本申请涉及建筑设备技术领域，涉及一种打胶方法，尤其涉及一种转角打胶方法、装置和打胶机器人。
背景技术：
当前，建筑在装修工程阶段，室内安装的台面及铝合金门框等收口处均采用人工进行玻璃胶打胶作业。而每个施工人员经验和技能水平各有不同，这导致施工质量参差不齐。
在打胶施工的场景中，存在大量的转角，此时需要在转角处进行打胶顺滑处理，但需要操作人员具有丰富的操作经验。
技术实现要素：
为实现打胶机器人对转角处很好完成顺滑打胶的目的，特提出以下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种打胶机器人的转角打胶方法，其包括以下步骤：
控制机械臂将胶嘴移动至对准转角，对所述转角进行点胶；
在完成转角打胶后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶；
在完成转角一侧的打胶之后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于所述转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶。
在其中一个实施例中，所述控制移动机械臂将胶嘴移动至对准转角，对所述转角进行点胶的步骤，包括：
控制安装于机械臂上的打胶电机正转以驱动注胶杆挤压胶筒；
当检测到对转角点胶的出胶量达到收胶量时，控制打胶电机反转电以撤除注胶杆对胶筒的压力，并控制机械臂继续保持胶嘴对准转角达到设定停留时间段。
在其中一个实施例中，所述控制机械臂带动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶包括：
当控制机械臂带动胶嘴移动至第一打胶轨迹末端前的预设的收胶位置时，控制打胶电机反转以撤除对胶筒的压力，同时控制机械臂带动胶嘴继续移动至第一打胶轨迹的末端；
所述控制机械臂带动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶的步骤，包括：
当控制机械臂带动胶嘴移动至第二打胶轨迹末端前的预设的收胶位置时，控制打胶电机反转以撤除对胶筒的压力，同时控制机械臂带动胶筒继续移动至第二打胶轨迹的末端。
在其中一个实施例中，当检测到对转角点胶的出胶量达到收胶量时，记录打胶电机驱动的注胶杆的第一位置；
所述控制机械臂带动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶包括：
控制所述机械臂带动所述胶嘴移动至转角处；
控制所述打胶电机正转以驱动注胶杆至第一位置；
控制机械臂带动所述胶嘴沿第一打胶轨迹移动，并同时控制打胶电机正转以驱动注胶杆挤压胶筒。
在其中一个实施例中，当控制机械臂带动胶嘴移动至第一打胶轨迹末端前预设的收胶位置时，记录打胶电机驱动的注胶杆的第二位置；
所述控制机械臂带动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶包括：
控制所述机械臂带动所述胶嘴移动至转角处；
控制所述打胶电机正转以驱动注胶杆至第二位置；
控制机械臂带动所述胶嘴沿第二打胶轨迹移动，并同时控制打胶电机正转以驱动注胶杆挤压胶筒。
在其中一个实施例中，所述的打胶机器人的打胶方法，还包括：
在完成所述转角打胶后，控制电动毛刷清理胶嘴的余胶；
或者
在完成转角一侧的涂胶后，控制电动毛刷清理胶嘴的余胶；
或者
在完成转角另一侧的涂胶后，控制电动毛刷清理胶嘴的余胶。
在其中一个实施例中，所述控制电动毛刷清理胶嘴的余胶的步骤，包括：
控制机械臂将胶嘴移动至电动毛刷外延处，启动电动毛刷转动，清理胶嘴上的余胶。
第二方面，本申请还提供一种打胶机器人的转角打胶装置，其包括：
转角点胶模块，用于控制机械臂将胶嘴移动至对准转角，对所述转角进行点胶；
第一涂胶模块，用于在完成转角打胶后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶；
第二涂胶模块，用于在完成转角一侧的打胶之后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于所述转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶。
