本发明属于导航领域，尤其涉及一种旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置及其使用方法。
背景技术：
贯导即惯性导航，是一种常用在飞机，导弹等飞行器上导航装置。惯性导航需要用到可旋转的回转框架，而现有的回转框架通常使用一个电机驱动旋转或停止时采用电机自带的锁紧结构进行锁紧。但是导致其容易出现如下问题：
1.电机自带的锁紧结构属于摩擦式锁紧结构，因此停止旋转时，靠摩擦力使得回转框架逐渐停止转动，但是由于每次回转框架停转是的速度不同，因此对于回转框架停止转动时的旋转角度难以精确控制。
2.一个电机带动回转框架旋转时，电机收到电流影响，转速波动性大，导致回转框架的转速也波动性较大，导致整个贯导体系不稳定，且一个电机带动回转框架，也容易使得回转框架出现晃动，影响稳定性。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供了一种旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置及其使用方法。本发明结构简单，使用方便通过两个电机控制回转框架的旋转和锁紧，使得回转框架运转稳定，且锁紧快速精确，可以精确的停在所需要的角度。
为达到上述技术效果，本发明的技术方案是：
一种旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置，包括蜗轮，蜗轮左侧啮合有第一蜗杆，右啮合有第二蜗杆；第一蜗杆和第二蜗杆分别连接有第一旋转装置和第二旋转装置；所述蜗轮固定连接有回转框架。
进一步的改进，所述第一旋转装置和第二旋转装置均为电机。
进一步的改进，所述第一蜗杆和第二蜗杆均通过轴承轴接在安装盘上；安装盘中部成形有与蜗轮配合的安装通孔。
一种旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置的使用方法，所述包括蜗轮，蜗轮左侧啮合有第一蜗杆，右一侧啮合有第二蜗杆；第一蜗杆和第二蜗杆分别连接有第一旋转装置和第二旋转装置均为电机；所述蜗轮固定连接有回转框架；
当回转框架需要进行顺时针旋转时，第一旋转装置顺时针转动，第二旋转装置逆时针转动，且启动时第一旋转装置的转速大于第一旋转装置；当需要锁紧时，第二旋转装置改为顺时针旋转，将蜗轮锁死当回转框架需要进行逆时针时针旋转时，第一旋转装置逆时针转动，第二旋转装置顺时针转动，且启动时第一旋转装置的转速小于第一旋转装置；当需要锁紧时，第一旋转装置改为顺时针旋转，将蜗轮锁死。
进一步的改进，所述第一旋转装置和第二旋转装置为相同规格的电机；
当回转框架需要进行顺时针旋转时，若第二旋转装置的电流为i，则第一旋转装置的电流为i △i，△i＞；
当回转框架需要进行逆时针时针旋转时，第一旋转装置的电流为i，则第二旋转装置的电流为i △i，△i＞。
进一步的改进，△i＝目标电流/时钟周期k。
进一步的改进，第一旋转装置和第二旋转装置通过pwm进行控制。
本发明的优点如下：
通过两个电机控制回转框架的旋转和锁紧，使得回转框架运转稳定，且锁紧快速精确，可以精确的停在所需要的角度。
附图说明
图1为蜗轮蜗杆的连接结构结构示意图；
图2为本发明的侧面结构示意图。
具体实施方式
以下通过具体实施方式并且结合附图对本发明的技术方案作具体说明，下述实施例中的部件或设备如无特别说明，均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
实施例1
如图1和图2所示的一种旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置，包括蜗轮1，蜗轮1左侧啮合有第一蜗杆2，右啮合有第二蜗杆3；第一蜗杆2和第二蜗杆3分别连接有第一旋转装置41和第二旋转装置42；所述蜗轮1固定连接有回转框架5。
第一旋转装置41和第二旋转装置42均为电机。第一蜗杆2和第二蜗杆3均通过轴承6轴接在安装盘7上；安装盘7中部成形有与蜗轮1配合的安装通孔8。
