本发明涉及火箭运输固定领域，尤其涉及一种上夹钳及火箭固定机构。
背景技术：
火箭由于体积和重量均较大，因此在运输及发射过程中，需要对火箭进行固定，以保证运输和发射的安全。但在运输过程中，由于路面的颠簸等因素，火箭会出现一些微小移动，而由于火箭的重量较大，较小的移动也会造成较大的碰撞，影响火箭的安全。而且，现有的火箭固定方式，均是采用液压等方式进行固定，难免会出现液压泵失效的情况，从而造成起竖发射时，上夹钳无法打开，从而贻误发射窗口。而在火箭起竖后，如果用于琐箭的液压阀出现故障，还容易出现上夹钳意外打开，箭体掉落导致人员伤亡或箭体跌落损毁的风险。
因此，设计一种能既能通过冗余备份可靠打开，又能在闭锁时自锁，不会因为驱动装置故障意外打开是火箭发射领域急需解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种上夹钳及火箭固定机构，以解决上述问题，保证火箭在运输发射过程中的安全。
本发明提供的上夹钳，用于固定火箭，包括安装座、下抱臂、上抱臂和压箭件；
所述下抱臂的第一端与所述安装座的上端铰接；
所述上抱臂的第一端的下部与所述下抱臂的第二端铰接；
所述压箭件的第一端与所述上抱臂的第二端铰接，所述压箭件的第二端为弧形面，且所述弧形面与所述火箭的外壁面贴合。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述压箭件包括压箭板和两耳板，两个所述耳板的下端分别与所述压箭板的上端两侧固定连接；
所述耳板的上端开设有第一铰接孔，所述上抱臂的第二端开设有第二铰接孔，利用销轴穿过所述第一铰接孔及所述第二铰接孔，使所述压箭件与所述第二抱臂铰接，且所述抱臂的第二端位于两所述耳板之间；
所述弧形面设置在所述压箭板的下端。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，还包括两阻尼弹簧，两所述阻尼弹簧均固定在所述压箭板的上端面上，且两所述阻尼弹簧位于两所述耳板之间；
两所述阻尼弹簧用于保证所述上抱臂闭合时，使所述弧形面贴合所述火箭的外壁面。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，还包括柔性垫，所述柔性垫固定设置在所述弧形面上。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述柔性垫为用防静电布包裹的羊毛毡。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，还包括第一驱动机构和第二驱动机构；
所述第一驱动机构包括第一驱动部件和第一传动部件，所述第一驱动部件的固定端与所述安装座的下端铰接，所述第一驱动部件的驱动端与所述第一传动部件的下端固定连接，所述第一传动部件的上端与所述下抱臂的第一端上侧铰接；
所述第一驱动部件驱动所述第一传动部件上下移动，所述第一传动部件带动所述下抱臂绕所述安装座与所述下抱臂的铰接点旋转；
所述第二驱动机构包括第二驱动部件和第二传动部件，所述第二驱动部件的固定端与所述下抱臂的下端铰接，所述第二驱动部件的驱动端与所述第二传动部件的下端固定连接，所述第二传动部件的上端与所述上抱臂的第一端铰接；
所述第二驱动部件驱动所述第二传动部件上下移动，所述第二传动部件带动所述上抱臂绕所述上抱臂与所述下抱臂的铰接点旋转。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述第一驱动部件和所述第二驱动部件均为带制动的电机。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述第一传动部件和所述第二传动部件均为可自锁的螺杆。
如上所述的上夹钳，其中，优选的是，所述安装座、所述下抱臂及所述上抱臂上均开设有多个减重孔。
本发明还提供一种火箭固定机构，包括起竖架及两个上夹钳，所述上夹钳为上述任一项所述的上夹钳；
所述起竖架的横梁上端面设置有弧形面的均载托座，所述均载托座用于装载火箭；两所述上夹钳分别固定设置在所述起竖架的两侧，所述压箭板的弧面与所述均载托座弧面形成圆环空间，所述圆环空间用于限制锁紧所述火箭。