第三方面，本申请还提供一种打胶机器人，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面任一项实施例所提供的所述的打胶机器人的转角打胶方法。
第四方面，本申请还提供一种存储有计算机可读指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行第一方面任一项实施例所提供的所述的打胶机器人的转角打胶方法的步骤。
本申请所提供的打胶机器人的转角打胶方法，相对于通过控制机械臂的移动速度、胶筒的出胶速度和胶筒的打胶方向来实现转角处顺滑打胶的方式来说，本技术方案将转角处的打胶分别为独立的三段打胶，能够简化打胶过程中的控制难度。此外，先对转角处进行打胶，再对转角两侧进行打胶，可避免在转角处堆胶。而且，该打胶机器人的转角打胶方法还可以通过对打胶位置的轨迹的精准把控，在转角处的打胶实现无缝拼接，实现转角处的顺滑处理。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一个实施例所提供的打胶机器人的转角打胶方法的应用环境图；
图2为本申请一个实施例所提供的打胶机器人的转角打胶方法的流程示意图；
图3为步骤s210的详细流程图示意图；
图4为步骤s220的一个实施方式的详细流程图示意图；
图5为步骤s220的另一个实施方式的详细流程图示意图；
图6为本申请一个实施例所提供的打胶机器人中进行余胶清理结构的立体示意图；
图7为本申请另一个实施例所提供的打胶机器人的转角打胶方法的流程示意图；
图8为本申请中的一个实施例的打胶机器人的转角打胶装置的内部结构示意图；
图9为本申请中的一个实施例的打胶机器人的内部结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
图1为本申请一个实施例所提供的打胶机器人的转角打胶方法的应用环境图。在本申请中，所述打胶机器人的转角打胶方法的应用环境为打胶机器人100。在本申请的一个实施例中，打胶机器人100包括机械臂110、打胶电机120，以及夹持组件。其中，打胶电机120和夹持组件121安装在机械臂110的端部，打胶电机120能驱动夹持组件121夹紧和松开胶筒130，且通过注胶杆122对胶筒130的尾部施加推力，使得胶筒出胶胶筒130包括筒身和安装在筒身前部的胶嘴131。
参照图2，图2为本申请一个实施例所提供的打胶机器人的转角打胶方法的流程示意图。
本申请所提供的打胶机器人的转角打胶方法包括以下步骤：
s210、控制移动机械臂110将胶嘴131移动至对准转角，对所述转角进行点胶；
s220、在完成转角打胶完成后，控制机械臂移动所述胶嘴131以转角处为起点沿着所述转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶；
s230、在完成转角一侧的打胶之后，控制机械臂移动所述胶嘴131以转角处为起点沿着位于所述转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶。
其中，所述第一打胶轨迹、第二打胶轨迹可以为预先检测的所述转角两侧边线。
在步骤s210-s230中，通过控制装置机械臂110带动所述胶筒130运送至打胶区域，并使胶嘴131对准打胶位置，驱动所述注胶杆122向前延伸并推动胶筒130的尾部，使得胶嘴131出胶，实现打胶。
具体地，先将打胶电机120的注胶杆122插设于胶筒130的筒身尾部，使所述注胶杆122的端部紧靠在胶筒130的底部上，以便后续对底部施加向胶嘴131方向的推动力，实现胶嘴131出胶，为执行打胶作业做好准备。若胶嘴131过早出胶，打胶时胶嘴131已经堆积了过多的玻璃胶，则在打胶的起始端将会出现堆胶的现象。若胶嘴131出胶太晚，打胶时胶嘴131处仍无玻璃胶，则在打胶的起始端将会出现玻璃胶不饱满甚至是断胶的现象。
完成胶筒130安装后，通过控制装置控制并移动机械臂110，使得胶嘴131对准转角的位置。当确认胶嘴131对准转角后，向控制装置反馈完成对准的信息，并将向打胶电机120发出驱动信息，使得注胶杆122向前延伸并推动胶筒130的底部，使得玻璃胶在胶嘴131处被推出，对准转角完成点胶，实现对转角的打胶作业。
