本发明涉及火箭运输发射领域，尤其涉及一种上夹钳及火箭固定机构。
背景技术：
目前，行业内所用火箭抱持机构大多采用驱动部件直接通过驱动力抱持火箭的装置；整个转运起竖过程中，必须保持驱动部件提供足够的驱动力才能确保火箭的可靠抱持。火箭抱持的可靠性依赖于驱动部件的单一可靠性，在整个运输转运和起竖发射过程中，一旦驱动部件产生驱动力不足或驱动控制失效都会带来箭体损毁甚至重大人员伤亡的风险。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种上夹钳，以解决上述问题，能够通过机构自身的原理保持可靠的抱持力而不依赖于驱动部件的驱动力，保证在运输和起竖发射过程中火箭的安全。
本发明提供的上夹钳，用于抱紧火箭，包括基座、弧形抱臂、压紧件和锁紧机构；
所述弧形抱臂的第一端与所述基座的上端铰接；
所述压紧件的上端与所述弧形抱臂的第二端铰接，所述压紧件的下端为弧形面，且所述弧形面与所述火箭的外壁面贴合；
所述锁紧机构包括驱动部件和连杆组件，所述驱动部件的固定端与所述基座铰接，所述连杆组件包括第一转轴、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述弧形抱臂的下段铰接，所述第一连杆的第二端通过所述第一转轴与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述基座铰接，所述驱动部件的驱动端与所述第一转轴铰接；
所述驱动部件处于非驱动状态下，所述第一连杆和所述第二连杆处于平行状态，以锁死所述弧形抱臂。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述基座包括固定板、两耳板、定位板和第二转轴；
两所述耳板的下端分别垂直固定在所述固定板的两侧，且所述耳板的上端开设有第一通孔；
所述弧形抱臂的第一端开设有第二通孔，所述第二转轴穿过所述第一通孔与所述第二通孔，使所述弧形抱臂与所述基座铰接，且所述弧形抱臂的第一端位于两所述耳板之间；
所述定位板与所述固定板的第一端固定连接，所述驱动部件的固定端与所述固定板的第二端铰接，所述第二连杆的第二端与所述定位板铰接。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述第一连杆包括两第一分连杆，所述第二连杆包括两第二分连杆，两所述第一分连杆的第一端分别与所述弧形抱臂下段的两侧铰接，两所述第二分连杆的第二端分别与所述定位板铰接；
所述第二转轴第一转轴穿过两所述第一分连杆及两所述第二分连杆，使所述第一连杆和所述第二连杆铰接，且两所述第二分连杆位于两所述第一分连杆之间。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述第二转轴第一转轴包括两第一铰接轴、第二铰接轴和铰接架，所述第一铰接轴的直径小于所述第二铰接轴的直径，两所述第一铰接轴分别与所述第二铰接轴的两端垂直固定连接，所述铰接架与所述第二铰接轴的中间固定连接；
所述第一铰接轴穿过所述第一分连杆和第二分连杆，使所述第一分连杆和所述第二分连杆铰接，且所述第二分连杆位于靠近所述第二铰接轴的一侧；
所述驱动部件的驱动部通过所述铰接架与所述第一转轴铰接。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述压紧件包括铰接部、压紧部和连接轴，所述铰接部的下端与所述压紧部的上端固定连接，所述弧形面设置在所述压紧部的下端；
所述铰接部的上端开设有第一连接孔，所述弧形抱臂的第二端开设有u型槽，所述u型槽的两端开设有第二连接孔，所述连接轴穿着所述第二连接孔和所述第一连接孔，使所述铰接部与所述弧形抱臂的第二端铰接，且所述铰接部位于所述u型槽中间。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，还包括柔性垫，所述柔性垫固定设置在所述弧形面上。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述柔性垫的材质为防静电的羊毛毡。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述驱动部件为液压缸。
本发明还提供一种火箭固定机构，
包括起竖架和两权利要求1-9任一项所述的上夹钳；
所述起竖架的上端面设置有弧形支撑槽，所述支撑槽用于装载火箭；两所述上夹钳分别固定设置在所述起竖架的两侧，且两所述上夹钳之间设置有卡接槽，所述卡接槽与所述支撑槽形成卡接空间，所述火箭固定卡接在所述卡接空间之中。
