本发明涉及小孔径与深孔零件清洗技术领域，具体而言，尤其涉及基于双机械臂高压液用于气小孔及深孔工件的清洗机。
背景技术：
在整个机械加工领域，实现机械一体化智能化运行，实现高效率提升产能，缩减人工支出、提高清洁度以及实现工作的机械化发展，成为整个机械行业的发展需求，是中国产业高效智能化的趋势。工件清洗成为一个必不可少的发展需求，保障工件的清洁度、整体性、安全性、是整个产品的基础，也是优质产品的必要保证。使用双机械臂高压液、气清洗机可以实现工件的深孔、小孔毛刺的深度清洗，双机械臂进一步提升了清洗的效率与清洁度，能够实现工件的全方位旋转，进而实现底部的清洗。在清洗机领域，由于清洗机干燥慢、清洁度低、废液污染、清洗效率低等特点，不能够达到清洗工件的工艺要求以及工作环境要求。
根据查阅得到，基于双机械臂的相关清洗机较少，现如今相关设备大部分为超声波水池式清洗机以及单机械臂清洗机，工件工艺要求难以达到，清洗工件残留较多，清洗液残留严重，影响工件的正常安装，对于相关紧密工件而言，超声波频率会影响工件结构发生变化，工件的实际安全性能受到影响，单机械臂清洗机只能清洗简单的工件，本清洗机可清洗精密小孔、深孔工件；相关清洗机机械臂抓手紧固性差，易脱落，旋转角度受限。相关邻域清洗机无法完成工件的自动识别，进行机械臂对应的清洗要求难以达到，本清洗机可根据相关工件进行对应工件的清洗工艺完成清洗任务。
技术实现要素：
根据上述提出的技术问题，而提供一种能提供精准、高效清洗小孔、深孔径工件的双机械臂全自动清洗机。
本发明采用的技术手段如下：
一种基于双机械臂高压液、气用于小孔与深孔工件的清洗机，包括：
金属外壳体，抓取机械臂，清洗机械臂，夹具更换器，多功能清洗枪体，传送带和强力吸尘装置；
抓取机械臂，清洗机械臂，夹具更换器，多功能清洗枪体，传送带，强力吸尘装置，自动风干装置均位于金属外壳体内部：
抓取机械臂安装在金属外壳体内部一侧侧壁居中位置，用于工件的抓取、旋转以及搬运工件；清洗机械臂安装在金属外壳体内部与抓取机械臂所在侧壁相对侧壁与顶壁的交汇角位置，用于对工件清扫以及高压液体清理；
抓取机械臂，清洗机械臂的底座均为固定安装不随传送带位置进行变化；
所述夹具更换器安装在抓取机械臂的第六个轴位；
所述多功能清洗枪体安装在清洗机械臂的第六个轴位，多功能清洗枪体由小孔径高压液体以及小孔径气体枪体、高压吸取枪体；
所述强力吸尘装置安装在金属外壳体下部中间位置，进行灰尘、清洗液、清洗污垢的收集，强力吸尘装置可进行灵活拆卸，方便污垢的清除，吸尘装置上方不进行安装传送带；
所述自动风干装置安装在金属外壳体内部的上方；
所述传送带仅安装到清洗机左端以及右端部分，清洗机中间部分不进行传送带的安装，由格网代替。
作为优选，所述强力吸尘装置安装在金属外壳体下部中间位置，进行灰尘、清洗液、清洗污垢的收集，强力吸尘装置可进行灵活拆卸，方便污垢的清除，吸尘装置上方不进行安装传送带，此部分工件运输由抓取机械臂进行运输，上方仅安置格网。
作为优选，所述自动风干装置安装在金属外壳体内部的上方，随机械臂(抓取机械臂和清洗机械臂)进行工作。
所述传送带仅安装到清洗机左端以及右端部分，清洗机中间部分不进行传送带的安装，由格网代替。
作为优选，所述双目识别系统，清洗液过滤再利用装置，水泵，水箱均置于金属外壳体外部：所述双目识别系统安装在进料口传送带上方，进行工件的识别与传输，双目识别系统连接抓取机械臂与清洗机械臂控制器进行反馈控制机械臂工作。
作为优选，所述清洗液过滤再利用装置设定在金属外壳下侧，连接内部吸尘装置收集清洗液流进回收装置处理箱，另一端连接水箱。