本发明提供的上夹钳及火箭固定机构，其中，上夹钳用于固定火箭，包括安装座、下抱臂、上抱臂和压箭件。下抱臂的第一端与安装座的上端铰接；上抱臂的第一端的下部与下抱臂的第二端铰接；压箭件的第一端与上抱臂的第二端铰接，压箭件的第二端为弧形面，且弧形面与火箭的外壁面贴合。本发明在使用过程中，通过所述第一传动部件和第二传动部件自锁的螺杆，可以确保在火箭起竖后，没有发出控制指令前，上夹钳不会因为驱动部件的故障而意外打开导致风险；同时由于抱臂分为上抱臂和下抱臂两个抱臂，无论上抱臂和下抱臂哪个打开均可确保上夹钳打开，确保转运起竖架可回收不影响火箭发射，从而解决了由于上夹钳故障可能导致的火箭掉落损毁和延误发射任务的风险；压箭件第二端的弧形面与火箭的外壁贴合，从而固定火箭，而压箭件与上抱臂的第二端之间为铰接，压箭件可以绕二者之间的铰接点旋转，因此，压箭板压紧火箭时，压箭板的弧面可自适应火箭位置姿态误差带同心，不贴合的问题，避免因此而损伤火箭表面。
附图说明
图1为本发明实施例提供的上夹钳的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的火箭固定机构的结构示意图。
附图标记说明
100-上夹钳；110-安装座；120-下抱臂；130-上抱臂；140-压箭件；141-压箭板；142-耳板；150-减重孔；160-柔性垫；170-第一驱动机构；171-第一驱动部件；172-第一传动部件；180-第二驱动机构；181-第二驱动部件；182-第二传动部件；200-起竖架；300-火箭；400-螺纹杆；500-杆套；600-连接杆。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
如图1所示，本发明实施例提供的上夹钳，用于固定火箭300，尤其是火箭300上部，包括安装座110、下抱臂120、上抱臂130和压箭件140；下抱臂120的第一端与安装座110的上端铰接；上抱臂130的第一端的下部与下抱臂120的第二端铰接；压箭件140的第一端与上抱臂130的第二端铰接，压箭件140的第二端为弧形面，且弧形面与火箭300的外壁面贴合。在本实施例中，下抱臂120与安装座110铰接、且上抱臂130与下抱臂120铰接，从而使得上夹钳100有一个较大的打开角度，方便火箭300的吊装，且在火箭300发射过程中，只需上抱臂130或下抱臂120其中一个打开，即可保证上夹钳打开，确保转运起竖架可回收不影响火箭发射，从而保证发射顺利。同时，在本实施例中，通过压箭件140第二端的弧形面与火箭300的外壁贴合，从而固定火箭300，而压箭件140与上抱臂130的第二端之间为铰接，压箭件140可以绕二者之间的铰接点旋转，因此，火箭300在运输过程中，由于颠簸发生晃动时，压箭件140可以随着火箭300的晃动进行一定程度旋转，从而缓冲火箭300晃动带来的巨大冲击，保证火箭300的运输安全。
在一个实施例中，压箭件140包括压箭板141和两耳板142，两耳板142的下端分别与压箭板141的上端两侧固定连接；耳板142的上端开设有第一铰接孔，上抱臂130的第二端开设有第二铰接孔，利用销轴穿过第一铰接孔及第二铰接孔，使压箭件140与第二抱臂铰接，且抱臂的第二端位于两耳板142之间；弧形面设置在压箭板141的下端。本实施例中，压紧件有压箭板141和两耳板142组成，并且通过销轴穿过开设在两耳板142上地第一铰接孔及上抱臂130第二端的第二铰接孔，使压箭件140与上抱臂130铰接，并且设置上抱臂130的第二端位于两耳板142之间，从而使得压箭件140绕压箭件140与上抱臂130的铰接点旋转更为平稳，且设置两耳板142，可以承受更大的载荷，保证压箭件140的安全。
