本发明属于清洗设备技术领域，特别涉及一种水下清洗系统。
背景技术：
船体、网箱、桥墩、桥柱等水中和水下物体，表面容易生长各种海生物，腐蚀材料基体，增加行驶阻力，甚至引发重大事故，因此需要进行定期清理。目前应用于清洗方面的方式主要采用人工刮研，高压水射流，喷砂和机械电刷打磨。
随着科学的进步，空化射流设备采用空化原理，能够达到很好的清洗效果，因此，空化射流清洗设备被运用于水下清洗，但是，现有技术中，通常是通过潜水员潜入水中并手持空化清洗盘来清洗水下物体表面，劳动强度大，而且效率低。
技术实现要素：
本发明提供一种水下清洗系统，用以解决现有技术中通过人工潜入水中并手持空化清洗盘清洗水下物体所带来的劳动强度大以及效率低的技术问题。
本发明通过下述技术方案实现：一种水下清洗系统，包括：
能够产生高压水的供水设备，所述供水设备安装在岸上；
水下机器人和能够产生空化泡的空化清洗盘，所述空化清洗盘安装在所述水下机器人上且该空化清洗盘的进水端通过管道与所述供水设备的出水端相连通。
进一步地，为了更好的实现本发明，所述水下机器人包括架体、浮材、水平推进器、垂直推进器、云台和控制器，所述架体为安装有起吊结构的框架结构，所述浮材安装在所述架体上，所述水平推进器和所述垂直推进器的数量均是四个，四个所述水平推进器安装在所述架体四周，四个所述垂直推进器安装在所述架体的顶壁上且四个该垂直推进器分布在同一矩形的四个顶角处，所述云台安装在所述架体上，所述架体内还设有密封舱，所述控制器安装在所述密封舱中且该控制器与所述水平推进器、垂直推进器以及云台均电连接以接收所述云台收集的信息并控制所述水平推进器以及所述垂直推进器的运动状态。
进一步地，为了更好的实现本发明，所述水下机器人还包括履带底盘，所述履带底盘安装在所述架体的底端。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述履带底盘两组履带组，所述履带组包括履带、支撑轮、支撑板、主动轮、从动轮和驱动电机，所述主动轮、所述从动轮和所述支撑轮均转动安装在所述支撑板上且所述支撑轮位于所述主动轮和所述从动轮之间，所述驱动电机的转轴与所述主动轮相连以驱动所述主动轮转动，所述履带裹覆在所述主动轮、所述从动轮和所述支撑轮外且该履带与所述主动轮啮合，所述支撑板上远离所述履带的一侧安装有连接板，所述架体与所述连接板连接。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述支撑轮的数量为多个，所述履带的外表面上均布有若干根齿条，相邻两个所述支撑轮之间的距离大于相邻两根齿条之间的齿距，并且相邻两个所述支撑轮之间的距离为相邻两根所述齿条齿距的非整数倍。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述空化清洗盘包括罩体、空化射流喷头、连接管、旋转接头和法兰套，所述罩体的中心位置设有中心孔，所述法兰套安装在所述罩体外壁上且该法兰套的内孔与所述中心孔导通，所述旋转接头上部设有圆管，所述圆管穿过所述中心孔并插装在所述法兰套的内孔里面且该圆管与所述管道相连，所述连接管的一端与所述旋转接头的下部相连，所述空化射流喷头安装在所述连接管的另一端且该空化射流喷头位于所述罩体内；
所述罩体的侧壁上设有第一通孔，还包括封盖板，所述封盖板上设有圆孔且该封盖板通过所述圆孔与所述法兰套的配合而转动安装在所述罩体外壁上，所述封盖板上还设有第二通孔；
第一状态时，所述第二通孔与所述第一通孔正对导通；
第二状态时，所述第二通孔和所述第一通孔错开。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述连接管包括包括依次连接的第一直管区段、劣弧管区段和第二直管区段，所述第一直管区段的自由端连接于所述旋转接头上，所述空化射流喷头安装在所述第二直管区段的自由端，所述第一直管区段的中轴线与所述劣弧管区段的中轴线以及所述第二直管区段的中轴线均位于平面a上，所述平面a与所述罩体的轴向之间的夹角为α，0＜α＜45°。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述空化清洗盘的数量为两个，两个所述空化清洗盘均安装在所述水下机器人行进路径的正前方。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述供水设备包括框架、卷筒、抽水泵和柱塞泵，所述卷筒转动安装在所述框架上，所述抽水泵和所述柱塞泵均安装在所述框架内，所述抽水泵的进水端与水源连通，所述抽水泵的出水端与所述柱塞泵的进水端连通，所述管道的进水端与所述柱塞泵的出水端连通且该管道缠绕于所述卷筒上；
