本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种自适应性管道机器人。
背景技术：
现如今社会科技技术飞速发展，机器代替着人类的双手，在各行各业发挥着重要作用。在我们日常生活中，各类管道随处可见，例如排水管道，石油管道，天然气管道，核工业管道，它们为人们的生活提供着重要传输作用，但与此同时，当这些管道在发生不可知的问题，人们在对其进行检查、检修时会面临着很大的困难，而目前的管道机器人在管道中运行时，由于管道尺寸大小不一、具有弯道和一些未知的阻碍等，并没有良好的通过性。
技术实现要素：
为解决现有机器人在管道中行进遇到障碍不具备良好通过性的问题，本发明提供了一种自适应性管道机器人。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自适应性管道机器人，包括行进机构和中心控制箱；所述行进机构包括多个循环相连的伸缩杆组，一个伸缩杆组的底部与下一个伸缩杆组的中部相连，行进机构的中心为伸缩杆组循环连接形成的空间，空间内固定有法兰a，法兰a与位于中心控制箱内的电机a相连，伸缩杆组的顶部设有电机b，电机b连接麦克纳姆轮。
进一步的，所述伸缩杆组包括内杆体、外杆体和弹簧，所述外杆体内部中空且一端开口，弹簧位于外杆体内，且弹簧一端与外杆体相连，弹簧另一端与内杆体相连，内杆体与弹簧相连的一端伸入外杆体内，并由弹簧带动做伸缩运动。
进一步的，所述外杆体侧壁设有槽孔，限位螺栓穿过槽孔与内杆体侧壁相连。
进一步的，所述内杆体的另一端设有用于安装电机b的支架，电机b的转轴与麦克纳姆轮上的法兰b相连。
进一步的，所述空间内设有连接架，连接架侧壁与对应的伸缩杆组通过螺栓固定，连接架上固定有法兰a，电机a的转轴伸出中心控制箱后与法兰a相连。
进一步的，所述伸缩杆组的数量为4个，且4个伸缩杆组位于同一平面内，相邻两个伸缩杆组垂直设置。
进一步的，中心控制箱两侧均设有行进机构。
本发明的有益效果是：本装置通过多个间隔的麦克纳姆轮行走，具备跨越障碍的能力，伸缩杆组使本装置能够适应管径的变化。
附图说明
图1为本发明伸缩杆组的结构示意图；
图2为本发明行进机构的结构示意图；
图3为本发明的结构示意图。
图中1.麦克纳姆轮，2.法兰b，3.支架，4.电机b，5.内杆体，6.限位螺栓，7.弹簧，8.外杆体，9.连接架，10.法兰a，11.中心控制箱，12.电机a。
具体实施方式
一种自适应性管道机器人，包括行进机构和中心控制箱11；所述行进机构包括四个循环相连的伸缩杆组，且4个伸缩杆组位于同一平面内，一个伸缩杆组的底部与下一个伸缩杆组的中部相连，相邻两个伸缩杆组垂直设置，行进机构的中心为伸缩杆组循环连接形成的空间，伸缩杆组包括内杆体5、外杆体8和弹簧7，所述外杆体8内部中空且一端开口，弹簧7位于外杆体8内，且弹簧7一端与外杆体8相连，弹簧7另一端与内杆体5相连，内杆体5与弹簧7相连的一端伸入外杆体8内，并由弹簧7带动做伸缩运动；外杆体8侧壁设有槽孔，限位螺栓6穿过槽孔与内杆体5侧壁相连，用来限定内杆体5的运动位移，空间内设有连接架9，连接架9侧壁与对应的伸缩杆组的外杆体8通过螺栓固定，连接架9上固定有法兰a10，电机a12的转轴伸出中心控制箱11后与法兰a10相连，使电机a12带动对应的行进机构旋转，伸缩杆组的顶部设有电机b4，优选的内杆体5的另一端设有用于安装电机b4的支架3，电机b4的转轴与麦克纳姆轮1上的法兰b2相连；中心控制箱11两侧均设有行进机构；本装置在使用时弹簧7可以根据管道尺寸进行更换，使弹簧处于轻微的压缩状态，也就是伸缩杆组处于伸长状态，当本装置在管道中行进时如果管径变小，伸缩杆组受管壁压力自动缩短，使本装置可以继续前行，如遇障碍，间隔的麦克纳姆轮1可以跨过，中心控制箱11可以安装检测设备或监控设备等。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
1.一种自适应性管道机器人，其特征在于，包括行进机构和中心控制箱(11)；所述行进机构包括多个循环相连的伸缩杆组，一个伸缩杆组的底部与下一个伸缩杆组的中部相连，行进机构的中心为伸缩杆组循环连接形成的空间，空间内固定有法兰a(10)，法兰a(10)与位于中心控制箱(11)内的电机a(12)相连，伸缩杆组的顶部设有电机b(4)，电机b(4)连接麦克纳姆轮(1)。
2.根据权利要求1所述的自适应性管道机器人，其特征在于，所述伸缩杆组包括内杆体(5)、外杆体(8)和弹簧(7)，所述外杆体(8)内部中空且一端开口，弹簧(7)位于外杆体(8)内，且弹簧(7)一端与外杆体(8)相连，弹簧(7)另一端与内杆体(5)相连，内杆体(5)与弹簧(7)相连的一端伸入外杆体(8)内，并由弹簧(7)带动做伸缩运动。
3.根据权利要求2所述的自适应性管道机器人，其特征在于，所述外杆体(8)侧壁设有槽孔，限位螺栓(6)穿过槽孔与内杆体(5)侧壁相连。
4.根据权利要求2所述的自适应性管道机器人，其特征在于，所述内杆体(5)的另一端设有用于安装电机b(4)的支架(3)，电机b(4)的转轴与麦克纳姆轮(1)上的法兰b(2)相连。
5.根据权利要求1所述的自适应性管道机器人，其特征在于，所述空间内设有连接架(9)，连接架(9)侧壁与对应的伸缩杆组通过螺栓固定，连接架(9)上固定有法兰a(10)，电机a(12)的转轴伸出中心控制箱(11)后与法兰a(10)相连。
6.根据权利要求1所述的自适应性管道机器人，其特征在于，所述伸缩杆组的数量为4个，且4个伸缩杆组位于同一平面内，相邻两个伸缩杆组垂直设置。
7.根据权利要求1所述的自适应性管道机器人，其特征在于，所述中心控制箱(11)两侧均设有行进机构。
技术总结