上述旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置的使用方法，如下所示当回转框架5需要进行顺时针旋转时，第一旋转装置41顺时针转动，第二旋转装置42逆时针转动，且启动时第一旋转装置41的转速大于第一旋转装置41；这样通过调节两个电机的电流大小控制器专四，从而相互配合消除蜗杆与蜗轮之间的间隙，从而保证回转框架的稳定性。
当需要锁紧时，第二旋转装置42改为顺时针旋转，将蜗轮1锁死，这样通过两个电机一正一反对蜗轮进行锁死，其锁紧里来自于电机的旋转力，从而锁紧快速且精确，并与精确快速的进行控制，从而保证惯导体系的稳定和精确。
同样的，当回转框架5需要进行逆时针时针旋转时，第一旋转装置41逆时针转动，第二旋转装置42顺时针转动，且启动时第一旋转装置41的转速小于第一旋转装置41；当需要锁紧时，第一旋转装置41改为顺时针旋转，将蜗轮1锁死。
第一旋转装置41和第二旋转装置42为相同规格的电机；
当回转框架5需要进行顺时针旋转时，若第二旋转装置42的电流为i，则第一旋转装置41的电流为i △i，△i＞0；
当回转框架5需要进行逆时针时针旋转时，第一旋转装置41的电流为i，则第二旋转装置42的电流为i △i，△i＞0。△i＝目标电流/时钟周期2k。第一旋转装置41和第二旋转装置42通过pwm进行控制。
上述仅为本发明的一个具体导向实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明的保护范围的行为。
1.一种旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置，包括蜗轮(1)，其特征在于，所述蜗轮(1)左侧啮合有第一蜗杆(2)，右啮合有第二蜗杆(3)；第一蜗杆(2)和第二蜗杆(3)分别连接有第一旋转装置(41)和第二旋转装置(42)；所述蜗轮(1)固定连接有回转框架(5)。
2.如权利要求1所述的旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置，其特征在于，所述第一旋转装置(41)和第二旋转装置(42)均为电机。
3.如权利要求1所述的旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置，其特征在于，所述第一蜗杆(2)和第二蜗杆(3)均通过轴承(6)轴接在安装盘(7)上；安装盘(7)中部成形有与蜗轮(1)配合的安装通孔(8)。
4.一种旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置的使用方法，其特征在于，所述包括蜗轮(1)，蜗轮(1)左侧啮合有第一蜗杆(2)，右一侧啮合有第二蜗杆(3)；第一蜗杆(2)和第二蜗杆(3)分别连接有第一旋转装置(41)和第二旋转装置(42)均为电机；所述蜗轮(1)固定连接有回转框架(5)；
当回转框架(5)需要进行顺时针旋转时，第一旋转装置(41)顺时针转动，第二旋转装置(42)逆时针转动，且启动时第一旋转装置(41)的转速大于第一旋转装置(41)；当需要锁紧时，第二旋转装置(42)改为顺时针旋转，将蜗轮(1)锁死
当回转框架(5)需要进行逆时针时针旋转时，第一旋转装置(41)逆时针转动，第二旋转装置(42)顺时针转动，且启动时第一旋转装置(41)的转速小于第一旋转装置(41)；当需要锁紧时，第一旋转装置(41)改为顺时针旋转，将蜗轮(1)锁死。
5.如权利要求4所述的旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置的使用方法，其特征在于，所述第一旋转装置(41)和第二旋转装置(42)为相同规格的电机；
当回转框架(5)需要进行顺时针旋转时，若第二旋转装置(42)的电流为i，则第一旋转装置(41)的电流为i △i，△i＞0；
当回转框架(5)需要进行逆时针时针旋转时，第一旋转装置(41)的电流为i，则第二旋转装置(42)的电流为i △i，△i＞0。
6.如权利要求5所述的旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置的使用方法，其特征在于，△i＝目标电流/时钟周期2k。
7.如权利要求4所述的旋转式惯导驱动与锁紧一体化装置的使用方法，其特征在于，第一旋转装置(41)和第二旋转装置(42)通过pwm进行控制。
技术总结