本发明涉及管道补漏技术领域，特别涉及一种地下污水管网防水补漏施工方法。
背景技术：
地下污水管网在当今城市基本建设中得到了广泛的应用，然而由于它的隐蔽性，污水管在长时间使用出现渗漏，存在浪费地下水以及污染环境的缺陷。因此需要对地下污水管网进行防水补漏，现有污水管网防水补漏施工中通过人工检漏以及人工补漏，如通过人工听漏来检漏，人工工作量大，降低了施工效率。
技术实现要素：
本发明提供一种地下污水管网防水补漏施工方法，用以解决上述技术问题中至少一种。
一种地下污水管网防水补漏施工方法，包括以下步骤：
s1：使用自动行走式检测装置初步确定污水管网泄漏点；
s2：将存在泄漏点的污水管内部清理干净；
s3：使用自动行走式检测装置精确确定待补漏的污水管的泄漏点；
s4：补漏：包括管道内部堵漏和管道外表面堵漏。
优选的，所述s3包括：通过自动清理器件对存在泄漏点的污水管内部进行清理；
所述自动清理器件包括：
移动小车，所述移动小车上设有安装箱体，所述安装箱体上安装有喷头、第三摄像头和第二照明灯，所述喷头通过水源连接管与地面上的水源连接，所述水源连接管上设有水泵，地面上还设置有第一控制器，所述水泵与第一控制器连接；
第三控制器、蓄电池，均设置在所述安装箱体内，所述第三控制器与所述第三摄像头、第二照明灯、移动小车、蓄电池电连接，所述第三控制器与第一控制器无线连接，所述安装箱体上还连接有地面牵引部件。
优选的，所述内部补漏包括：
在移动器件上安装弹性充气容器，将弹性充气容器连接自动抽充气装置，将弹性充气容器预充气，将所述弹性充气容器外侧壁包裹堵漏材料；
将移动器件连接地面牵引部件后放置待堵漏的污水管一端，然后在地面通过无线控制移动器件在待堵漏的污水管内移动；
移动至待封堵处时，通过无线控制移动器件停止移动，然后在地面通过无线控制自动抽充气充气至弹性充气容器外侧壁与泄漏处管壁接触，通过第一预设时长后控制器控制弹性充气容器放气，然后在地面通过无线控制移动器件往回移动。
优选的，所述内部堵漏采用的堵漏材料包括以下成分：聚氨酯预聚体70-72％；固化剂20—27％；消泡剂1—3％；聚氨酯增韧剂1-2％；碳化硅1-2％；碳1-2％；
所述聚氨酯预聚体包括：聚醚多元醇12—16％；聚碳酸酯二元醇9-11％；二苯甲烷二异氰酸酯65—72％；多亚甲基多苯基异氰酸酯12-15％。
优选的，自动行走式检测装置包括：信号接收器件和检测器件；
所述s1包括：
s11：将信号接收器件安装在污水管进水口；
s12：启动检测器件后将检测器件放置污水管进水口内进行检测。
优选的，所述检测器件包括：
第一漂浮壳体；
第二摄像头，设置在所述第一漂浮壳体外；
第一照明灯，连接在所述第一漂浮壳体上；
行走机构，设置在所述第一漂浮壳体上；
第二控制器、蓄电池、超声波发生器，均设置在所述第一漂浮壳体内，所述第二控制器连接有存储器，所述第二控制器分别与所述第一照明灯、蓄电池、第二摄像头、超声波发生器、行走机构电连接；
所述信号接收器件包括：超声波接收器，所述超声波接收器与工控机电连接，所述第二控制器与所述工控机无线连接。
优选的，所述行走机构包括：
两个第二漂浮壳体，分别连接在第一漂浮壳体两侧；
水面驱动器件，所述水面驱动器件包括：
第一电机，以输出轴竖直设置的方式安装在第二漂浮壳体内；
第一齿轮，固定套接在第一电机的输出轴上；
伸缩杆，竖直设置在第二漂浮壳体内，所述伸缩杆固定端与第二漂浮壳体上下两端内壁转动连接，所述伸缩杆下端的伸缩端贯穿至第二漂浮壳体下端下方；
第二齿轮，固定套接在第一转轴位于第二漂浮壳体内部分上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合传动；
第三漂浮壳体，与所述伸缩杆伸缩端固定连接；
第二电机，以输出轴竖直设置的方式安装在第三漂浮壳体内，所述第二电机输出轴上固定套接有第三锥齿轮；
转轴，水平设置在第三漂浮壳体内，所述转轴两端与第三漂浮壳体两侧转动连接，并贯穿所述第三漂浮壳体两侧，所述转轴位于第三漂浮壳体内部分套接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合传动；
所述转轴两端与轮体或螺旋桨可拆卸连接；
所述第一电机、第二电机均与第二控制器电连接。
优选的，所述检测器件还包括：
气体传感器、信号发射器、第一信号接收器，均设置在所述第一漂浮壳体上，分别与第二控制器电连接；
所述第二控制器通过电源电路连接电源，所述电源电路包括：
第二电容，一端连接电源正极，另一端连接电源负极，所述电源负极接地；
第一电容，一端连接电源正极，另一端连接电源负极；
第二二极管，一端连接电源正极；
第六电阻，第一端连接第二二极管负极；
第一二极管，负极连接第六电阻第二端，正极接地；
第七电容，一端连接第六电阻第二端，另一端接地；
第六电容，第一端连接第六电阻第二端以及连接第二控制器，第二端接地；
