向平车上的f-tr锁处，停车通过显示屏观察是否有角件与锁头承载面无间隙；再次点动至集装箱下角件与锁头承载面距离50～60mm时，停车并刷新一次图像，观察角件与锁头是否勾连及集装箱底边与平车上表面是否平行；若判定四个f-tr锁均无勾连，则继续点动起升并刷新图像，直至图像中两个f-tr锁完全脱锁且集装箱底边与平车上表面平行，则四个f-tr锁均顺利脱锁，顺利脱锁后，司机继续执行起吊作业，控制器控制电机驱动主动杆回转，整个机构收缩至初始状态，摇杆保持水平，缩小空间体积，避免与其它物体发生碰撞，直到下一次起吊作业时再转出进行工作。
本发明一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，解决了现有技术中存在的，由于视野阻挡，吊车司机无法及时、准确地判断集装箱f-tr锁是否脱锁的问题，所采集的图像实时、清晰，可有效避免对脱锁状态的误判。机械臂采用双摇杆机构，动作可靠，占用空间较少，并可有效避免碰撞。
1.一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，其特征在于，包括集装箱吊具(7)，所述集装箱吊具(7)的侧壁上固接有电机(1)，所述电机(1)的主轴上固接有主动杆(2)，所述主动杆(2)与电机(1)的主轴相互垂直，所述主动杆(2)的一端固接电机(1)主轴，所述主动杆(2)的另一端活动连接有连杆(3)，所述连杆(3)的一端活动连接主动杆(2)，所述连杆(3)的另一端活动连接摇杆(4)，所述摇杆(4)的侧壁上开有通孔，所述通孔位于靠近连杆(3)处，所述通孔位于靠近摇杆(4)的端部处，所述通孔内套接有销钉，所述销钉固接在集装箱吊具(7)的侧壁上，所述销钉位于电机(1)的下方，所述摇杆(4)远离通孔的一端固接有摄像头(6)。
2.如权利要求1所述的一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，其特征在于，所述摇杆(4)远离通孔的一端配设有照明灯(5)，所述照明灯(5)采用led光源，满足ip65级防尘防水，适应高温工作场所连续作业，电源电压不超过24v安全电压。
3.如权利要求2所述的一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，其特征在于，所述摄像头(6)达到ip65级防尘防水，具有背光补偿、透雾、电子防抖功能，体积较小、重量轻，适应高温工作环境连续作业，电源电压不超过24v安全电压。
4.如权利要求2所述的一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，其特征在于，所述照明灯(5)、摄像头(6)和电机(1)均连接有控制器，所述摄像头(6)还信号连接至显示屏，所述显示屏电接控制器，所述控制器电接电源。
5.如权利要求2所述的一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，其特征在于，所述摇杆(4)的长度大于集装箱(8)的高度。
6.如权利要求2所述的一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置，其特征在于，所述集装箱吊具(7)侧壁的相对对角位置均固接有电机(1)。
技术总结