在一个实施例中，还包括两阻尼弹簧，两阻尼弹簧均固定在压箭板141的上端面上，且两阻尼弹簧位于两耳板142之间；两阻尼弹簧用于保证上抱臂130闭合时，使弧形面贴合火箭300的外壁面。本实施中，上夹钳100在打开后，由于上抱臂130与压箭件140之间为铰接，因此，压箭件140的位置具有不确定性，而当上夹钳100闭合时，由于压箭件140位置的不确定性，可能导致压箭件140的弧形面不能贴合火箭300的外壁面，从而损坏火箭300的表面，为防止这一现象发生，因此设置有两阻尼弹簧，使得压箭件140只能在一定范围内旋转，以保证上抱臂130闭合时，弧形面与火箭300的外壁面贴合。另一方面，设置两阻尼弹簧还可以防止压箭件140与上抱臂130的上端或下端产生刚性接触。在本实施例中，由于上夹钳100在打开过程及空载过程，可能会出现绕压箭件140与上抱臂130铰接点无规则的旋转，在这一过程中，压箭件140可能与上抱臂130的上端及下端产生刚性接触，而设置阻尼弹簧后，当压箭件140由于无规则旋转出现与上抱臂130的上端或下端刚性接触时，由于阻尼弹簧的存在，因此弹簧会首选与上抱臂130的上端面与下端面接触，从而通过阻尼弹簧的弹性特性，可以有效的缓冲压箭板141与上抱臂130之间的刚性接触，增加压箭板141的使用寿命，并可以提高安全性能。
在一个实施例中，还包括柔性垫160，柔性垫160固定设置在弧形面上。本领域技术人员可以理解的是，柔性垫160可以是橡胶或帆布等，本实施例中，优选为防静电的羊毛毡。选用防静电的羊毛毡，首先可以避免柔性垫160与火箭300之间由于摩擦产生静电，导致运输风险，其次，羊毛毡制定柔软，与火箭300之间多次接触摩擦，均不会对火箭300产生影响。
本发明实施例提供的上夹钳100，还包括第一驱动机构170和第二驱动机构180；第一驱动机构170包括第一驱动部件171和第一传动部件172，第一驱动部件171的固定端与安装座110的下端铰接，第一驱动部件171的驱动端与第一传动部件172的下端固定连接，第一传动部件172的上端与下抱臂120的第一端上侧铰接；第一驱动部件171驱动第一传动部件172上下移动，第一传动部件172带动下抱臂120绕安装座110与下抱臂120的铰接点旋转；第二驱动机构180包括第二驱动部件181和第二传动部件182，第二驱动部件181的固定端与下抱臂120的下端铰接，第二驱动部件181的驱动端与第二传动部件182的下端固定连接，第二传动部件182的上端与上抱臂130的第一端铰接；第二驱动部件181驱动第二传动部件182上下移动，第二传动部件182带动上抱臂130绕上抱臂130与下抱臂120的铰接点旋转。本领域技术人员可以理解的是，第一驱动部件171和第二驱动部件181可以是液压驱动或气缸驱动，本实施例中，第一驱动部件171和第二驱动部件181均优选为带制动的电机。本实施例中，之所以选择带制动的电机，是为了保证当压箭件140锁固火箭300时，不会由于传动部件的移动出现风险，保证火箭300运输的安全。
在一个实施例中，第一传动部件172和第二传动部件182均优选为可自锁的螺杆，当上夹钳100处于固定火箭的状态时，利用第一传动部件172和第二传动部件182的自锁特性，可以防止第一驱动部件171或第二驱动部件181失效，导致上夹钳100意外打开，从而解决了由于上夹钳故障可能导致的火箭掉落损毁和延误发射任务的风险，进一步保证火箭300的安全。
以下，将以第一驱动部件171和第一传动部件172为例，具体说明第一驱动部件171是如何通过驱动第一传动部件172上下移动，从而使得第一传动部件172带动下抱臂120绕安装座110与下抱臂120的铰接点旋转的。首先，第一驱动部件171的固定端固定设在安装座110的一侧，螺杆组件包括螺纹杆400、杆套500和连接杆600；螺纹杆400的第一端与第一驱动部件171连接，第一驱动部件171可以驱动螺纹杆400旋转；杆套500开设有与螺纹杆400相配合的内螺纹，且杆套500的第一端套设在螺纹杆400外周；连接杆600的第一端与杆套500的第二端铰接，且连接杆600，连接杆600的第二端与下抱臂120的第一端上侧铰接。由于连接杆600的限制，杆套500不能自转，因此，当第一驱动机构170驱动螺纹杆400旋转时，通过螺纹之间的相互作用，杆套500会沿着螺纹杆400上下移动。又由于下抱臂120是绕下抱臂120与安装座110的铰接点旋转的，因此下抱臂120中任何一点运动的轨迹均为圆弧，因此为了防止连接杆600与下抱臂120连接处的运动出现干涉，从而设置连接杆600与杆套500之间为铰接，连接杆600与下抱臂120之间也为铰接。本领域技术人员可以知晓的是，第二驱动部件181和第二传动部件182的结构可以与第一传动部件172和第一传动部件172的结构相同，在此不做赘述。本领域技术人员可以理解的，螺纹杆400的螺纹为具有自锁特性的梯形螺纹，以保证上夹钳100使用过程中的安全。