所述第一漂浮壳体上设有检测电路，所述检测电路包括：
第五电阻，一端与第二控制器输出端连接；
第三二极管，负极连接第五电阻另一端，正极连接第四电阻一端以及第三电容第一端以及第六电容第一端，所述第三电容第二端接地；
信号接收器，第一端连接第三二极管正极，第二端通过第二电阻接地以及连接第二控制器输入端；
信号发射器，第一端连接第三二极管正极，第二端接地；
第三电阻，一端连接第四电阻另一端以及连接第二控制器输入端，所述第三电阻另一端接地；
运算放大器，同相输入端连接气体传感器以及通过第十一电阻连接基准电压，输出端连接第二控制器；
第十电阻，一端连接基准电压，另一端连接运算放大器反相输入端；
第九电阻，一端连接运算放大器反相输入端，另一端连接运算放大器输出端；
第八电容，一端连接运算放大器反相输入端，另一端连接运算放大器输出端；
第五电容，一端与第二控制器连接，另一端接地；
第十二电阻，一端连接第二控制器；
第七电阻，第一端连接第十二电阻另一端；
第八电阻，一端连接第七电阻第二端；
第四电容，一端连接第八电阻另一端以及通过第十三电阻连接第六电容第一端，所述第四电容另一端连接第八电阻另一端以及接地。
优选的，所述自动清理器件还包括：
清理箱体，固定连接在安装箱体顶端，所述清理箱体用于储存清洁液，所述第三摄像头和第二照明灯设置在所述清理箱体顶端；
缸体，固定连接在安装箱体顶端，且位于清理箱体一侧，所述缸体下端设有出液口；
第一转动杆，第一端水平设置在清理箱体内，第二端贯穿至清理箱体靠近缸体的一侧外，所述第一转动杆与清理箱体两侧转动连接；
第一固定块，固定连接在缸体顶端，所述第一转动杆与第一固定块转动连接；
第二固定块，固定连接在清理箱体顶端，且位于缸体远离清理箱体的一侧，所述第一转动杆靠近第二端处与第二固定块转动连接，所述第一转动杆位于第一固定块和第二固定块之间的部分为螺纹杆段；
第三电机，固定连接在清理箱体顶端，且位于第二固定块远离缸体的一侧，所述第三电机的输出轴竖直朝上设置，所述第三电机与第三控制器电连接；
第一锥齿轮，固定套接在第三电机的输出轴上；
第二锥齿轮，固定套接在第一转动杆第二端，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合传动；
滑块，设有水平螺纹通孔，所述水平螺纹通孔螺纹套接在所述螺纹杆段上；
活塞，滑动连接在所述缸体内；
水平杆，第一端与活塞一侧固定连接，所述水平杆第二端与缸体一侧壁滑动连接，且贯穿缸体所述一侧壁后与所述滑块固定连接；
出液管，一端与所述出液口连接，另一端与喷头连接；
若干搅拌叶片，均固定连接在第一转动杆位于清理箱体部分外壁；
连接管道，一端与清理箱体下部一侧连接，所述缸体靠近清理箱体的一侧壁设有进液口，所述进液口与所述连接管道另一端连接。
优选的，还包括：
第三固定块，固定连接在安装箱体上端前侧；
第一机械臂，固定端固定连接在所述第三固定块上，所述第一机械臂工作端设置所述喷头；
第四固定块，固定连接在安装箱体上端前侧；
第二机械臂，固定端固定连接在所述第四固定块上，所述第二机械臂工作端设置粉碎组件；
所述粉碎组件包括：连接壳体；第四电机，固定连接在所述连接壳体内，所述第四电机输出轴水平设置；第二转动杆，水平设置，第一端转动连接在连接壳体内，且所述第二转动杆第一端与第四电机固定连接，所述第二转动杆第二端位于连接壳体外；粉碎叶片，连接在第二转动杆位于连接壳体外部分的周侧壁；打磨头，固定连接在第二转动杆第二端端头处；
所述第一机械臂、第二机械臂、第四电机分别与第三控制器电连接。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明流程图。
图2为自动清理器件放入待补漏的污水管的示意图。
图3为检测器件的结构示意图。
图4为图3中行走机构的示意图。
图5为自动清理器件一种实施例的结构示意图。
图6为自动清理器件另一种实施例的结构示意图。
图7为粉碎组件的一种实施例的结构示意图。
图8为弹性充气容器放入待补漏的污水管的示意图。
图9为本发明电源电路和检测电路的电路图。
图中：1、自动清理器件；11、移动小车；12、安装箱体；13、喷头；14、第三摄像头；15、第二照明灯；16、地面牵引部件；161、地面牵引车；162、牵引绳；17、清理箱体；18、缸体；19、第一转动杆；110、螺纹杆段；111、第一固定块；112、第二固定块；113、第三电机；114、第一锥齿轮；115、第二锥齿轮；116、滑块；117、活塞；118、水平杆；119、出液管；120、搅拌叶片；121、连接管道；122、第三固定块；123、第四固定块；124、第一机械臂；125、第二机械臂；126、粉碎组件；1261、连接壳体；1262、第四电机；1263、第二转动杆；1264、粉碎叶片；1265、打磨头；2、弹性充气容器；3、自动行走式检测装置；31、检测器件；311、第一漂浮壳体；312、第二摄像头