所述供水设备还包括卷筒电机和控制箱，所述卷筒电机安装在所述框架上并用于驱动所述卷筒转动，所述控制箱安装在所述框架内且该控制箱与所述柱塞泵、抽水泵以及所述卷筒电机均电连接以控制所述柱塞泵、抽水泵以及所述卷筒电机的工作状态。
进一步地，为了更好地实现本发明，所述供水设备还包括水过滤器，所述水过滤器安装在所述框架内且该水过滤器连通于所述抽水泵和所述柱塞泵之间。
本发明相较于现有技术具有以下有益效果：
本发明提供的水下清洗系统包括安装在岸上的供水设备，该供水设备能够产生高压水，还包括水下机器人和空化清洗盘，空化清洗盘安装在水下机器人上且该空化清洗盘的进水端通过管道与供水设备的出水端相连通，这样，利用水下机器人载着空化清洗盘在水下移动而清洗水下物体，可长时间进行清洗作业，工作效率高，人工劳动强度低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中的水下清洗系统的结构示意图；
图2是本发明实施例中的水下机器人与空化清洗盘以及履带底盘的安装结构示意图；
图3是图2所示结构的俯视图；
图4是本发明中的水平推进器在水下机器人上的分布示意图；
图5是本发明实施例中的履带组的结构示意图；
图6是图5所示结构中未画出连接板和驱动电机时的结构示意图；
图7是本发明实施例中的水平推进器的结构示意图；
图8是本发明实施例中的垂直推进器的机构示意图；
图9是本发明实施例中的空化清洗盘的结构示意图；
图10是图9所示结构的另一视角图；
图11是本发明中的控制器的控制原理图；
图12是本发明中的控制箱的控制原理图。
图中：
1-供水设备；11-框架；12-卷筒；13-抽水泵；14-柱塞泵；15-控制箱；16-水过滤器；17-卷筒电机；
2-水下机器人；21-浮材；22-架体；23-水平推进器；24-垂直推进器；25-云台；26-起吊结构；27-密封舱；28-控制器；
3-空化清洗盘；31-罩体；32-空化射流喷头；33-连接管；34-旋转接头；35-法兰套；36-封盖板；361-第二通孔；
4-履带底盘；41-履带；42-支撑轮；43-支撑板；44-主动轮；45-从动轮；46-驱动电机；47-齿条；
5-连接板；
6-管道。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
实施例1：
本实施例提供一种水下清洗系统，用于清洗船体、网箱、桥墩、桥柱等水中和水下物体的外表面。
该水下清洗系统包括供水设备1，该供水设备1安装在岸上，其能够产生高压水。
还包括水下机器人2(也即rov)，该水下机器人2能够潜入水中并在水下移动。
还包括空化清洗盘3，该空化清洗盘3使用空化原理，其能够产生空化泡，空化泡是指由于液流系统的局部低压(相应温度下该体饱和蒸汽)使发而形成气泡，空化泡溃灭时会引起强大的微射流冲击，产极短暂压脉冲，气泡周围微小空间形成局部热点产生极端高温、压，同时伴随复杂的物理反应化学机械作用、电化学机械作用、电和热作用。空化泡溃灭时近壁处微射流速可70至180m/s，在物体表面产生的冲击力高达140至170mpa，微射流直径约为2至3μm，表面受到微射流冲击次数约为100至1000次/(s·cm2)。因此，现有技术中，采用该原理制成的空化射流设备在清洗方面具有效率高、不伤害基体等优点优势。空化清洗盘3也即采用上述空化射流原理，其安装在水下机器人2上，当水下机器人2在水中移动的时候，便可以带动上述空化清洗盘3在水中移动。而且该空化清洗盘3的进水端通过管道6与上述供水设备1的出水端相连通。这样，空化清洗盘3便可以对水中物体的表面进行清洗。
