本发明属于物体跟踪技术领域，特别是一种被跟踪对象的丢失补偿方法、系统和计算机设备。
背景技术：
在物流仓储、“无人店”中需要对移动中的物体或者人体进行跟踪。通过跟踪来实现其移动轨迹的判断和行为分析。
无收银人员的“无人店”将人工智能、大数据、云计算等多种技术集合于一体，通过技术手段进行智能化自动化处理，全程不存在人工干预，可以实现毫秒级结账，即拿即走，大大缩短了顾客付款的时间。“无人店”在运营的过程中涉及到多种新技术的结合使用，包括重力识别商品技术、人脸的图像识别技术、视觉三维空间中人体跟踪技术等。
在依靠视觉进行三维空间中人体跟踪的过程中会存在人体跟踪丢失的问题，直接影响到整个自由购物流程的准确性，从而造成无人店货损增大。在无人仓储领域，同样需要对机器人进行跟踪定位，在跟踪定位过程中，存在机器人跟踪丢失的问题。因此，现有技术对移动物体进行跟踪的时候，经常会遇到跟踪丢失的情况。
技术实现要素：
本发明所解决的技术问题在于提供一种被跟踪对象的丢失补偿方法、系统和计算机设备。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种被跟踪对象的丢失补偿方法，包括以下步骤：
实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；
当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；
当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；
当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。
优选的，所述直接进行标签补偿具体为：
判断待测空间内被跟踪对象的数量；
待测空间中被跟踪对象的数量为1，将生成的无主标签补偿到丢失标签对应的被跟踪对象上；
待测空间中被跟踪对象的数量大于1，且只有一个被跟踪对象的标签发生丢失，将生成的无主标签作为上述被跟踪对象的新标签。
优选的，当标签丢失数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿具体为：
步骤1、将无主标签组成无主标签集，将多个丢失标签组成丢失标签集；
步骤2、在无主标签集中选取一个无主标签；
步骤3、在丢失标签集中选取与所述无主标签符合距离判断条件的丢失标签，将二者进行关联，并从无主标签集和丢失标签集中分别将关联的两个标签删除，之后返回步骤2直至丢失标签集中的丢失标签数量等于零为止；
步骤4、将丢失标签替换成与其关联的无主标签。
优选的，所述距离判断条件为：所述选取的无主标签与丢失标签集中的各个丢失标签间的距离中仅存在一个最短距离。
优选的，所述阈值时间为3～5秒。
优选的，所述标签包括被跟踪对象的id、被跟踪对象的坐标。
一种被跟踪对象的丢失补偿系统，包括：
标签生成模块，实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；
标签跟丢判断模块，当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；
标签跟丢补偿模块，当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。
本发明与现有技术相比，其显著优点为：1)本发明的方法可以对被跟踪对象跟丢后进行补偿，保证跟踪的准确度，应用领域涉及仓储、无人店等领域，应用广泛；2)本发明将新标签生成和丢失的时间和距离相结合，对阈值时间阈值距离内新生成标签和丢失标签间的关系进行逻辑判断，实现跟踪的自动补偿，达到补偿跟踪的目的；3)本发明的一个实施例通过视觉id管理方法对视觉三维空间中跟踪过程跟丢id的问题进行补偿，能够对店内重新生成的无主视觉id进行分析，当满足本机制条件的时候会将该无主视觉id重新绑定到一个顾客身上；4)本发明的实施例通过对视觉三维空间中人体跟踪进行补偿，提升整体购物体验，防止订单结算遗漏商品，减少丢单率，减少无人店的货损。
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
附图说明
图1为本发明的被跟踪对象的丢失补偿方法流程图。
图2为本发明的距离判断补偿流程图。
图3为本发明的被跟踪对象的丢失补偿系统图。
图4为本发明的实施例视觉三维空间中id跟丢补偿方法流程图。
具体实施方式
结合图1，本发明的一种被跟踪对象的丢失补偿方法，包括以下步骤：
实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；所述标签包括被跟踪对象的id、被跟踪对象的坐标等。只要能够对被跟踪对象进行区分，均可以设置为标签。
当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；所述阈值时间可以根据需要进行设置，本发明优选为3～5秒。