在完成对转角的打胶作业后，控制装置依据所获取的第一打胶轨迹的路径，移动机械臂110，使得胶嘴131从转角的位置沿着第一打胶轨迹进行移动。在此过程中，控制装置向打胶电机120发出驱动信息，使得注胶杆122向前推动胶筒130的底部，使得胶嘴131在沿着第一打胶轨迹进行移动的同时，并进行涂胶，实现打胶作业。
根据第一打胶轨迹的设定，当胶嘴131移动至第一打胶轨迹的末端时，根据移动路径的坐标反馈，控制装置获得对第一打胶轨迹打胶作业完成的反馈信息。这时，控制装置向机械臂110发出返回至转角的移动指令，控制机械臂110将胶嘴131回转到所述转角处。再次，控制装置依据所获取的第二打胶轨迹的路径，移动机械臂110，使得胶嘴131从转角的位置沿着第二打胶轨迹进行移动。并且，在沿着第二打胶轨迹运动的过程中，控制装置向打胶电机120发出驱动信息，使得注胶杆122向前延伸并推动胶筒130的底部，使得胶嘴131在沿着第二打胶轨迹进行移动的同时，并进行涂胶，实现打胶作业。
在对第一打胶轨迹和第二打胶轨迹进行涂胶时，通过控制系统控制机械臂110匀速带动胶筒130的同时，控制注胶杆122匀速前推，使得出胶均匀，对对应侧边进行均匀涂胶。
在本申请所提供的打胶机器人的转角打胶方法，相对于通过控制机械臂的移动速度、胶筒的出胶速度和胶筒的打胶方向来实现转角处顺滑打胶的方式来说，本技术方案将转角处的打胶分别为独立的三段打胶，能够简化打胶过程中的控制难度。此外，先对转角处进行打胶，再对转角两侧进行打胶，可避免在转角处堆胶。
进一步地，在步骤s220中，当控制机械臂110带动胶嘴131移动至第一打胶轨迹末端前的预设的收胶位置时，控制打胶电机120反转以撤除对胶筒130的压力，同时控制机械臂带动胶嘴131继续移动至第一打胶轨迹的末端。
更具体地，根据所述第一打胶轨迹的设定，胶嘴131涂胶从转角处为起点，并沿着第一打胶轨迹移动，达到第一打胶轨迹的末端前的预设收胶位置时，控制装置向打胶电机120发出指令，使得其打胶电机120反转，注胶杆122后退并远离胶筒130的底部，撤除对胶筒130的压力，使得胶嘴131停止出胶，实现收胶。
对于步骤s220，当控制机械臂110带动胶嘴131移动至第二打胶轨迹末端前的预设的收胶位置时，控制打胶电机120反转以撤除对胶筒130的压力，同时控制机械臂110带动胶嘴131继续移动至第一打胶轨迹的末端。
更具体地，根据所述第二打胶轨迹的设定，胶嘴131涂胶从转角处为起点，并沿着第二打胶轨迹移动，达到第二打胶轨迹的末端前的预设收胶位置时，控制装置向打胶电机120发出指令，使得其打胶电机120反转，注胶杆122后退并远离胶筒130的底部，撤除对胶筒130的压力，使得胶嘴131停止出胶，实现收胶。
如果到第一打胶轨迹或者第二打胶轨迹末端才进行收胶，由于胶筒残余压力的存在，胶嘴在第一打胶轨迹或者第二打胶轨迹末端会继续出胶，导致第一打胶轨迹或者第二打胶轨迹末端堆胶。本实施例提供的技术方案在到达打胶轨迹末端之前收胶，使得打胶更加均匀。
在本实施例中，所述预设收胶位置可以根据当前打胶电机120的转速和机械臂的移动速度的计算得到。若打胶电机120的转速越大，对应单位时间的出胶量越大，因此，所预设的收胶位置与对应打胶轨迹的末端的距离越大。而机械臂的移动速度越大，在单位时间内胶嘴131所前进的距离越大，因此，所预设的收胶位置与对应打胶轨迹的末端的距离越大。
对于步骤s210，还可进一步包括：计算并设定转角的用胶量，移动机械臂110使胶嘴131对准转角处，根据设定的用胶量对所述转角进行点胶。根据转角的深度以及两侧边所形成的角度，确定转角处的预设用胶量，使得所转角处刚好均匀地覆盖一层玻璃胶，既不堆胶，也不会出现涂胶不饱满的情况。
参考图3，图3为步骤s210的详细流程图示意图。
对于步骤s210,可进一步包括：
s211、控制安装于机械臂110上的打胶电机120正转以驱动注胶杆122挤压胶筒130；
s212、当检测到对转角点胶的出胶量达到收胶量时，控制打胶电机120反转电以撤除注胶杆122对胶筒130的压力，并控制机械臂110继续保持胶嘴对准转角达到设定停留时间段。
对于步骤s111-s112的过程中，先通过控制装置控制打胶电机120正转，使得注胶杆122向前推并挤压胶筒130。当出胶达到收胶量时，控制装置接收到出胶达到收胶量的反馈信息，控制装置向打胶电机120发出指令，使得其注胶杆122反转，脱离胶筒130的底部，撤除对胶筒130的压力，使得胶嘴131停止出胶，实现收胶，从而避免转角处的点状涂胶过量，则形成转角处堆胶现象。