在一个实施例中，安装座110、下抱臂120及上抱臂130上均开设有多个减重孔150。本领域技术人员可以理解的是，减重孔150具体设置的位置、形状和数量可以根据需要进行设置，在保证安装座110、下抱臂120和上抱臂130强度的前提下，可以尽可能的多开设减重孔150，以减轻上夹钳100的重量。
本发明还提供了一个火箭固定机构的实施例，包括起竖架200及两个上夹钳100，上夹钳100为上述任一种的上夹钳100；起竖架200的横梁上端面设置有弧形面的均载托座，均载托座用于装载火箭；两上夹钳100分别固定设置在起竖架200的两侧，压箭板141的弧面与均载托座弧面形成圆环空间，圆环空间用于限制锁紧火箭300。在本实施例中，两个上夹钳100通过安装座110固定在起竖架200的两侧，从而由起竖架200中的均载托架的弧面和两上夹钳100的弧形面组成了火箭300的抱持空间，将火箭300固定在该抱持空间中，且弧形面和弧面均是与火箭300外壁面相贴合的，因此可使得火箭300在运输安全可靠。本实施例中，为了进一步保障火箭的安全，在均载托架的弧面上也设置有柔性垫，具体可为防静电的羊毛毡，以减小在运输过程中与火箭300之间的摩擦。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。
1.一种上夹钳，用于固定火箭，其特征在于，包括安装座、下抱臂、上抱臂和压箭件；
所述下抱臂的第一端与所述安装座的上端铰接；
所述上抱臂的第一端的下部与所述下抱臂的第二端铰接；
所述压箭件的第一端铰接，所述压箭件的第二端为弧形面，且所述弧形面与所述火箭的外壁面贴合。
2.根据权利要求1所述的上夹钳，其特征在于，所述压箭件包括压箭板和两耳板，两个所述耳板的下端分别与所述压箭板的上端两侧固定连接；
所述耳板的上端开设有第一铰接孔，所述上抱臂的第二端开设有第二铰接孔，利用销轴穿过所述第一铰接孔及所述第二铰接孔，使所述压箭件与所述第二抱臂铰接，且所述抱臂的第二端位于两所述耳板之间；
所述弧形面设置在所述压箭板的下端。
3.根据权利要求2所述的上夹钳，其特征在于，还包括两阻尼弹簧，两所述阻尼弹簧均固定在所述压箭板的上端面上，且两所述阻尼弹簧位于两所述耳板之间；
两所述阻尼弹簧用于保证所述上抱臂闭合时，使所述弧形面贴合所述火箭的外壁面。
4.根据权利要求2所述的上夹钳，其特征在于，还包括柔性垫，所述柔性垫固定设置在所述弧形面上。
5.根据权利要求3所述的上夹钳，其特征在于，所述柔性垫为用防静电布包裹的羊毛毡。
6.根据权利要求1所述的上夹钳，其特征在于，还包括第一驱动机构和第二驱动机构；
所述第一驱动机构包括第一驱动部件和第一传动部件，所述第一驱动部件的固定端与所述安装座的下端铰接，所述第一驱动部件的驱动端与所述第一传动部件的下端固定连接，所述第一传动部件的上端与所述下抱臂的第一端上侧铰接；
所述第一驱动部件驱动所述第一传动部件上下移动，所述第一传动部件带动所述下抱臂绕所述安装座与所述下抱臂的铰接点旋转；
所述第二驱动机构包括第二驱动部件和第二传动部件，所述第二驱动部件的固定端与所述下抱臂的下端铰接，所述第二驱动部件的驱动端与所述第二传动部件的下端固定连接，所述第二传动部件的上端与所述上抱臂的第一端铰接；
所述第二驱动部件驱动所述第二传动部件上下移动，所述第二传动部件带动所述上抱臂绕所述上抱臂与所述下抱臂的铰接点旋转。
7.根据权利要求6所述的上夹钳，其特征在于，所述第一驱动部件和所述第二驱动部件均为带制动的电机。
8.根据权利要求6所述的上夹钳，其特征在于，所述第一传动部件和所述第二传动部件均为可自锁的螺杆组件。
9.根据权利要求1-8任一项所述的上夹钳，其特征在于，所述安装座、所述下抱臂及所述上抱臂上均开设有多个减重孔。
10.一种火箭固定机构，其特征在于，包括起竖架及两个上夹钳，所述上夹钳为权利要求1-9任一项所述的上夹钳；
所述起竖架的横梁上端面设置有弧形面的均载托座，所述均载托座用于装载火箭；两所述上夹钳分别固定设置在所述起竖架的两侧，所述压箭板的弧面与所述均载托座弧面形成圆环空间，所述圆环空间用于限制锁紧所述火箭。
技术总结