当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；将新生成的标签直接替换为丢失的标签，在现实中会根据被跟踪对象的数量进行以下判断：判断待测空间内被跟踪对象的数量；待测空间中被跟踪对象的数量为1，将生成的无主标签补偿为丢失标签；待测空间中被跟踪对象的数量大于1，且只有一个被跟踪对象的标签发生丢失，将生成的无主标签作为所述丢失标签的被跟踪对象的新标签。
当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿，距离判断的原则为：确定新生成无主标签与各个丢失标签间距离；比较多个所述距离，当所述距离中仅存在一个最短距离时，用新生成无主标签替换所述最短距离对应的丢失标签。丢失标签数量为多个时，丢失标签的数量与生成的无主标签数量一致。结合图2，具体为：
步骤1、将无主标签组成无主标签集，将多个丢失标签组成丢失标签集；
步骤2、在无主标签集中选取一个无主标签；
步骤3、在丢失标签集中选取与所述无主标签符合距离判断条件的丢失标签，将二者进行关联，并从无主标签集和丢失标签集中分别将关联的两个标签删除，之后返回步骤2直至丢失标签集中的丢失标签数量等于零为止；
步骤4、将丢失标签替换成与其关联的无主标签。
上述内容可以通过以下步骤具体实施：
步骤1、将多个无主标签组成无主标签集，将多个丢失标签组成丢失标签集；
步骤2、在无主标签集中选取一个无主标签；
步骤3、判断选取的无主标签与丢失标签集中的各个丢失标签间的距离；
步骤4、若符合距离判断条件，将该无主标签与对应的丢失标签进行关联，并从无主标签集和丢失标签集中分别将关联的两个标签删除，之后执行步骤5；否则选取无主标签集中的另一个无主标签并执行步骤3；遍历无主标签集中的所有无主标签后，若所有无主标签均不符合距离判断条件，结束操作；距离判断条件为：所述选取的无主标签与丢失标签集中的各个丢失标签间的距离中仅存在一个最短距离。
步骤5、判断无主标签集中剩余无主标签的个数，若只有1个无主标签，将其与丢失标签集中剩余的丢失标签进行关联，之后执行步骤6，否则返回步骤2；
步骤6、将丢失标签替换成与其关联的无主标签。完成丢失标签的补偿。
结合图3，一种被跟踪对象的丢失补偿系统，包括：
标签生成模块，实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；
标签跟丢判断模块，当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；
标签跟丢补偿模块，当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；
当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；
当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；
当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；
当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；
当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；
当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。
具体的细节步骤在上文中已经介绍，在此不再赘述。本发明的方法可以对被跟踪对象跟丢后进行补偿，保证跟踪的准确度，应用领域涉及仓储、无人店等领域，应用广泛下面结合实施例对本发明做进一步详细的描述。
实施例
将上述方法应用在视觉三维空间中对人体id进行跟踪补偿具体为：
结合图4，一种视觉三维空间中id跟丢补偿方法，包括以下步骤：
在视觉三维空间中新生成无主id；
判断阈值时间内视觉三维空间中id丢失的数量；
根据id丢失的数量执行相应的补偿操作。
所述判断阈值时间内视觉三维空间中id丢失的数量，具体是判断阈值时间内id丢失的数量等于1或者大于1。
所述根据id丢失的数量执行相应的补偿操作具体为：
id丢失的数量等于1时，执行单id补偿方法对丢失的id进行补偿；具体为：
将新生成无主id补偿为阈值时间内丢失的id，通过以下方式执行：
视觉三维空间中被跟踪对象的数量为1，将新生成无主id补偿为丢失的id；
视觉三维空间中被跟踪对象的数量大于1，且某个id发生变更，将变更后的id作为id变更前对应被跟踪对象的新id。
id丢失的个数大于1时，执行多id补偿方法对丢失的id进行补偿。具体为：
确定新生成的id与各个丢失id间距离；
对上述距离进行判断，若最短距离对应丢失id的数量为两个以上，则不处理；若最短距离对应一个丢失id，则将新生成id替换成丢失的id。所述阈值时间为3～5秒。