作为优选，所述水箱、水泵为高压液体清洗枪体提供高压与清洗液，安装在过滤再利用装置上方。
作为优选，所述金属外壳体由金属支架进行固定，金属支架上部安装相关金属外壳体以及传送带。
作为优选，所述金属外壳顶部安装自动风干装置，有可调节强暖风系统进行工件的快速烘干，防止清洗液体对安装的影响。
作为优选，金属支架底部采用可调高度式支架，进行不同工作环境的需要，实现清洗机的多领域使用。
作为优选，所述整个金属外壳采用长方体，清洗时可自动封闭箱体，进行清洗，防止清洗液飞溅至其他工件。
采用上述技术方案的本发明：抓取机械臂装配在清洗机内部中间，抓取机械臂装配夹具更换器进行不同类型工件的抓取；
清洗机械臂安装清洗装置进行工件的清洗，双目视觉识别系统连接抓取机械臂与清洗机械臂的控制器，能够对识别工件进行对应姿态的应用；抓取机械臂与清洗机械臂采用同一台控制器进行控制，双机械臂进行防碰撞动态保护程序设定，进行相互姿态的协调工作；
抓取机械臂、清洗机械臂分别连接网状传送带传感器，能够进行定点定位进行清洗操作；抓取机械臂连接自动风干装置，进行定位旋转，风干装置同步工作；清洗机械臂连接吸尘装置以及传感器，实现吹扫与吸尘同步进行，防止吹尘以及毛刺回落；过滤装置连接高压液体清洗枪体，当高压液体枪体工作时，进行同步过滤液体，实现液体的循环利用，防止清洗液体污染环境。
较现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、对工件适配范围宽。
2、清洗干净。
3、能够实现智能操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的正剖视图。
图2为本发明的左视图。
图3为本发明的清洗液回收再利用装置。
图4为本发明的的水箱与水箱高压水泵。
图中：1、抓取机械臂；2、清洗机械臂；3、机械抓手；4、多功能枪体；5、清洗喷头；6、强力风干装置；7、双目识别装置；8、吸尘风机；9、吸尘风机；10、水箱；11、自动升降架；12、水箱高压水泵；13、清洗液回收再利用装置；14、传送带；15、自动升降密封门；16、清洗剂箱体。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
如图1至图4所示，本发明提供了一种基于双机械臂高压液、气用于小孔与深孔工件的清洗机，包括：抓取机械臂1、清洗机械臂2、机械抓手3、多功能枪体4、清洗喷头5、强力风干装置6、双目识别装置7、强力吸尘装置8、吸尘风机9、水箱10、自动升降架11、水箱高压水泵12、清洗液回收再利用装置13、传送带14、自动升降密封门15和清洗剂箱体16；
抓取机械臂1与清洗机械臂2共同连接一台控制器实现防碰撞的定点定位姿态工作，并与双目视觉识别装置7进行连接，实现双目识别系统的识别，机械臂对应相应的清洗工艺要求，完成清洗任务；当清洗任务开始时，双目视觉识别装置7识别工件，自动升降密封门15进行关闭状态。
抓取机械臂1上安装机械抓手3进行工件的抓取，机械抓手3可进行360°旋转，实现工件的全面清洗，清洗机械臂2上安装多功能枪体4进行对工件的清洗，多功能清洗枪体4上安装清洗喷头5，进行小孔、深孔的清洗，清洗喷头5可进行高压反吸，达到毛刺深处的残留清理。
强力风干装置6与强力吸尘装置8进行同步工作，达到防止灰尘、清洗毛刺的回落技术效果。
强力吸尘装置8采用锥形台柱体末端与清洗液回收再利用装置13上端口进行密封连接，内置吸尘风机9连接吸尘装置8为其提供动力输出。