采用上述结构，本实施例提供的水下清洗系统，将供水设备1与水下机器人2和空化清洗盘3组成的组件分开设置，进而更加便于实施，而且水下机器人2带体人工潜入水下并带动空化清洗盘3在水中移动以清洗物体表面，可以长时间进行清洗工作，效率高，人工劳动力大大降低。
实施例2：
本实施例作为实施例1的一种具体实施方式，本实施例中的水下机器人2包括架体22、浮材21、水平推进器23、垂直推进器24、云台25和控制器28，其中，架体22为一矩形钢架结构，其具有顶板和顶板，上述浮材21安装在架体22上以给架体22提供浮力，从而使得水下机器人2能够悬浮在水中。该架体22的顶板中心位置安装有起吊结构26，以便于使用者利用吊绳收放该水下机器人2。
上述水平推进器23和垂直推进器24的数量均是四个。四个水平推进器23分别安装在架体22内，最佳地，水平推进器23安装在架体22的底壁上，并且四个水平推进器23分别位于架体22的四个边角处，从而使得在架体22的四周分别安装有一个上述水平推进器23，而且水平推进器23的中轴线与架体22的边线之间呈45°夹角，相邻两个水平推进器23的中轴线互相垂直。采用该种结构，通过运行不同的水平推进器23，便可以实现水下机器人2在水平方向上做直线运动或者360°旋转，比如前进、后退、左移、右移、左转、右转运动。四个上述垂直推进器24均安装在架体22的顶壁(顶板)上并嵌装在浮材21中，而且四个垂直推进器24分别位于同一矩形的四个顶角处，采用该种结构，垂直推进器24不仅能够驱动水下机器人2在垂直方向升降移动，而且通过运行不同的垂直推进器24，还可以驱动其在垂直方向上进行360°翻转，从而完成比如前仰、后倾、左翻滚、右翻滚等动作。
借助于四个水平推进器23和四个垂直推进器24，则可以使得水下机器人2悬浮在水中时，其灵活度更好，以便于观察水域时调整至最佳姿态。
作为本实施例的一种最佳实施方式，本实施例中的水平推进器23和垂直推进器24均是电动推进器，电动推进器包括正反转电机、叶片以及导流罩组成，其中，正反转电机的转轴与叶片连接，以驱动叶片转动，导流罩安装在正反转电机的外壳上并罩在叶片外，从而保护叶片，正反转电机能够提供正向和反向旋转，从而驱动水下机器人2在水中更加灵活地动作。
上述云台25安装在架体22内，而且架体22内还设有密封舱27，控制器28则安装在密封舱27中，云台25包括摄像头和照明灯，照明灯可以提供照明，摄像头可以收集水中图像，摄像头与控制器28电连接，从而将收集的水中图像信息传递给控制器28，控制器28可以处理该信息并回传给地面中控台，以便地面中控台进行相应的操作，而且上述控制器28与上述水平推进器23的正反转电机以及垂直推进器24的正反转电机均电连接，以控制水平推进器23和垂直推进器24的工作状态，上述照明灯也通过该控制器28控制运行。值得注意的是，上述控制器28为stm32f4或者stm32h7系列单片机。
实施例3：
本实施例作为实施例2的一种更优实施方式，本实施例中的水下机器人2还包括安装在架体22底部的履带底盘4，采用该种结构，当水下机器人2悬浮在水中时，则可以通过四个水平推进器23和/或垂直推进器24来驱动移动，当水下机器人2着陆在水域地面/水中物体表面时，则可以通过上述履带底盘4驱动移动，由于履带底盘4运动时为压在水域地面/水中物体表面，故而履带底盘4在运行的过程不会对水域地面/水中物体表面的泥沙产生过大的搅动，这样，使得水下机器人2周边环境不会太浑浊，以使得水下机器人2在水中任何领域均具有较好的视野。
作为本实施例的一种具体实施方式，本实施例中的履带底盘4包括两组履带组，履带组包括履带41、支撑轮42、支撑板43、主动轮44、从动轮45以及驱动电机46，其中，主动轮44、从动轮45以及支撑轮42均转动安装在支撑板43上且支撑轮42位于主动轮44和从动轮45之间，驱动电机46安装在支撑板43上且该驱动电机46的转轴与主动轮44相连以驱动主动轮44转动，履带41则包裹在上述主动轮44、从动轮45和支撑轮42外，并且履带41与主动轮44啮合，这样，主动轮44转动时便可以驱动履带41转动，进而实现履带底盘4的行进，从动轮45则可以对履带41的转动路径进行规划，支撑轮42的底端与履带41的内壁相贴，从而对履带41进行支撑，上述支撑板43上远离履带41的一侧安装有连接板5，上述架体22则通过螺钉与该连接板5可拆卸固接在一起，从而实现上述履带底盘4与上述水下机器人2之间的连接。