本发明提供的上夹钳，包括基座、弧形抱臂、压紧件和锁紧机构。其中，弧形抱臂的第一端与基座的上端铰接；压紧件的上端与弧形抱臂的第二端铰接，压紧件的下端为弧形面，且弧形面与火箭的外壁面贴合；锁紧机构包括驱动部件和连杆组件，驱动部件的固定端与基座铰接，连杆组件包括第一转轴、第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端与弧形抱臂的下段铰接，第一连杆的第二端通过第一转轴与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端与基座铰接，驱动部件的驱动端与第一转轴铰接；驱动部件处于非驱动状态下，第一连杆和第二连杆处于平行状态，以锁死弧形抱臂。本申请中，由于上夹钳在锁紧火箭时，驱动部件处于非驱动状态，因此，上夹钳在锁死火箭的过程中，不依赖于驱动装置，这样可以保证火箭的可靠锁紧，在起竖过程中可避免因为驱动力不足而导致上夹钳意外打开，致使火箭掉落，产生重大伤亡的风险，从而保证火箭在运输和起竖过程中的安全。
附图说明
图1为本发明实施例提供的上夹钳中上夹钳的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的上夹钳中两上夹钳组装状态的意图；
图3为本发明实施例提供的火箭固定机构使用状态的意图。
附图标记说明
100-火箭；200-起竖架；300-上夹钳；310-基座；311-固定板；312-耳板；3121-第一通孔；313-定位板；3131-连接部；3132-定位部；320-弧形抱臂；330-压紧件；331-铰接部；332-压紧部；333-弧形面；340-锁紧机构；341-驱动部件；342-连杆组件；343-第一连杆；3431-第一分连杆；344-第二连杆；3441-第二分连杆。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
如图1和图2所示，本发明实施例提供的上夹钳，用于在火箭100运输和起竖过程中抱紧火箭100，尤其是火箭100的上部。上夹钳100包括基座310、弧形抱臂320、压紧件330和锁紧机构340。其中，基座310的底端与起竖架200固定连接，弧形抱臂320的第一端与基座310的上端铰接，弧形抱臂320的第二端朝远离基座310的一端弧形延伸，且弧形抱臂320的内弧面朝起竖架200一侧；压紧件330的上端与弧形抱臂320的第二端铰接，压紧件330的下端为弧形面333，且弧形面333与火箭100的外壁面贴合；锁紧机构340包括驱动部件341和连杆组件342，驱动部件341的固定端与基座310固定连接，连杆组件342包括第一转轴、第一连杆343和第二连杆344，第一连杆343的第一端与弧形抱臂320的下段铰接，第一连杆343的第二端通过第一转轴与第二连杆344的第一端铰接，第二连杆344的第二端与基座310铰接，驱动部件341的驱动端与第一转轴铰接，驱动部件341处于非驱动状态下，第一连杆343和第二连杆344处于平行状态，以锁死弧形抱臂320。在本实施例中，当连接组件的第一连杆343和第二连杆344位于一条直线时，为锁死状态，且此时驱动部件341处于非工作状态，因此，相当于在整个锁死过程中，没有使用要驱动部件341的驱动力，从而避免由于驱动部件341发生故障，而导致火箭100出现意外。本领域技术人员可以理解的是，弧形抱臂320处于压紧状态时，驱动部件341处于非工作状态，即驱动部件341的驱动端位于位于收回状态，在该状态下，弧形抱臂320是通过纯机械机构进行压紧，又由于第一连杆343、第二连杆344、弧形抱臂320的下端及连接板之间形成近似三角形，由于三角形的稳定性，因此，弧形抱臂320可以获得牢靠的压紧力，以保证火箭100的安全。本领域技术人员还可以理解的是，在本实施例中，当弧形抱臂320处于压紧状态时，第一连杆343与第二连杆344处于一条直线状态，此时也是弧形抱臂320行程的最大状态，也是压紧的最大限度，因此，无论驱动部件341如何动作，夹钳均不会再向火箭压紧，不会因为驱动部件341的误动作损坏箭体；当需要接触弧形抱臂320压紧时，只需驱动部件341的驱动端伸长，即驱动端在驱动力的作用下向远离驱动部件341的固定端方向运动即可，此时第一连杆343与第二连杆344在驱动部件341的驱动端作用下，夹角变小，拉动弧形抱臂320顺时针旋转(以图1中方向为参考)，弧形抱臂320打开。本领域技术还可以理解的是，弧形抱臂320打开的程度，应以不影响火箭100的吊装及发射为准。
