本发明属于自动变速箱技术领域，具体地说，涉及一种用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法及装置。
背景技术：
如图1所示，自动变速箱中摩擦片组包括：一般包含摩擦片、钢片、止动钢片3种零件，1片止动钢片，多片摩擦片、钢片，摩擦片和钢片数量相同；一般由下到上依次为：钢片-摩擦片-钢片-摩擦片-钢片-摩擦片-钢片-摩擦片-钢片-摩擦片-止动钢片。
如图2所示，还有的还包含单纸基摩擦片，1片止动/调整钢片、2片单纸基摩擦片、多片摩擦片、钢片，摩擦片比钢片多1片；一般由下到上依次为：单纸基摩擦片（纸基在下）-摩擦片-钢片-摩擦片-钢片-摩擦片-单纸基摩擦片（纸基在上）-止动钢片。
摩擦片的正反面都有纸基材料；钢片的正反面都没有纸基材料；单纸基摩擦片：只有一面有纸基材料；止动钢片：正反面都没有纸基材料。
在实际装配时，要求纸基材料和钢片接触，纸基材料与其他零件接触，容易掉落纸基颗粒，而自动变速箱对清洁度要求非常高，一旦变速箱杂质进入，容易造成变速箱性能失效；通过常规的人工吸尘时，拿取摩擦片组会造成掉落更多的纸基杂质。而且摩擦片组装配有方向要求，也有装配顺序要求，因摩擦片组零件数量较多，有的可以达到15片以上，人工装配时很难实现每片的防错，人工识别有错装、漏装、多装风险，影响变速箱性能。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法及装置，克服了现有控制方法存在的缺陷，采用本发明控制方法后，
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法,其特征在于，所述防错识别控制方法包括：
根据摩擦片、钢片以及止动钢片的形状，识别其不同的结构特征，按照设定顺序每堆叠1片，相机对堆叠后的摩擦片组进行拍照，然后与该步骤的摩擦片组标准样本进行对比，检测钢片、摩擦片及止动钢片的装配。
一种优化方案，采用所述防错识别控制方法的变速箱摩擦片组自动装配工艺为：
控制第一组定位构件在堆叠位，第二定位构件在吸尘清洁位，按照设定顺序抓取钢片、摩擦片或止动钢片，相机按照设定顺序对钢片、摩擦片或止动钢片进行防错识别控制。
一种优化方案，还包括：
摩擦片组装完毕后，相机对摩擦片组进行防错识别控制；
识别正确后，控制旋转中轴旋转180°，托盘带动堆叠完成后的第一组定位构件位于吸尘清洁位，控制空气喷嘴与吸尘器吸嘴启动，吸尘清洁第一组定位构件上的摩擦片组，同时第二定位构件在堆叠位开始下一组摩擦片组的堆叠。
一种优化方案，还包括：
吸尘清洁后，测量装置测量摩擦片组厚度，合格后取摩擦片组装配至离合器毂。
一种优化方案，还包括：
钢片、止动钢片及摩擦片设置于内齿定位柱与外齿定位柱之间。
基于以上所述防错识别控制方法，实施所述防错识别控制方法的装置,包括堆叠定位装置、照相防错装置，照相防错装置设置在堆叠定位装置的侧上方，堆叠定位装置的上方设置有空气喷嘴，堆叠定位装置的下方设置有吸尘器吸嘴，堆叠定位装置一侧设置有测量装置。
一种优化方案，堆叠定位装置包括托盘：
托盘具有旋转中轴，托盘上设置有第一定位构件和第二定位构件，第一定位构件和第二定位构件对称设置在旋转中轴两侧。
一种优化方案，旋转中轴两侧设有堆叠位和吸尘清洁位，第一定位构件和第二定位构件所处位置与堆叠位和吸尘清洁位相对应。
一种优化方案，第一定位构件和第二定位构件分别包括定位中心，在定位中心为圆心的圆周上对称设置有一对内齿定位柱和一对外齿定位柱，两个内齿定位柱外侧之间的距离与摩擦片或钢片相应的内齿一致，两个外齿定位柱内侧之间的距离与摩擦片或钢片相应的外齿一致。
一种优化方案，照相防错装置包括：
相机及支撑相机旋转的相机支架，相机的存储器中储存有装配过程中每一步流程所需要的照片样本。
本发明采用上述技术方案，与现有技术相比，具有以下优点：
（1）纸基材料因与其他零件接触，容易掉落纸基颗粒，at变速箱对清洁度要求非常高，一旦变速箱杂质进入，容易造成变速箱性能失效。①增加自动吸尘工艺，可以有效防止杂质附着在零件表面而进入变速箱内部；②设计专用定位工装、专用吸尘器吸头，配置风切喷头，可以避免人工吸尘时拿取摩擦片组造成纸基摩擦掉落更多的杂质，可以防止人工吸尘无法覆盖360°的缺陷；