本实施例中的履带41外表面均布有若干根沿履带41宽度方向设置的齿条47，而且上述支撑轮42的数量为多个，相邻两个支撑轮42之间的距离大于相邻两根齿条47之间的齿距，而且相邻两个支撑轮42之间的距离为相邻两根齿条47齿距的非整数倍，采用该种结构，多数情况下，会有支撑轮42压在齿条47上，降低支撑轮42没压着齿条47的情况发生次数，从而起到降低振动和抖动的作用，进一步降低履带41旋转过程中扬起的泥沙的量，以使得水下机器人2周围的水域视野良好。
更优地，每相邻两个支撑轮42之间的间距均不相同，这样，则可以进一步减少支撑轮42没压着齿条47的情况发生次数，以起到更好的降振效果。
实施例4：
本实施例作为上述实施例的一种最佳实施方式，本实施例中，上述空化清洗盘3包括罩体31、空化射流喷头32、连接管33、旋转接头34和法兰套35，其中，罩体31为一圆台状壳体结构，并且该罩体31的底面贯通形成开口，罩体31的顶面中心位置设有中心孔，上述法兰套35则安装在罩体31的顶面外壁上且该法兰套35的内孔与上述中心孔导通，上述旋转接头34上部设有圆管，圆管穿过中心孔并插装在上述法兰套35的内孔里面，连接上述供水设备1出水端的管道6包括软管和硬管，软管的一端连接在上述供水设备1的出水端，软管的另一端插在上述水下机器人2的架体22顶板上并与上述硬管的一端连接，硬管固接(焊接或者卡接)在架体22上，硬管的另一端则与上述圆管相连，这样，则使得上述管道6与上述旋转接头34连通，该旋转接头34的内部中空，在上述旋转接头34的下部设有安装通孔，上述连接管33的一端便插装在上述安装通孔里面，而连接管33的另一端则安装上述空化射流喷头32，该空化射流喷头32能够将供水设备1供给的高压水转化为空化泡，并且该空化射流喷头32位于上述罩体31内部。
采用上述结构，硬管与旋转接头34之间的连接以及硬管与架体22之间的连接，可以使得空化清洗盘3安装在上述架体22上，当水下机器人2在水下移动的时候，将会带动空化清洗盘3移动，当水下机器人2通过履带底盘4附着在水下物体表面时，则可以利用空化清洗盘3对物体表面进行清洗。最佳地，上述履带41为橡胶履带，以增强履带41与物体表面的附着力，而且上述空化清洗盘3的罩体31中产生空化泡，空化泡溃灭之后将会在罩体31内部产生负压，借助该负压，也可以使得空化清洗盘3，乃至水下机器人2附着在物体表面。
更优地，本实施例中的罩体31的侧壁(最优为顶面)上设有第一通孔，通过该第一通孔，可以使得上述罩体31内部与罩体31外部导通，在上述空化清洗盘3上还安装有封盖板36，该封盖板36的中心位置设有圆孔，圆孔套在上述法兰套35外并位于罩体31的外壁上，这样便使得上述封盖板36能够在上述罩体31上以中心孔的中轴线为中线旋转，并且该封盖板36上还设有第二通孔361。
第一状态时，上述第二通孔361与第一通孔正对导通，此时，上述罩体31的内部空间和外部空间则导通，这样，罩体31内部的负压最小；
第二状态时，上述第二通孔361与第一通孔错开，此时，上述罩体31的内部空间和外部空间则没有导通，罩体31内部能产生的负压最大。
值得注意的是，第一状态和第二状态之间的切换实际上是通过在罩体31上旋转上述封盖板36而实现，当然，在第一状态和第二状态之间还具有若干个状态，也即上述第一通孔开启大小可以得到改变，从而满足使用者根据需要调节罩体31内负压大小的目的，进而调整空化清洗盘3附着在物体表面的吸力，以更加便于移动空化清洗盘3进行清洗。