水箱10位于清洗机械臂2下方，为清洗枪体4提供清洗液，水箱10连接高压水泵12为清洗枪体提供高压喷射，高压水泵12外端与清洗液回收再利用装置13出液口连接，将过滤再处理的清洗液经过水箱得到再利用，实现多次循环利用。传送带14根据清洗时间可设定传送速度，双目视觉识别装置7连接至机械臂(抓取机械臂1和清洗机械臂2)与自动升降密封门15得到高效率传送机制。
工作原理：将工件放在传送带14装有双目视觉识别装置一端，传送带进行传送至双目视觉识别7装置下方，双目视觉识别7自动进行识别，传输到控制器，机械臂(抓取机械臂1和清洗机械臂2)分别进入不同工作机制，调用对应工件的相应位姿以及清洗时间程序，当工件进入清洗机内部时，由抓取机械臂1抓取，抓取至清洗机中央，此时强力风干装置6与强力吸尘装置8同步开启，自动升降密封门15关闭，清洗机械臂2带动清洗喷头5进行清洗，抓取机械臂1和清洗机械臂2进行位姿调整，对工件的小孔、深孔进行定点定位清扫，高压喷射毛刺后，对深孔部位采用喷头5进行反吸，将毛刺等污垢从深孔吸出，从而使工件进行全方位清洗；清洗液进入吸尘装置后，由清洗液回收再利用装置13进行过滤、离心、沉淀，固体物质由下端排除，清洗液再利用通过导管流入高压水泵。
当清洗完成后强力风干装置进行干燥流程；干燥后，机械臂1将工件放置在吸尘装置左端，由传送带输出工件清洗机，完成清洗。若对清洗机高度有要求，可调节自动升降架11进行高度调节，从而实现清洗工作要求。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
1.基于双机械臂高压液、气用于小孔与深孔工件的清洗机，其特征在于，包括：
金属外壳体，抓取机械臂，清洗机械臂，夹具更换器，多功能清洗枪体，传送带和强力吸尘装置；
抓取机械臂，清洗机械臂，夹具更换器，多功能清洗枪体，传送带，强力吸尘装置，自动风干装置均位于金属外壳体内部：
抓取机械臂安装在金属外壳体内部一侧侧壁居中位置，用于工件的抓取、旋转以及搬运工件；清洗机械臂安装在金属外壳体内部与抓取机械臂所在侧壁相对侧壁与顶壁的交汇角位置，用于对工件清扫以及高压液体清理；
抓取机械臂，清洗机械臂的底座均为固定安装不随传送带位置进行变化；
所述夹具更换器安装在抓取机械臂的第六个轴位；
所述多功能清洗枪体安装在清洗机械臂的第六个轴位，多功能清洗枪体由小孔径高压液体以及小孔径气体枪体、高压吸取枪体；
所述强力吸尘装置安装在金属外壳体下部中间位置，进行灰尘、清洗液、清洗污垢的收集，强力吸尘装置可进行灵活拆卸，方便污垢的清除，吸尘装置上方不进行安装传送带；
所述自动风干装置安装在金属外壳体内部的上方；
所述传送带仅安装到清洗机左端以及右端部分，清洗机中间部分不进行传送带的安装，由格网代替。
2.根据权利要求1所述一种基于双机械臂高压液、气用于小孔与深孔工件的清洗机，其特征在于：还包括，金属外壳体外部的双目识别系统、清洗液过滤再利用装置、水泵和水箱；
所述双目识别系统安装在进料口传送带上方，通过摄像头对工件进行视觉识别，识别结果通过数据缆线传输给抓取机械臂和清洗机械臂的控制器，控制器反馈控制机械臂工作；
所述清洗液过滤再利用装置设定在金属外壳右下侧，连接内部吸尘装置收集清洗液流进回收装置处理箱，另一端连接水箱；
所述水箱、水泵为高压液体清洗枪体提供高压与清洗液，安装在过滤再利用装置上方。
3.根据权利要求2所述一种基于双机械臂高压液、气用于小孔与深孔工件的清洗机，其特征在于：所述金属外壳体通过金属支架进行固定。
4.根据权利要求3所述一种基于双机械臂高压液、气用于小孔与深孔工件的清洗机，其特征在于：
所述金属支架底部采用可调高度式支架。
5.根据权利要求4所述一种基于双机械臂高压液、气用于小孔与深孔工件的清洗机，其特征在于：整个金属外壳采用长方体。
技术总结