本领域技术人员可以理解的是，驱动部件341可以是液压缸或气缸，本实施例中优选为液压缸，由于火箭100及弧形抱臂320的重量均较大，采用液压缸可以提供较大的压力，保证安全。本实施例中，上夹钳300与火箭100外壁面贴合的部位是压紧件330下端的弧形面333，而压紧件330与弧形抱臂320之间为铰接，压紧件330可以绕弧形抱臂320进行旋转，可以自适应弧形面333与箭体100外壁面的形状和位置误差，自动对中箭体中，因此，火箭100在运输过程中通过颠簸路段或弯道，沿起竖架200的弧形支撑槽产生微小移动时，压紧件330可以随火箭100的移动绕弧形抱臂320进行旋转，从而缓冲火箭100移动带来的巨大冲击，进一步保证火箭100的运输安全。
进一步地，基座310包括固定板311、两耳板312、定位板313和第二转轴；固定板311与起竖架200固定连接；两耳板312的下端分别垂直固定在固定板311的两侧，且耳板312的上端开设有第一通孔3121；弧形抱臂320的第一端开设有第二通孔，第二转轴穿过第一通孔3121与第二通孔，使弧形抱臂320与基座310铰接，且弧形抱臂320的第一端位于两耳板312之间；定位板313与固定板311的第一端固定连接，驱动部件341的固定端与固定板311的第二端固定连接，第二连杆344的第二端与定位板313铰接。本实施例中，通过第二转轴穿过第一通孔3121和第二通孔，使弧形抱臂320与基座310铰接，且将弧形抱臂320的第一端设置在两耳板312之间，如此铰接，使得弧形抱臂320位于两耳板312之间，结构稳定可靠。
进一步地，定位板313包括连接部3131和定位部3132，连接部3131的第一端与固定板311的第二端固定连接，定位部3132的第一端与连接部3131的第二端垂直固定连接，定位部3132的第二端向远离弧形抱臂320的一侧延伸，第二连杆344的第二端与定位部3132的第一端的铰接。在本实施例中，连接部3131与定位部3132之间垂直固定连接，形成直角，而定位板313安装在起竖架200上的位置处，因此，连接部3131与定位部3132可按照起竖架连接位置处的截面形状设置，可以对定位板313的安装起到定位作用，降低安装难度。
在一个实施例中，第一连杆343包括两第一分连杆3431，第二连杆344包括两第二分连杆3441，两第一分连杆3431的第一端分别与弧形抱臂320下段的两侧铰接，两第二分连杆3441的第二端分别与定位部3132的第一端的两侧铰接；第一转轴穿过两第一分连杆3431及两第二分连杆3441，使第一连杆343和第二连杆344铰接，且两第二分连杆3441位于两第一分连杆3431之间。本实施例第一连杆343设置两第一分连杆3431，第二连杆344设置两第二分连杆3441，可以使得第一连杆343与第二连杆344之间力的传递更为稳定，同时由于弧形抱臂320的重量较大，如此设置，还能保证连杆组件342的结构强度。
在另一个实施例中，第一转轴包括两第一铰接轴、第二铰接轴和铰接架，第一铰接轴的直径小于第二铰接轴的直径，两第一铰接轴分别与第二铰接轴的两端垂直固定连接，铰接架与第二铰接轴的中间固定连接；第一铰接轴穿过第一分连杆3431和第二分连杆3441，使第一分连杆3431和第二分连杆3441铰接，且第二分连杆3441位于靠近第二铰接轴的一侧；驱动部件341的驱动部通过铰接架与第一转轴铰接。在该实施例中，由于第二铰接轴的直径大于第一铰接轴的直径，因此，可以限定第一分连杆3431与第二分连杆3441的位置，避免第一分连杆3431与第二分连杆3441出现沿第一转轴轴向移动，导致锁死失效，保证弧形抱臂320压紧的安全性。
作为一个实施例，压紧件330包括铰接部331、压紧部332和连接轴，铰接部331的下端与压紧部332的上端固定连接，弧形面333设置在压紧部332的下端；铰接部331的上端开设有第一连接孔，弧形抱臂320的第二端开设有u型槽，u型槽的两端开设有第二连接孔，连接轴穿着第二连接孔和第一连接孔，使铰接部331与弧形抱臂320的第二端铰接，且铰接部331位于u型槽中间。
本申请还提供一个实施例，在该实施例中，上夹钳100还包括柔性垫，柔性垫固定设置在弧形面333上。本实施例中，压紧件330通过压紧部332下端的弧形面333与火箭100的外壁接触，从而压紧火箭100。而在弧形面333上还设置柔性垫，是为了避免压紧件330与火箭100外壁接触的位置由于多次触碰，导致火箭100外壁损坏。更进一步地，火箭100在运输及起竖过程中，难免会发生微小位移，而在弧形面333上设置柔性垫，还能减小火箭100微小移动时与柔性垫之间的磕碰。本领域技术人员可以理解的是，柔性垫可以是橡胶垫、帆布等柔性器件，本实施例中优选为防静电的羊毛毡，不但可以避免弧形面333与火箭100之间的刚性接触，以防止损坏火箭100的外表面，还能防止两者之间由于摩擦产生静电，更进一步保护火箭100。