；313、第一照明灯；314、行走机构；3141、第二漂浮壳体；3142、第一电机；3143、第一齿轮；3144、第二齿轮；3145、伸缩杆；3146、第三漂浮壳体；3147、第二电机；31471、第三锥齿轮；3148、转轴；31481、第四锥齿轮；3149、轮体或螺旋桨；4、水源连接管；5、待补漏的污水管；6、水井；r1、第一电阻；r2、第二电阻；r3、第三电阻；r4、第四电阻；r5、第五电阻；r6、第六电阻；r7、第七电阻；r8、第八电阻；r9、第九电阻；r10、第十电阻；r11、第十一电阻；r12、第十二电阻；r13、第十三电阻；c1、第一电容；c2、第二电容；c3、第三电容；c4、第四电容；c5、第五电容；c6、第六电容；c7、第七电容；c8、第八电容；d1、第一二极管；d2、第二二极管；d3、第三二极管；u1、运算放大器；v1、基准电压。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明实施例提供了一种地下污水管网防水补漏施工方法，如图1所示，包括以下步骤：
s1：使用自动行走式检测装置初步确定污水管网泄漏点；优选的，所述自动行走式检测装置也可采用现有的。
s2：将存在泄漏点的污水管内部清理干净；
s3：使用自动行走式检测装置精确确定待补漏的污水管的泄漏点；
s4：补漏：包括管道内部堵漏和管道外表面堵漏。
优选的，所述管道内部补漏可采用cipp固化法(cipp翻转内衬法)补漏；所述管道外表面堵漏包括：钻注浆孔和水泥浆回填注浆，即先钻注浆孔，再对钻好的注浆孔进行水泥浆回填注浆，所述注浆采用自动注浆机注浆。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：使用自动行走式检测装置初步确定污水管网泄漏点，以确定污水管网中存在泄漏的具体污水管；然后将存在泄漏点的污水管清理后，再使用自动行走式检测装置精确确定待补漏的污水管的泄漏点，以确定具体需要补漏的点，以及根据具体补漏点设置具体的补漏方案；上述技术方案中，通过自动行走式检测装置初步以及精确确定泄漏点能够减少人工检漏的工作量，提高检漏效率，从而提高本发明防水补漏的整个过程的施工效率；补漏包括管道内部堵漏和管道外表面堵漏，能够保证本发明补漏的效果。
在一个实施例中，所述s3包括：对待补漏的污水管5两端进行封堵(具体为在待补漏的污水管5两端的与污水管连通的现有排水井处设置封堵挡板，挡板上设置过水孔，通过清理器件将杂污清理至污水管一端，然后通过污水管一端的排水井，人工采用机器取出)，通过自动清理器件1对存在泄漏点的污水管内部进行清理；
如图2、5-6所示，所述自动清理器件1包括：
移动小车11，所述移动小车11(为现有电动移动小车或电动移动运输车，此为现有技术，在此不再赘述)上设有安装箱体12，所述安装箱体12上安装有喷头13、第三摄像头14和第二照明灯15，所述喷头13通过水源连接管4与地面上的水源(清洗水源，用于清洗管内部)连接，所述水源连接管4上设有水泵，地面上还设置有第一控制器，所述水泵与第一控制器连接；
第三控制器、蓄电池，均设置在所述安装箱体12内，所述第三控制器与所述第三摄像头14、第二照明灯15、移动小车11、蓄电池电连接，所述第三控制器与第一控制器无线连接，所述安装箱体12上还连接有地面牵引部件16(如图2所示，所述牵引部件包括地面牵引车161和与其连接的牵引绳162，优选的，可在地面设置定滑轮，用于牵引绳的滑动，所述牵引绳与移动小车连接，用于将移动小车放入或从污水管中拿出来)。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：对待补漏的污水管内部清理时，通过牵引部件将移动小车放入待补漏的污水管内，然后操作人员通过第一控制器控制第三控制器工作，通过第三控制器控制移动小车在待补漏的污水管内移动，同时第三控制器控制第三摄像头和第二照明灯工作，对污水管内部环境进行摄像并将图像信息传输给第一控制器，便于第一控制器控制第三控制器，通过第一控制器控制水泵工作，对待补漏的污水管的杂污进行冲洗。上述技术方案通过自动清理器件进入污水管内自动清理，减少人工的工作量，提高本发明施工的工作效率。
在一个实施例中，参照图8，所述内部补漏包括：
在移动器件(优选的，上述移动器件可为上述移动小车)上安装弹性充气容器(上述弹性充气容器可为气囊)，将弹性充气容器连接自动抽充气装置(如现有自动抽充气泵)，将弹性充气容器预充气，将所述弹性充气容器外侧壁包裹堵漏材料(包裹位置可根据具体的泄漏点位于污水管壁的位置具体设置)；
将移动器件连接地面牵引部件16后放置待堵漏的污水管一端，然后在地面通过无线控制移动器件(具体可为地面设置第一控制器，上述移动器件设置第四控制器和蓄电池，上述第四控制器与移动器件以及蓄电池以及自动抽充气装置电连接，上述第四控制器与第一控制器无线连接)在待堵漏的污水管内移动；