（2）摩擦片组装配有方向要求，有装配顺序要求，因摩擦片组零件数量较多，有的可以达到15片以上，考虑到产能，人工装配时很难通过传感器或相机实现每1片的防错，人工识别有错装、漏装、多装风险，影响变速箱性能。设计专用定位工装，设备自动装配，配合照相防错，可以有效防止错装、漏装、多装；
（3）设备自动装配摩擦片组，降低人工操作工作量，工位节拍明显降低，可提高工作效率，增加产能。
附图说明
附图1是目前自动变速箱中摩擦片组的组成结构示意图；
附图2是目前自动变速箱中摩擦片组的另一种组成结构示意图；
附图3本发明实施例中变速箱摩擦片组自动装配装置的结构示意图；
附图4是本发明实施例中变速箱摩擦片组自动装配装置的侧视图；
附图5是本发明实施例中堆叠定位装置的结构示意图；
附图6是本发明实施例中照相防错装置的结构示意图；
附图7是附图6的侧视图；
图中，
1-机架，2-测量定位装置，3-吸尘器吸嘴，4-堆叠定位装置，5-测量装置，6-空气喷嘴，7-料仓，8-照相防错装置，9-夹爪,10-第一定位构件，11-第二定位构件，12-托盘，13-旋转中轴，14-固定板，15-定位中心，16-内齿定位柱，17-外齿定位柱，18-堆叠位，19-吸尘清洁位，20-相机，21-相机支架。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，本领域技术人员应理解，以下不构成对本发明保护范围的限制。
实施例，如图3-图7所示，一种用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法，实现防错识别控制方法的装置包括堆叠定位装置4、照相防错装置8，堆叠定位装置4、照相防错装置8设置在摩擦片组自动装配装置的机架1上，照相防错装置8设置在堆叠定位装置4的侧上方，堆叠定位装置4的上方设置有空气喷嘴6，堆叠定位装置4的下方设置有吸尘器吸嘴3，堆叠定位装置4一侧设置有测量定位装置2，测量定位装置2上设置有测量装置5，照相防错装置8的外侧设有料仓7，机架1上还设有夹爪9。
堆叠定位装置4包括托盘12，托盘12具有旋转中轴13，托盘12上设置有第一定位构件10和第二定位构件11，第一定位构件10和第二定位构件11对称设置在旋转中轴13两侧，旋转中轴13两侧设有堆叠位18和吸尘清洁位19，第一定位构件10和第二定位构件11所处位置与堆叠位18和吸尘清洁位19相对应，第一定位构件10和第二定位构件11分别包括固定板14，固定板14上具有定位中心15，在定位中心15为圆心的圆周上设有两对定位柱，每对定位柱沿定位中心15对称设置，一对定位柱是内齿定位柱16，另一对为外齿定位柱17，两个内齿定位柱16外侧之间的距离与摩擦片或钢片相应的内齿一致，两个外齿定位柱17内侧之间的距离与摩擦片或钢片相应的外齿一致。
第一定位构件10在堆叠位18时，第二定位构件11在吸尘清洁位19，摩擦片组在第一定位构件10堆叠，已经堆叠完成的上一组摩擦片组在第二定位构件11吸尘，堆叠完成后旋转中轴13旋转180°，此时第二定位构件11上的摩擦片组也吸尘完成并由人工取走；然后第二定位构件11处在堆叠位18，第一定位构件10处在吸尘清洁位19，第二定位构件11开始下一组摩擦片组的堆叠，第一定位构件10开始吸尘清洁刚才的摩擦片组，循环重复上述操作。
照相防错装置8包括相机20及支撑相机20旋转的相机支架21，相机20的存储器中储存有装配过程中每一步流程所需要的照片样本。
防错识别控制方法包括：
根据摩擦片、钢片以及止动钢片形状的不同，识别其不同的特征点，比如摩擦片与钢片/止动钢片齿的方向是相反的，止动钢片有台阶，钢片没有台阶等，按照顺序每堆叠1片，相机20按照该堆叠顺序的设置（包括在相机支架21的支撑下进行多角度照相）进行拍照，然后根据相机中存储的该步骤对应的正确样本进行对比，识别并判断钢片、摩擦片及止动钢片是否存在错装、多装、少装和顺序的错误，如有错误则报警提示。
自动装配工艺以下步骤：
启动后，第一组定位构件10在堆叠位18，第二定位构件11在吸尘清洁位19，控制夹爪9从料仓7内取料钢片，放置钢片于第一组定位构件10上，然后控制相机20对钢片进行防错识别控制，识别正确后夹爪9取料摩擦片，放置摩擦片于第一组定位构件10的钢片上，相机20进行防错识别控制，识别正确后夹爪9继续取料钢片，放置钢片至第一组定位构件10的摩擦片上，然后相机20进行防错识别控制；