在本实施例中，收胶量少于预设用胶量，若打胶电机120的转速越大，则在单位时间内出胶的速度越大，出胶量越大，则对应的收胶量和预设用胶量相差越大。将机械臂110继续保持胶嘴131对准转角达到设定停留时间段，在胶筒130残余压力的作用下，玻璃胶继续从胶嘴131排出到转角位置，从而使得转角处的出胶量达到预设用胶量。
当检测到对转角点胶的出胶达到收胶量时，记录打胶电机驱动的注胶杆122的第一位置。
参考图4，图4为步骤s220的一个实施方式的详细流程图示意图。
在此基础上，步骤s220可进一步包括：
s221、控制所述机械臂110带动胶嘴131移动至转角处；
s222、控制所述打胶电机120正转以驱动注胶杆122至第一位置；
s223、控制机械臂110带动胶嘴131沿第一打胶轨迹移动，并同时控制打胶电机120正转以驱动注胶杆122挤压胶筒130。
在对转角处打胶时，记录收胶时注胶杆122的第一位置，从而在对第一打胶轨迹进行开始打胶时，再将注胶杆122推到第一位置，使得胶嘴131在第一打胶轨迹的起始位置就处于待出胶状态，避免第一打胶轨迹位置的起始处打胶会出现不饱满或者断胶的情况。
待完成对转角的点胶后，控制机械臂110带动胶筒130移动至第一打胶轨迹末端前预设的收胶位置，记录打胶电机120驱动的注胶杆122的第二位置。
参考图5，图5为步骤s220的另一个实施方式的详细流程图示意图。
同样地，步骤s220可进一步包括：
s224、控制所述机械臂110带动所述胶嘴131移动至转角处；
s225、控制所述打胶电机120正转以驱动注胶杆122至第二位置；
s226、控制机械臂110带动所述胶嘴131沿第二打胶轨迹移动，并同时控制打胶电机120正转以驱动注胶杆122挤压胶筒130。
在对第一打胶轨迹进行打胶时，记录收胶时注胶杆122的第二位置。在对第二打胶轨迹进行开始打胶时，再将注胶杆122推到第二位置，使得胶筒在第二打胶轨迹的起始位置就处于待出胶状态，避免第二打胶轨迹位置的起始处打胶就会出现不饱满或者断胶的情况。
如果在胶嘴131到达收胶位置时，前一筒已用完需要更换新胶筒时，再沿着第一打胶轨迹或者第二打胶轨迹进行打胶时，此时不需要再记录前一个胶筒注胶杆所推到的位置，只需要将注胶杆122推到新胶筒预设的固定待出胶位置，以避免第一打胶轨迹和第二打胶轨迹起始部位打胶不饱满。
参照图6，图6为本申请一个实施例所提供的打胶机器人中进行余胶清理结构的立体示意图。
对于本申请中实施该打胶机器人的转角打胶方法的打胶机器人100还可以包括：电动毛刷141和控制该电动毛刷141的驱动电机140，所述电动毛刷141安装在驱动电机140的前端。
在本实施中，实施驱动电机140安装在一个基座150上，在基座150上与驱动电机140的相对侧设置一对位架160。该对位架160包括垂直安装在基座150上的导向件161、可滑动设置于所述导向件161上的对位台162、和固定连接在对位台162靠近所述基板150一侧的对位块163，该对位块163上穿设有供胶嘴131伸出至所述切割盘上方的对位孔(图未示)。其中，所述对位块163位于所述对位台162远离所述电动毛刷141的一侧。在基座150上靠近对位架160的一侧还设置有定位检测装置，用于检测胶筒130的位置。
对于上述分别对转角、第一打胶轨迹对应的侧边和第二打胶轨迹对应的侧边进行打胶并收胶后，控制电动毛刷141清理胶嘴131的余胶。
结合本实施例中所提供的打胶机器人100的结构，当定位检测装置检测到胶嘴131移动至对位架160的设定区域时，将胶嘴131的位置信息反馈给控制装置，控制位置将对位孔的位置信反馈给机械臂110，并启动机械臂110将胶嘴131运送至对位孔处，并插设于所述对位孔处。当胶嘴131的插设深度刚好使胶嘴131边缘与电动毛刷141的上方时，控制所述机械臂110带动胶筒130沿着导向件161向下运动，胶嘴131通过对位孔对对位架160施加向下的压力，沿着导向件161运动至电动毛刷141的外延处，使得电动毛刷141能够接触胶嘴131上的余胶。当定位检测装置检测到胶嘴131到达电动毛刷141的外延处时，向控制装置反馈胶嘴131到达电动毛刷141的清理余胶的位置的信号，控制装置根据该反馈的信号启动驱动电机140进行旋转，电动毛刷141进行转动，实现对胶嘴131上的余胶进行清理。
这样，可避免上一打胶轨迹的打胶作业在胶嘴131所残留的余胶，导致下一打胶轨迹的打胶作业初始部位堆胶，保证打胶质量。