移动至待封堵处时，通过无线控制移动器件停止移动，然后在地面通过无线控制自动抽充气充气至弹性充气容器外侧壁与泄漏处管壁接触，通过第一预设时长后控制器控制弹性充气容器放气，然后在地面通过无线控制移动器件往回移动。优选的，可在精确检漏时自动行走式检测装置3的检测器件31移动至补漏点位置时，在牵引绳上做标记，然后使用同样的牵引绳在相同部位做标记，以确定移动器件到达待补漏点；或者可在移动器件上设置摄像头和测距传感器以确定到达待补漏点。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：上述技术方案通过在地面无线控制移动器件在地下自动补漏，而不需要人工进入污水管内在污水管内移动补漏，减小人工工作强度，且工作效率高，且对操作人员来说更安全。
在一个实施例中，所述内部堵漏采用的堵漏材料包括以下成分：聚氨酯预聚体70-72；固化剂20—27％；消泡剂1—3％；聚氨酯增韧剂1-2％；碳化硅1-2％；碳1-2％；
所述聚氨酯预聚体包括：聚醚多元醇12—16％；聚碳酸酯二元醇9-11％；二苯甲烷二异氰酸酯65—72％；多亚甲基多苯基异氰酸酯12-15％。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：上述堵漏材料具有耐磨、耐冲击的优点，机械性能较好，且可用于在污水管内部存在水的情况下堵漏。
在一个实施例中，自动行走式检测装置3包括：信号接收器件和检测器件31；
所述s1包括：
s11：将信号接收器件安装在污水管(网)进水口；
s12：启动检测器件31后将检测器件31放置污水管进水口内进行检测。
所述检测器件31包括：
第一漂浮壳体311；
第二摄像头312，设置在所述第一漂浮壳体311外；
第一照明灯313，连接在所述第一漂浮壳体311上；
行走机构314，设置在所述第一漂浮壳体上；所述行走机构可为现有行走机构。
第二控制器、蓄电池、超声波发生器，均设置在所述第一漂浮壳体311内，所述第二控制器连接有存储器，所述第二控制器分别与所述第一照明灯313、蓄电池、第二摄像头312、超声波发生器、行走机构314电连接；
所述信号接收器件包括：超声波接收器，所述超声波接收器与工控机电连接，所述第二控制器与所述工控机无线连接。上述工控机位于地面上；
上述技术方案的工作原理和有益效果为：s11：将信号接收器件安装在污水管进水口，即将超声波接收器安装在污水管进水口处；
s12：启动检测器件31后将检测器件31放置污水管进水口内进行检测；上述检测器件中，行走机构用于驱动第一漂浮壳体在污水管内移动，第一漂浮壳体在污水管内移动时通过摄像头拍摄污水管内部进行拍摄，照明灯启动便于摄像头拍摄清楚，摄像头将拍摄的图像信息传输给第二控制器，第二控制器将其无线传输给工控机，工控机根据图像信息判断污水管内是否存在泄漏点；同时第一漂浮壳体移动时，第二控制器控制超声波发生器发射超声波，通过超声波接收器进行接收，超声波接收器将接收的超声波信息传输给工控机，工控机将超声波信息(接收时间信息)转换为对应的距离(距离上述进水口距离)信息，实时与图像信息对应，参照安装污水管网时的管路图纸，便于找到对应存在泄漏点的具体污水管在污水管网中位置。上述技术方案便于在管内自动检漏，而不需要人工检漏以及不需要开挖才能检漏，提高本发明施工的工作效率，以及更加安全。
在一个实施例中，如图3-4所示，所述行走机构314包括：
两个第二漂浮壳体3141，分别连接在第一漂浮壳体311两侧；
水面驱动器件，所述水面驱动器件包括：
第一电机3142，以输出轴竖直设置的方式安装在第二漂浮壳体3141内；
第一齿轮3143，固定套接在第一电机3142的输出轴上；
伸缩杆3145，竖直设置在第二漂浮壳体3141内，所述伸缩杆3145固定端与第二漂浮壳体3141上下两端内壁转动连接，所述伸缩杆3145下端的伸缩端贯穿至第二漂浮壳体3141下端下方；
第二齿轮3144，固定套接在第一转轴3148位于第二漂浮壳体3141内部分上，所述第一齿轮3143与第二齿轮3144啮合传动；
第三漂浮壳体3146，与所述伸缩杆3145伸缩端固定连接；
第二电机3147，以输出轴竖直设置的方式安装在第三漂浮壳体3146内，所述第二电机3147输出轴上固定套接有第三锥齿轮31471；
转轴3148，水平设置在第三漂浮壳体3146内，所述转轴3148两端与第三漂浮壳体3146两侧转动连接，并贯穿所述第三漂浮壳体3146两侧，所述转轴3148位于第三漂浮壳体3146内部分套接有第四锥齿轮31481，所述第四锥齿轮31481与第三锥齿轮31471啮合传动；
所述转轴3148两端与轮体或螺旋桨3149可拆卸连接；