出现丢失一个人情况：
当店内视觉id跟踪过程中只有一个id丢失并在阈值时间内重新生成一个新的id时，即认为新生成的id是丢失的id。比如：
a)店内只有一个人时，阈值时间内重新生成的id即为丢的id
b)店内有四个人时，对应的视觉id分别是id1、id2、id3、id4，阈值时间内变成id1、id2、id3、id5，即可认为id4丢失生成了id5，id4和id5是同一个人。
出现丢失多个人情况：
当店内视觉id跟踪过程中出现多个人id丢失并生成多个人id时，可以根据新id生成的时间、新id和丢失id间距离来判断，具体逻辑如下：
步骤一：出现新生成id，查找阈值时间(比如3秒)内丢失的id；
步骤二：计算新生成id和各个丢失的id间距离；
步骤三：如果阈值时间内只找到多个最短相同距离的丢失id，则不满足本策略规则，不进行补偿；如果阈值时间内只找到一个最短距离的丢失id，则将新生成id和距离最近的丢失的id关联起来，即用新生成id补偿丢失的id，即可认为新id和旧id是同一个人。
本发明通过视觉id管理方法对视觉三维空间中人体跟踪过程跟丢id的问题进行补偿，能够对店内重新生成的无主视觉id进行分析，当满足本机制条件的时候会将该无主视觉id重新绑定到一个顾客身上。该方法可以提升整体购物体验，防止订单结算遗漏商品，减少丢单率，减少无人店的货损。本发明同样可以应用到无人仓储领域，用于对无人机和无人汽车进行跟踪定位。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
1.一种被跟踪对象的丢失补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；
当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；
当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；
当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。
2.根据权利要求1所述的被跟踪对象的丢失补偿方法，其特征在于，所述直接进行标签补偿具体为：
判断待测空间内被跟踪对象的数量；
待测空间中被跟踪对象的数量为1，将生成的无主标签补偿到丢失标签对应的被跟踪对象上；
待测空间中被跟踪对象的数量大于1，且只有一个被跟踪对象的标签发生丢失，将生成的无主标签作为上述被跟踪对象的新标签。
3.根据权利要求1所述的被跟踪对象的丢失补偿方法，其特征在于，当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿具体为：
步骤1、将无主标签组成无主标签集，将多个丢失标签组成丢失标签集；
步骤2、在无主标签集中选取一个无主标签；
步骤3、在丢失标签集中选取与所述无主标签符合距离判断条件的丢失标签，将二者进行关联，并从无主标签集和丢失标签集中分别将关联的两个标签删除，之后返回步骤2直至丢失标签集中的丢失标签数量等于零为止；
步骤4、将丢失标签替换成与其关联的无主标签。
4.根据权利要求3所述的被跟踪对象的丢失补偿方法，其特征在于，距离判断条件为：所述选取的无主标签与丢失标签集中的各个丢失标签间的距离中仅存在一个最短距离。
5.根据权利要求1所述的被跟踪对象的丢失补偿方法，其特征在于，所述阈值时间为3～5秒。
6.根据权利要求1所述的被跟踪对象的丢失补偿方法，其特征在于，所述标签包括被跟踪对象的id、被跟踪对象的坐标。
7.一种被跟踪对象的丢失补偿系统，其特征在于，包括：
标签生成模块，实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；
标签跟丢判断模块，当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；
标签跟丢补偿模块，当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。
8.根据权利要求7所述的被跟踪对象的丢失补偿系统，其特征在于，标签跟丢补偿模块进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿具体为：
步骤1、将无主标签组成无主标签集，将多个丢失标签组成丢失标签集；
步骤2、在无主标签集中选取一个无主标签；
步骤3、在丢失标签集中选取与所述无主标签符合距离判断条件的丢失标签，将二者进行关联，并从无主标签集和丢失标签集中分别将关联的两个标签删除，之后返回步骤2直至丢失标签集中的丢失标签数量等于零为止；
步骤4、将丢失标签替换成与其关联的无主标签。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
技术总结