请参考图3，本发明实施例还提供了一种火箭固定机构，包括起竖架300和两上夹钳300；起竖架200的上端面设置有弧形支撑槽，支撑槽用于装载火箭100；两上夹钳300分别固定设置在起竖架200的两侧，且两上夹钳300之间设置有卡接槽，卡接槽与支撑槽形成卡接空间，火箭100固定卡接在卡接空间之中。在实施例中，起竖架200设置有弧形支撑槽，两个上夹钳300固定在起竖架200的两侧，从而由起竖架200的弧形支撑槽和两上夹钳300组成了火箭100的卡接空间，将火箭100固定在该卡接空间中，使得火箭100在运输安全可靠。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。
1.一种上夹钳，用于抱紧火箭，其特征在于，包括基座、弧形抱臂、压紧件和锁紧机构；
所述弧形抱臂的第一端与所述基座的上端铰接；
所述压紧件的上端与所述弧形抱臂的第二端铰接，所述压紧件的下端为弧形面，且所述弧形面与所述火箭的外壁面贴合；
所述锁紧机构包括驱动部件和连杆组件，所述驱动部件的固定端与所述基座铰接，所述连杆组件包括第一转轴、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述弧形抱臂的下段铰接，所述第一连杆的第二端通过所述第一转轴与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述基座铰接，所述驱动部件的驱动端与所述第一转轴铰接；
所述驱动部件处于非驱动状态下，所述第一连杆和所述第二连杆处于平行状态，以锁死所述弧形抱臂。
2.根据权利要求1所述的上夹钳，其特征在于，所述基座包括固定板、两耳板、定位板和第二转轴；
两所述耳板的下端分别垂直固定在所述固定板的两侧，且所述耳板的上端开设有第一通孔；
所述弧形抱臂的第一端开设有第二通孔，所述第二转轴穿过所述第一通孔与所述第二通孔，使所述弧形抱臂与所述基座铰接，且所述弧形抱臂的第一端位于两所述耳板之间；
所述定位板与所述固定板的第一端固定连接，所述驱动部件的固定端与所述固定板的第二端铰接，所述第二连杆的第二端与所述定位板铰接。
3.根据权利要求2所述的上夹钳，其特征在于，所述第一连杆包括两第一分连杆，所述第二连杆包括两第二分连杆，两所述第一分连杆的第一端分别与所述弧形抱臂下段的两侧铰接，两所述第二分连杆的第二端分别与所述定位板铰接；
所述第二转轴第一转轴穿过两所述第一分连杆及两所述第二分连杆，使所述第一连杆和所述第二连杆铰接，且两所述第二分连杆位于两所述第一分连杆之间。
4.根据权利要求3所述的上夹钳，其特征在于，所述第二转轴第一转轴包括两第一铰接轴、第二铰接轴和铰接架，所述第一铰接轴的直径小于所述第二铰接轴的直径，两所述第一铰接轴分别与所述第二铰接轴的两端垂直固定连接，所述铰接架与所述第二铰接轴的中间固定连接；
所述第一铰接轴穿过所述第一分连杆和第二分连杆，使所述第一分连杆和所述第二分连杆铰接，且所述第二分连杆位于靠近所述第二铰接轴的一侧；
所述驱动部件的驱动部通过所述铰接架与所述第一转轴铰接。
5.根据权利要求1所述的上夹钳，其特征在于，所述压紧件包括铰接部、压紧部和连接轴，所述铰接部的下端与所述压紧部的上端固定连接，所述弧形面设置在所述压紧部的下端；
所述铰接部的上端开设有第一连接孔，所述弧形抱臂的第二端开设有u型槽，所述u型槽的两端开设有第二连接孔，所述连接轴穿着所述第二连接孔和所述第一连接孔，使所述铰接部与所述弧形抱臂的第二端铰接，且所述铰接部位于所述u型槽中间。
6.根据权利要求1所述的上夹钳，其特征在于，还包括柔性垫，所述柔性垫固定设置在所述弧形面上。
7.根据权利要求6所述的上夹钳，其特征在于，所述柔性垫的材质为防静电的羊毛毡。
8.根据权利要求1-7任一项所述的上夹钳，其特征在于，所述驱动部件为液压缸。
9.一种火箭固定机构，其特征在于，包括起竖架和两权利要求1-9任一项所述的上夹钳；
所述起竖架的上端面设置有弧形支撑槽，所述支撑槽用于装载火箭；两所述上夹钳分别固定设置在所述起竖架的两侧，且两所述上夹钳之间设置有卡接槽，所述卡接槽与所述支撑槽形成卡接空间，所述火箭固定卡接在所述卡接空间之中。
技术总结