所述第一电机3142、第二电机3147均与第二控制器电连接。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：所述转轴3148两端与轮体或螺旋桨3149可拆卸连接，便于将转轴连接轮体或螺旋桨，具体为在s1初步确定污水管网泄漏点时使用螺旋桨，在s3时使用轮体，从而实现本发明使用一个检测装置能实现初步及精确检测，能够减小成本。上述伸缩杆的设置可根据使用螺旋桨和轮体时调整螺旋桨和轮体高度。
通过第二控制器控制第一电机转动，第一电机带动伸缩杆转动，从而带动第三漂浮壳体转向，通过第二控制器控制第二电机转动，第二电机电动转轴转动，转轴上的轮体或者螺旋桨转动，实现驱动第一漂浮壳体，上述结构简单，驱动方便。
在一个实施例中，所述检测器件31还包括：
气体传感器、信号发射器、第一信号接收器，均设置在所述第一漂浮壳体311上，分别与第二控制器电连接；优选的，所述信号发射器为红外发射器，所述接收器为红外接收器；
如图9所示，所述第二控制器通过电源电路连接电源，所述电源电路包括：
第二电容c2，一端连接电源正极，另一端连接电源负极，所述电源负极接地；
第一电容c1，一端连接电源正极，另一端连接电源负极；
第二二极管，一端连接电源正极；
第六电阻r6，第一端连接第二二极管负极；
第一二极管d1，负极连接第六电阻r6第二端，正极接地；
第七电容c7，一端连接第六电阻r6第二端，另一端接地；
第六电容c6，第一端连接第六电阻r6第二端以及连接第二控制器，第二端接地；
所述第一漂浮壳体上设有检测电路，所述检测电路包括：
第五电阻r5，一端与第二控制器输出端连接；
第三二极管d3，负极连接第五电阻r5另一端，正极连接第四电阻r4一端以及第三电容c3第一端以及第六电容c6第一端，所述第三电容c3第二端接地；
信号接收器，第一端连接第三二极管d3正极，第二端通过第二电阻r2接地以及连接第二控制器输入端；
信号发射器，第一端连接第三二极管d3正极，第二端接地；
第三电阻r3，一端连接第四电阻r4另一端以及连接第二控制器输入端，所述第三电阻r3另一端接地；
运算放大器u1，同相输入端连接气体传感器以及通过第十一电阻r11连接基准电压v1，输出端连接第二控制器；
第十电阻r10，一端连接基准电压v1，另一端连接运算放大器u1反相输入端；
第九电阻r9，一端连接运算放大器u1反相输入端，另一端连接运算放大器u1输出端；
第八电容c8，一端连接运算放大器u1反相输入端，另一端连接运算放大器u1输出端；
第五电容c5，一端与第二控制器连接，另一端接地；
第十二电阻r12，为温敏电阻，一端连接第二控制器；
第七电阻r7，第一端连接第十二电阻r12另一端；
第八电阻r8，一端连接第七电阻r7第二端；
第四电容c4，一端连接第八电阻r8另一端以及通过第十三电阻r13连接第六电容c6第一端，所述第四电容c4另一端连接第八电阻r8另一端以及接地。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：上述技术方案中，信号发射器实时发射信号，当污水管内在检测器件的移动方向存在遮挡物时，信号被反射而被信号接收器接收，信号接收器将其传输给第二控制器，第二控制器根据接受到信息智能控制行走机构转向，以躲避所述遮挡物，更便于保护检测器件，以及更便于检测；上述电源电路通过c1、c2、c6、c7以及d1的作用稳压，便于稳定供电，上述气体传感器用于检测污水管内有毒有害气体的浓度值信息并将其传输给第二控制器，操作人员可根据所述浓度值信息选择堵漏方案，如浓度值过高时，避免操作人员进入污水管内堵漏，或者在必须进入管道内做部分工作的时候，首先通过气体净化机构净化管内部环境；所述检测电路中通过u1放大信号，以及通过c6、c2的滤波，通过d3滤波稳压，通过r12、c4、c5的作用实现温度补偿，保证气体检测的可靠性。以上技术方案更便于本发明可靠工作，以提高工作效率。
在一个实施例中，如图5-7所示，所述自动清理器件1还包括：
清理箱体17，固定连接在安装箱体12顶端，所述清理箱体17用于储存清洁液，所述第三摄像头14和第二照明灯15设置在所述清理箱体17顶端；
缸体18，固定连接在安装箱体12顶端，且位于清理箱体17一侧，所述缸体18下端设有出液口；
第一转动杆19，第一端水平设置在清理箱体17内，第二端贯穿至清理箱体17靠近缸体18的一侧外，所述第一转动杆19与清理箱体17两侧转动连接；
第一固定块111，固定连接在缸体18顶端，所述第一转动杆19与第一固定块111转动连接；
第二固定块112，固定连接在清理箱体17顶端，且位于缸体18远离清理箱体17的一侧，所述第一转动杆19靠近第二端处与第二固定块转动连接(如通过轴承转动连接，此为现有技术)，所述第一转动杆19位于第一固定块111和第二固定块112之间的部分为螺纹杆段110；
第三电机113，固定连接在清理箱体17顶端，且位于第二固定块112远离缸体18的一侧，所述第三电机113的输出轴竖直朝上设置，所述第三电机与第三控制器电连接；
第一锥齿轮114，固定套接在第三电机113的输出轴上；