参照图7，图7为本申请另一个实施例所提供的打胶机器人的转角打胶方法的流程示意图；
为了能更清楚对本申请所提供的打胶机器人的转角打胶方法进行清楚描述，以一下的实施例进行具体描述。该实施例对应的步骤包括：
s701、在转角处进行点胶作业；
s702、收胶、清理残余玻璃胶；
s703、移动胶嘴131至转角；
s704、胶嘴131做好出胶准备；
s705、对第一打胶轨迹的侧边打胶轨迹进行涂胶；
s706、收胶、清理残余玻璃胶；
s707、移动胶嘴131至转角；
s708、胶嘴131做好出胶准备；
s709、对第二打胶轨迹的侧边打胶轨迹进行涂胶；
s710、收胶、清理残余玻璃胶。
基于与上述问题信息的生成方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种打胶机器人的转角打胶装置，如图8所示，包括：
转角点胶模块810，用于移动机械臂110将胶嘴131对准转角，对所述转角进行点胶；
第一涂胶模块820，用于在转角打胶完成后，依据第一打胶轨迹移动机械臂110，控制所述胶嘴131以转角处为起点沿着转角一侧边线进行涂胶；
第二涂胶模块830，用于控制机械臂110将胶嘴131回转到所述转角处，依据第二打胶轨迹移动机械臂110，控制所述胶嘴131以转角处为起点沿着所述转角另一侧边线进行涂胶；
其中，所述第一打胶轨迹、第二打胶轨迹为预先检测的所述转角两侧边线，所述打胶的作业模式包括点胶和涂胶。
请参考图9，图9为本申请中的一个实施例的打胶机器人的转角打胶装置的内部结构示意图。如图9所示，该打胶机器人包括通过系统总线连接的处理器910、存储介质920、存储器930和网络接口940。其中，该打胶机器人的存储介质920存储有操作系统、数据库和计算机可读指令，数据库中可存储有控件信息序列，该计算机可读指令被处理器910执行时，可使得处理器910实现一种打胶机器人的转角打胶方法，处理器910能实现图8实施例中的一种打胶机器人的转角打胶装置中的转角点胶模块810、第一涂胶模型820和第二涂胶模型830的功能。该打胶机器人的处理器910用于提供计算和控制能力，支撑整个服务器的运行。该打胶机器人的存储器930中可存储有计算机可读指令，该打胶机器人可读指令被处理器910执行时，可使得处理器910执行一种打胶机器人的转角打胶方法。该打胶机器人的网络接口940用于与终端连接通信。本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的打胶机器人的限定，具体的打胶机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本发明还提出了一种存储有计算机可读指令的存储介质，该打胶机器人可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：移动机械臂110将胶嘴131对准转角，对所述转角进行点胶；在转角打胶完成后，依据第一打胶轨迹移动机械臂110，控制所述胶嘴131以转角处为起点沿着转角一侧边线进行涂胶；控制机械臂110将胶嘴131回转到所述转角处，依据第二打胶轨迹移动机械臂110，控制所述胶嘴131以转角处为起点沿着所述转角另一侧边线进行涂胶；其中，所述第一打胶轨迹、第二打胶轨迹为预先检测的所述转角两侧边线，所述打胶的作业模式包括点胶和涂胶。
综合上述实施例可知，本申请最大的有益效果在于：
本申请所提供的打胶机器人的转角打胶方法装置和打胶机器人，可以通过对打胶位置的轨迹的精准把控，在转角处的打胶实现无缝拼接，实现转角处的顺滑处理。
对应每个轨迹的打胶作业之后进行收胶，可以通过控制打胶电机120120反转注胶杆122，撤除对胶筒130的压力，以保证当前轨迹的打胶能达到顺滑的效果。
在每次收胶后，利用电动毛刷141清理胶嘴131上的余胶，可避免上一打胶轨迹的打胶作业在胶嘴131所残留的余胶，不会对下一打胶轨迹的打胶作业造成影响，保证打胶质量。
因此，本申请所提供的打胶机器人的转角打胶方法装置和打胶机器人，可克服人工打胶和目前打胶机器人的未能对转角处很好完成顺滑打胶，影响打胶质量的技术问题。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