作为本实施例的一种更优实施方式，本实施例中，上述连接管33包括依次连接的第一直管区段、劣弧管区段和第二直管区段，第一直管区段的自由端插装连接在上述旋转接头34上，空化射流喷头32安装在上述第二直管区段的自由端，并且该空化射流喷头32朝向上述罩体31贯通的一侧。限定上述第一直管区段的中轴线与劣弧管区段的中轴线以及第二直管区段的中轴线均位于平面a内，该平面a与上述罩体31的轴向之间的夹角为α，0＜α＜45°。另外，该旋转接头34为一现有技术，其下部能够相对于中部以及上部旋转。采用该种结构，当空化射流喷头32产生射流时，将会在连接管33的第二直管区段上产生水平推力(分力)，进而驱动连接管33以及旋转接头34的下部相对于旋转接头34上部和罩体31旋转，这样，便可以起到更好的清洗效果。
值得注意的是，上述劣弧管区段的圆心角小于90°。
作为本实施例的一种更优实施方式，本实施例中，上述第二直管区段的中轴线与上述罩体31的轴向之间的夹角为β，0＜β＜45°，这样，空化射流喷头32喷出的空化泡所能覆盖的面积更大，起到更好的清洗效果。
作为本实施例的一种最佳实施方式，本实施例中的空化清洗盘3的数量为两个，并且两个空化清洗盘3均安装在履带底盘4行进路径的正前方，值得注意的是，履带底盘4附着在水中物体表面时，其行进方向具有正前方和正后方，两个空化清洗盘3均安装在履带底盘4(也即水下机器人2)行进路径的正前方，这样，清洗时，履带底盘4实际压着的表面已经被空化清洗盘3清洗赶紧，进一步增大履带底盘4与物体表面的附着力，而且两个空化清洗盘3并排设置，并且两个空化清洗盘3的外壁相贴或者相隔小于2-10mm，两个空化清洗盘3能够一次性清洗更大的面积，进一步增强本实施例提供的水下清洗系统的工作效率。
实施例5：
本实施例作为上述实施例的一种具体实施方式，本实施例中，上述供水设备1包括框架11、卷筒12、抽水泵13和柱塞泵14。其中，卷筒12具有收卷管道6的功能，其转动安装在框架11上，上述抽水泵13和柱塞泵14均安装在框架11内，抽水泵13的进水端与水源连通，抽水泵13在通电的情况下可以抽取水源的水，上述抽水泵13的出水端与柱塞泵14的进水端连通，抽水泵13抽的水进入柱塞泵14进行加压，上述管道6的进水端与柱塞泵14的出水端连通，经过柱塞泵14加压后的水进入管道6，并最后经过管道6输送至上述空化清洗盘3，而且该管道6缠绕在上述卷筒12上，具体地，该管道6的软管缠绕在上述卷筒12上，卷筒12转动的时候，便可以驱动软管收放。
另外，该供水设备1还包括卷筒电机17和控制箱15，其中，卷筒电机17安装在框架11上并用于驱动卷筒12转动，控制箱15也安装在框架11内，并且该控制箱15与上述柱塞泵14、抽水泵13以及卷筒电机17均电连接以控制柱塞泵14、抽水泵13以及卷筒电机17的工作状态，值得注意的是，本实施例中的控制箱15为内部具有继电器、交换器、延时开关等电学元件的箱体，而且本实施例中的控制箱15实际上是控制两个泵和一个电机按照规定动作，控制原理简单，其在现有技术非常常见，故而在此不再对其进行详尽的赘述。
通过该种结构，使用抽水泵13和柱塞泵14的配合，以将水源的水加压为高压水，并经管道6输送至空化清洗盘3，管道6通过卷筒12进行收放，结构简单，成本低，其与上述水下机器人2、空化清洗盘3以及履带底盘4为分体结构，从而方便生产以及安装。
本实施例的一种更优实施方式如下，本实施例中的供水设备1还包括水过滤器16，该水过滤器16安装在框架11内并连通于上述抽水泵13和柱塞泵14之间。
采用该种结构，使得输送至空化清洗盘3的水更加纯净，以便于清洗。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明记载的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
1.一种水下清洗系统，其特征在于，包括：
能够产生高压水的供水设备，所述供水设备安装在岸上；
水下机器人和能够产生空化泡的空化清洗盘，所述空化清洗盘安装在所述水下机器人上且该空化清洗盘的进水端通过管道与所述供水设备的出水端相连通。