第二锥齿轮115，固定套接在第一转动杆19第二端，所述第二锥齿轮115与第一锥齿轮114啮合传动；
滑块116，设有水平螺纹通孔，所述水平螺纹通孔螺纹套接在所述螺纹杆段110上；
活塞117，滑动连接在所述缸体18内；
水平杆118，第一端与活塞117一侧固定连接，所述水平杆118第二端与缸体18一侧壁滑动连接(密封滑动连接)，且贯穿缸体18所述一侧壁后与所述滑块116固定连接；
出液管119，一端与所述出液口连接，另一端与喷头13连接；
若干搅拌叶片120，均固定连接在第一转动杆19位于清理箱体17部分外壁；
连接管道121，一端与清理箱体17下部一侧连接，所述缸体18靠近清理箱体17的一侧壁设有进液口，所述进液口与所述连接管道121另一端连接。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
清理箱体17用于储存清洁液，如可与污水管内有毒有害气体反应的液体，当必须操作人员进入污水管内部进行相关操作(如存在部分区域自动清理器件清理无法清理干净的问题)，需要处理污水管内部环境时可采用该实施例；
上述结构中，不需要使用清洁液，即在第三电机未启动时，所述活塞堵住所述进液口(活塞位于最左侧)，仅仅通过水泵泵入水至喷头来冲洗污水管；
当需要使用清洁液时，通过第一控制器无线控制第三控制器工作(发送控制指令给第三控制器)，第三控制器控制第三电机转动，带动第一转动杆转动，使得搅拌叶片对清洁液搅拌均匀，同时由于螺纹杆段的设置带动滑块在螺纹杆段上沿螺纹杆移动(如图5对应为左右移动)，带动活塞向右移动，清洁液通过进液管进入缸体，并通过出液管进入喷头，与喷头内水一同喷出，对污水管内部反应及清洗，上述技术方案具有清洗效果好的优点，便于快速清理污水管，提高本发明的工作效率。
在一个实施例中，如图7所示，还包括：
第三固定块122，固定连接在安装箱体12上端前侧；
第一机械臂124，固定端固定连接在所述第三固定块122上，所述第一机械臂124工作端设置所述喷头13；
第四固定块123，固定连接在安装箱体12上端前侧；
第二机械臂125，固定端固定连接在所述第四固定块123上，所述第二机械臂125工作端设置粉碎组件；
所述粉碎组件126包括：连接壳体1261；第四电机1262，固定连接在所述连接壳体1261内，所述第四电机1261输出轴水平设置；第二转动杆1263，水平设置，第一端转动连接在连接壳体1261内，且所述第二转动杆1263第一端与第四电机1262固定连接，所述第二转动杆1263第二端位于连接壳体1261外；粉碎叶片1265，连接在第二转动杆1263位于连接壳体1261外部分的周侧壁；打磨头1265，固定连接在第二转动杆第二端端头处；
所述第一机械臂、第二机械臂、第四电机分别与第三控制器电连接。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：设置第一机械臂和第二机械臂便于调整喷头和粉碎组件的角度，来提高清理污水管内部的效率。上述粉碎组件中通过第三控制器控制第四电机转动，带动粉碎叶转动，更便于污水管内杂污的冲洗，且设置打磨头，在需要时可打磨管壁，便于管内补漏。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
1.一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1：使用自动行走式检测装置(3)初步确定污水管网泄漏点；
s2：将存在泄漏点的污水管内部清理干净；
s3：使用自动行走式检测装置(3)精确确定待补漏的污水管(5)的泄漏点；
s4：补漏：包括管道内部堵漏和管道外表面堵漏。
2.根据权利要求1所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述s3包括：通过自动清理器件(1)对存在泄漏点的污水管内部进行清理；
所述自动清理器件(1)包括：
移动小车(11)，所述移动小车(11)上设有安装箱体(12)，所述安装箱体(12)上安装有喷头(13)、第三摄像头(14)和第二照明灯(15)，所述喷头(13)通过水源连接管(4)与地面上的水源连接，所述水源连接管(4)上设有水泵，地面上还设置有第一控制器，所述水泵与第一控制器连接；
第三控制器、蓄电池，均设置在所述安装箱体(12)内，所述第三控制器与所述第三摄像头(14)、第二照明灯(15)、移动小车(11)、蓄电池电连接，所述第三控制器与第一控制器无线连接，所述安装箱体(12)上还连接有地面牵引部件(16)。
3.根据权利要求1所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述内部补漏包括：
在移动器件上安装弹性充气容器(2)，将弹性充气容器(2)连接自动抽充气装置，将弹性充气容器(2)预充气，将所述弹性充气容器(2)外侧壁包裹堵漏材料；