1.一种打胶机器人的打胶方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制机械臂将胶嘴移动至对准转角，对所述转角进行点胶；
在完成转角打胶后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶；
在完成转角一侧的打胶之后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于所述转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶。
2.根据权利要求1所述的打胶机器人的转角打胶方法，其特征在于，
所述控制移动机械臂将胶嘴移动至对准转角，对所述转角进行点胶的步骤，包括：
控制安装于机械臂上的打胶电机正转以驱动注胶杆挤压胶筒；
当检测到对转角点胶的出胶量达到收胶量时，控制打胶电机反转电以撤除注胶杆对胶筒的压力，并控制机械臂继续保持胶嘴对准转角达到设定停留时间段。
3.根据权利要求1所述的打胶机器人的转角打胶方法，其特征在于，
所述控制机械臂带动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶包括：
当控制机械臂带动胶嘴移动至第一打胶轨迹末端前的预设的收胶位置时，控制打胶电机反转以撤除对胶筒的压力，同时控制机械臂带动胶嘴继续移动至第一打胶轨迹的末端；
所述控制机械臂带动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶的步骤，包括：
当控制机械臂带动胶嘴移动至第二打胶轨迹末端前的预设的收胶位置时，控制打胶电机反转以撤除对胶筒的压力，同时控制机械臂带动胶筒继续移动至第二打胶轨迹的末端。
4.根据权利要求1所述的打胶机器人的打胶方法，其特征在于，
当检测到对转角点胶的出胶量达到收胶量时，记录打胶电机驱动的注胶杆的第一位置；
所述控制机械臂带动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶包括：
控制所述机械臂带动所述胶嘴移动至转角处；
控制所述打胶电机正转以驱动注胶杆至第一位置；
控制机械臂带动所述胶嘴沿第一打胶轨迹移动，并同时控制打胶电机正转以驱动注胶杆挤压胶筒。
5.根据权利要求1所述的打胶机器人的打胶方法，其特征在于，
当控制机械臂带动胶嘴移动至第一打胶轨迹末端前预设的收胶位置时，记录打胶电机驱动的注胶杆的第二位置；
所述控制机械臂带动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶包括：
控制所述机械臂带动所述胶嘴移动至转角处；
控制所述打胶电机正转以驱动注胶杆至第二位置；
控制机械臂带动所述胶嘴沿第二打胶轨迹移动，并同时控制打胶电机正转以驱动注胶杆挤压胶筒。
6.根据权利要求1所述的打胶机器人的打胶方法，其特征在于，还包括：
在完成所述转角打胶后，控制电动毛刷清理胶嘴的余胶；
或者
在完成转角一侧的涂胶后，控制电动毛刷清理胶嘴的余胶；
或者
在完成转角另一侧的涂胶后，控制电动毛刷清理胶嘴的余胶。
7.根据权利要求6所述的打胶机器人的转角打胶方法，其特征在于，所述控制电动毛刷清理胶嘴的余胶的步骤，包括：
控制机械臂将胶嘴移动至电动毛刷外延处，启动电动毛刷转动，清理胶嘴上的余胶。
8.一种打胶机器人的转角打胶装置，其特征在于，包括：
转角点胶模块，用于控制机械臂将胶嘴移动至对准转角，对所述转角进行点胶；
第一涂胶模块，用于在完成转角打胶后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶；
第二涂胶模块，用于在完成转角一侧的打胶之后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于所述转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶。
9.一种打胶机器人，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1至7任一项所述的打胶机器人的转角打胶方法。
10.一种存储有计算机可读指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的打胶机器人的转角打胶方法的步骤。
技术总结