2.根据权利要求1所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述水下机器人包括架体、浮材、水平推进器、垂直推进器、云台和控制器，所述架体为安装有起吊结构的框架结构，所述浮材安装在所述架体上，所述水平推进器和所述垂直推进器的数量均是四个，四个所述水平推进器安装在所述架体四周，四个所述垂直推进器安装在所述架体的顶壁上且四个该垂直推进器分布在同一矩形的四个顶角处，所述云台安装在所述架体上，所述架体内还设有密封舱，所述控制器安装在所述密封舱中且该控制器与所述水平推进器、垂直推进器以及云台均电连接以接收所述云台收集的信息并控制所述水平推进器以及所述垂直推进器的运动状态。
3.根据权利要求2所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述水下机器人还包括履带底盘，所述履带底盘安装在所述架体的底端。
4.根据权利要求3所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述履带底盘两组履带组，所述履带组包括履带、支撑轮、支撑板、主动轮、从动轮和驱动电机，所述主动轮、所述从动轮和所述支撑轮均转动安装在所述支撑板上且所述支撑轮位于所述主动轮和所述从动轮之间，所述驱动电机的转轴与所述主动轮相连以驱动所述主动轮转动，所述履带裹覆在所述主动轮、所述从动轮和所述支撑轮外且该履带与所述主动轮啮合，所述支撑板上远离所述履带的一侧安装有连接板，所述架体与所述连接板连接。
5.根据权利要求4所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述支撑轮的数量为多个，所述履带的外表面上均布有若干根齿条，相邻两个所述支撑轮之间的距离大于相邻两根齿条之间的齿距，并且相邻两个所述支撑轮之间的距离为相邻两根所述齿条齿距的非整数倍。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述空化清洗盘包括罩体、空化射流喷头、连接管、旋转接头和法兰套，所述罩体的中心位置设有中心孔，所述法兰套安装在所述罩体外壁上且该法兰套的内孔与所述中心孔导通，所述旋转接头上部设有圆管，所述圆管穿过所述中心孔并插装在所述法兰套的内孔里面且该圆管与所述管道相连，所述连接管的一端与所述旋转接头的下部相连，所述空化射流喷头安装在所述连接管的另一端且该空化射流喷头位于所述罩体内；
所述罩体的侧壁上设有第一通孔，还包括封盖板，所述封盖板上设有圆孔且该封盖板通过所述圆孔与所述法兰套的配合而转动安装在所述罩体外壁上，所述封盖板上还设有第二通孔；
第一状态时，所述第二通孔与所述第一通孔正对导通；
第二状态时，所述第二通孔和所述第一通孔错开。
7.根据权利要求6所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述连接管包括包括依次连接的第一直管区段、劣弧管区段和第二直管区段，所述第一直管区段的自由端连接于所述旋转接头上，所述空化射流喷头安装在所述第二直管区段的自由端，所述第一直管区段的中轴线与所述劣弧管区段的中轴线以及所述第二直管区段的中轴线均位于平面a上，所述平面a与所述罩体的轴向之间的夹角为α，0＜α＜45°。
8.根据权利要求7所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述空化清洗盘的数量为两个，两个所述空化清洗盘均安装在所述水下机器人行进路径的正前方。
9.根据权利要求1-5中任一项所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述供水设备包括框架、卷筒、抽水泵和柱塞泵，所述卷筒转动安装在所述框架上，所述抽水泵和所述柱塞泵均安装在所述框架内，所述抽水泵的进水端与水源连通，所述抽水泵的出水端与所述柱塞泵的进水端连通，所述管道的进水端与所述柱塞泵的出水端连通且该管道缠绕于所述卷筒上；
所述供水设备还包括卷筒电机和控制箱，所述卷筒电机安装在所述框架上并用于驱动所述卷筒转动，所述控制箱安装在所述框架内且该控制箱与所述柱塞泵、抽水泵以及所述卷筒电机均电连接以控制所述柱塞泵、抽水泵以及所述卷筒电机的工作状态。
10.根据权利要求9所述的一种水下清洗系统，其特征在于：所述供水设备还包括水过滤器，所述水过滤器安装在所述框架内且该水过滤器连通于所述抽水泵和所述柱塞泵之间。
技术总结