钢片与摩擦片组装完毕后，相机20进行照相防错识别控制，最后夹爪9取料止动钢片，放置止动钢片至第一组定位构件10的摩擦片上，相机20进行整体防错识别控制，识别正确后，控制旋转中轴13旋转180°，托盘12带动堆叠完成后的第一组定位构件10位于吸尘清洁位19，第二定位构件11在堆叠位18开始下一组摩擦片组的堆叠，同时控制空气喷嘴6与吸尘器吸嘴3启动，吸尘清洁第一组定位构件10上的摩擦片组，吸尘清洁后人工取摩擦片组至测量定位装置2，测量装置5测量摩擦片组厚度，合格后取料摩擦片组装配至离合器毂。
循环重复上述操作。
以上步骤中，钢片、止动钢片及摩擦片均固定于内齿定位柱16与外齿定位柱17之间。
以上所述为本发明最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本发明的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本发明的技术启示而进行的等效变换，也在本发明的保护范围之内。
1.用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法,其特征在于，所述防错识别控制方法包括：
根据摩擦片、钢片以及止动钢片的形状，识别其不同的结构特征，按照设定顺序每堆叠1片，相机对堆叠后的摩擦片组进行拍照，然后与该步骤的摩擦片组标准样本进行对比，检测钢片、摩擦片及止动钢片的装配。
2.如权利要求1所述的用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法,其特征在于，采用所述防错识别控制方法的变速箱摩擦片组自动装配工艺为：
控制第一组定位构件（10）在堆叠位，第二定位构件（11）在吸尘清洁位，按照设定顺序抓取钢片、摩擦片或止动钢片，相机按照设定顺序对钢片、摩擦片或止动钢片进行防错识别控制。
3.如权利要求2所述的用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法,其特征在于，还包括：
摩擦片组装完毕后，相机对摩擦片组进行防错识别控制；
识别正确后，控制旋转中轴（13）旋转180°，托盘（12）带动堆叠完成后的第一组定位构件（10）位于吸尘清洁位，控制空气喷嘴（6）与吸尘器吸嘴（3）启动，吸尘清洁第一组定位构件（10）上的摩擦片组，同时第二定位构件（11）在堆叠位开始下一组摩擦片组的堆叠。
4.如权利要求3所述的用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法,其特征在于，还包括：
吸尘清洁后，测量装置（5）测量摩擦片组厚度，合格后取摩擦片组装配至离合器毂。
5.如权利要求1所述的用于变速箱摩擦片组自动装配的防错识别控制方法,其特征在于，还包括：
钢片、止动钢片及摩擦片设置于内齿定位柱与外齿定位柱之间。
6.实施如权利要求1所述防错识别控制方法的装置,其特征在于，包括堆叠定位装置（4）、照相防错装置（8），照相防错装置（8）设置在堆叠定位装置（4）的侧上方，堆叠定位装置（4）的上方设置有空气喷嘴（6），堆叠定位装置（4）的下方设置有吸尘器吸嘴（3），堆叠定位装置（4）一侧设置有测量装置（5）。
7.如权利要求6所述的装置,其特征在于，堆叠定位装置（4）包括托盘（12）：托盘（12）具有旋转中轴（13），托盘（12）上设置有第一定位构件（10）和第二定位构件（11），第一定位构件（10）和第二定位构件（11）对称设置在旋转中轴（13）两侧。
8.如权利要求7所述的装置,其特征在于：旋转中轴（13）两侧设有堆叠位和吸尘清洁位，第一定位构件（10）和第二定位构件（11）所处位置与堆叠位和吸尘清洁位相对应。
9.如权利要求7所述的装置,其特征在于：第一定位构件（10）和第二定位构件（11）分别包括定位中心，在定位中心为圆心的圆周上对称设置有一对内齿定位柱和一对外齿定位柱，两个内齿定位柱外侧之间的距离与摩擦片或钢片相应的内齿一致，两个外齿定位柱内侧之间的距离与摩擦片或钢片相应的外齿一致。
10.如权利要求6所述的装置,其特征在于，照相防错装置（8）包括：
相机及支撑相机旋转的相机支架，相机的存储器中储存有装配过程中每一步流程所需要的照片样本。
技术总结