将移动器件连接地面牵引部件(16)后放置待堵漏的污水管一端，然后在地面通过无线控制移动器件在待堵漏的污水管内移动；
移动至待封堵处时，通过无线控制移动器件停止移动，然后在地面通过无线控制自动抽充气充气至弹性充气容器(2)外侧壁与泄漏处管壁接触，通过第一预设时长后控制器控制弹性充气容器(2)放气，然后在地面通过无线控制移动器件往回移动。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，
所述内部堵漏采用的堵漏材料包括以下成分：聚氨酯预聚体70-72％；固化剂20—27％；消泡剂1—3％；聚氨酯增韧剂1-2％；碳化硅1-2％；碳1-2％；
所述聚氨酯预聚体包括：聚醚多元醇12—16％；聚碳酸酯二元醇9-11％；二苯甲烷二异氰酸酯65—72％；多亚甲基多苯基异氰酸酯12-15％。
5.根据权利要求1所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，自动行走式检测装置(3)包括：信号接收器件和检测器件(31)；
所述s1包括：
s11：将信号接收器件安装在污水管进水口；
s12：启动检测器件(31)后将检测器件(31)放置污水管进水口内进行检测。
6.根据权利要求5所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述检测器件(31)包括：
第一漂浮壳体(311)；
第二摄像头(312)，设置在所述第一漂浮壳体(311)外；
第一照明灯(313)，连接在所述第一漂浮壳体(311)上；
行走机构(314)，设置在所述第一漂浮壳体(311)上；
第二控制器、蓄电池、超声波发生器，均设置在所述第一漂浮壳体(311)内，所述第二控制器连接有存储器，所述第二控制器分别与所述第一照明灯(313)、蓄电池、第二摄像头(312)、超声波发生器、行走机构(314)电连接；
所述信号接收器件包括：超声波接收器，所述超声波接收器与工控机电连接，所述第二控制器与所述工控机无线连接。
7.根据权利要求2所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述行走机构(314)包括：
两个第二漂浮壳体(3141)，分别连接在第一漂浮壳体(311)两侧；
水面驱动器件，所述水面驱动器件包括：
第一电机(3142)，以输出轴竖直设置的方式安装在第二漂浮壳体(3141)内；
第一齿轮(3143)，固定套接在第一电机(3142)的输出轴上；
伸缩杆(3145)，竖直设置在第二漂浮壳体(3141)内，所述伸缩杆(3145)固定端与第二漂浮壳体(3141)上下两端内壁转动连接，所述伸缩杆(3145)下端的伸缩端贯穿至第二漂浮壳体(3141)下端下方；
第二齿轮(3144)，固定套接在第一转轴(3148)位于第二漂浮壳体(3141)内部分上，所述第一齿轮(3143)与第二齿轮(3144)啮合传动；
第三漂浮壳体(3146)，与所述伸缩杆(3145)伸缩端固定连接；
第二电机(3147)，以输出轴竖直设置的方式安装在第三漂浮壳体(3146)内，所述第二电机(3147)输出轴上固定套接有第三锥齿轮(31471)；
转轴(3148)，水平设置在第三漂浮壳体(3146)内，所述转轴(3148)两端与第三漂浮壳体(3146)两侧转动连接，并贯穿所述第三漂浮壳体(3146)两侧，所述转轴(3148)位于第三漂浮壳体(3146)内部分套接有第四锥齿轮(31481)，所述第四锥齿轮(31481)与第三锥齿轮(31471)啮合传动；
所述转轴(3148)两端与轮体或螺旋桨(3149)可拆卸连接；
所述第一电机(3142)、第二电机(3147)均与第二控制器电连接。
8.根据权利要求6所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，所述检测器件(31)还包括：
气体传感器、信号发射器、第一信号接收器，均设置在所述第一漂浮壳体(311)上，分别与第二控制器电连接；
所述第二控制器通过电源电路连接电源，所述电源电路包括：
第二电容(c2)，一端连接电源正极，另一端连接电源负极，所述电源负极接地；
第一电容(c1)，一端连接电源正极，另一端连接电源负极；
第二二极管(d2)，一端连接电源正极；
第六电阻(r6)，第一端连接第二二极管(d3)负极；
第一二极管(d1)，负极连接第六电阻(r6)第二端，正极接地；
第七电容(c7)，一端连接第六电阻(r6)第二端，另一端接地；
第六电容(c6)，第一端连接第六电阻(r6)第二端以及连接第二控制器，第二端接地；
所述第一漂浮壳体上设有检测电路，所述检测电路包括：
第五电阻(r5)，一端与第二控制器输出端连接；
第三二极管(d3)，负极连接第五电阻(r5)另一端，正极连接第四电阻(r4)一端以及第三电容(c3)第一端以及第六电容(c6)第一端，所述第三电容(c3)第二端接地；
信号接收器，第一端连接第三二极管(d3)正极，第二端通过第二电阻(r2)接地以及连接第二控制器输入端；
信号发射器，第一端连接第三二极管(d3)正极，第二端接地；
第三电阻(r3)，一端连接第四电阻(r4)另一端以及连接第二控制器输入端，所述第三电阻(r3)另一端接地；
运算放大器(u1)，同相输入端连接气体传感器以及通过第十一电阻(r11)连接基准电压(v1)，输出端连接第二控制器；
第十电阻(r10)，一端连接基准电压(v1)，另一端连接运算放大器(u1)反相输入端；
第九电阻(r9)，一端连接运算放大器(u1)反相输入端，另一端连接运算放大器(u1)输出端；
第八电容(c8)，一端连接运算放大器(u1)反相输入端，另一端连接运算放大器(u1)输出端；
第五电容(c5)，一端与第二控制器连接，另一端接地；
第十二电阻(r12)，一端连接第二控制器；
第七电阻(r7)，第一端连接第十二电阻(r12)另一端；
第八电阻(r8)，一端连接第七电阻(r7)第二端；
第四电容(c4)，一端连接第八电阻(r8)另一端以及通过第十三电阻(r13)连接第六电容(c6)第一端，所述第四电容(c4)另一端连接第八电阻(r8)另一端以及接地。
9.根据权利要求2所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，
所述自动清理器件(1)还包括：
清理箱体(17)，固定连接在安装箱体(12)顶端，所述清理箱体(17)用于储存清洁液，所述第三摄像头(14)和第二照明灯(15)设置在所述清理箱体(17)顶端；
缸体(18)，固定连接在安装箱体(12)顶端，且位于清理箱体(17)一侧，所述缸体(18)下端设有出液口；
第一转动杆(19)，第一端水平设置在清理箱体(17)内，第二端贯穿至清理箱体(17)靠近缸体(18)的一侧外，所述第一转动杆(19)与清理箱体(17)两侧转动连接；
第一固定块(111)，固定连接在缸体(18)顶端，所述第一转动杆(19)与第一固定块(111)转动连接；
第二固定块(112)，固定连接在清理箱体(17)顶端，且位于缸体(18)远离清理箱体(17)的一侧，所述第一转动杆(19)靠近第二端处与第二固定块(112)转动连接，所述第一转动杆(19)位于第一固定块(111)和第二固定块(112)之间的部分为螺纹杆段(110)；
第三电机(113)，固定连接在清理箱体(17)顶端，且位于第二固定块(112)远离缸体(18)的一侧，所述第三电机(113)的输出轴竖直朝上设置，所述第三电机(113)与第三控制器电连接；
第一锥齿轮(114)，固定套接在第三电机(113)的输出轴上；
第二锥齿轮(115)，固定套接在第一转动杆(19)第二端，所述第二锥齿轮(115)与第一锥齿轮(114)啮合传动；
滑块(116)，设有水平螺纹通孔，所述水平螺纹通孔螺纹套接在所述螺纹杆段(110)上；
活塞(117)，滑动连接在所述缸体(18)内；
水平杆(118)，第一端与活塞(117)一侧固定连接，所述水平杆(118)第二端与缸体(18)一侧壁滑动连接，且贯穿缸体(18)所述一侧壁后与所述滑块(116)固定连接；
出液管(119)，一端与所述出液口连接，另一端与喷头(13)连接；
若干搅拌叶片(120)，均固定连接在第一转动杆(19)位于清理箱体(17)部分外壁；
连接管道(121)，一端与清理箱体(17)下部一侧连接，所述缸体(18)靠近清理箱体(17)的一侧壁设有进液口，所述进液口与所述连接管道(121)另一端连接。
10.根据权利要求9所述的一种地下污水管网防水补漏施工方法，其特征在于，
还包括：
第三固定块(122)，固定连接在安装箱体(12)上端前侧；
第一机械臂(124)，固定端固定连接在所述第三固定块(122)上，所述第一机械臂(124)工作端设置所述喷头(13)；
第四固定块(123)，固定连接在安装箱体(12)上端前侧；
第二机械臂(125)，固定端固定连接在所述第四固定块(123)上，所述第二机械臂(125)工作端设置粉碎组件(126)；
所述粉碎组件(126)包括：连接壳体(1261)；第四电机(1262)，固定连接在所述连接壳体(1261)内，所述第四电机(1262)输出轴水平设置；第二转动杆(1263)，水平设置，第一端转动连接在连接壳体(1261)内，且所述第二转动杆(1263)第一端与第四电机(1262)固定连接，所述第二转动杆(1263)第二端位于连接壳体(1261)外；粉碎叶片(1264)，连接在第二转动杆(1263)位于连接壳体(1261)外部分的周侧壁；打磨头(1265)，固定连接在第二转动杆(1263)第二端端头处；
所述第一机械臂(124)、第二机械臂(125)、第四电机(1262)分别与第三控制器电连接。
技术总结