本发明涉及一种车辆用灯系统。
背景技术：
现在，汽车的自动驾驶技术的研究在各国盛行，各国正在研讨用于使车辆能够以自动驾驶模式在公路上行驶的法律修订。在此，自动驾驶模式指车辆的行驶被自动控制的模式。另一方面，所说的手动驾驶模式指，车辆的行驶由驾驶员控制的模式。在自动驾驶车中由计算机自动地控制车辆的行驶。
这样，预测将来在公路上以自动驾驶模式行驶中的车辆(下面，称为自动驾驶车辆)和以手动驾驶模式行驶中的车辆(下面，称为手动驾驶车辆)混在一起。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国特开平9-277887号公报
技术实现要素：
发明要解决的课题
因此，本发明的目的在于，提供能够在公路上自动驾驶车辆和手动驾驶车辆混在一起的状况下适宜使用的车辆用灯系统。
用于解决课题的手段
为了达到上述目的，本发明的车辆用灯系统，是与控制车辆的行驶状态的车辆控制部以及能够判断其他车辆的自动驾驶模式的模式判定部一起使用的车辆用灯系统，具有：灯，安装于车辆；及灯控制部，根据所述模式判定部输出的模式信号，以不同的方式控制所述灯。
发明效果
根据本发明，能够提供能够在公路上自动驾驶车辆和手动驾驶车辆混在一起的状况下适宜使用的车辆用灯系统。
附图说明
图1a是具备本发明的实施方式的车辆用灯系统的车辆的俯视图。
图1b是具备本发明的实施方式的车辆用灯系统的车辆的侧视图。
图2是车辆系统及车辆用灯系统的框图。
图3是路面描绘灯的垂直剖视图。
图4是示出路面描绘灯的光源单元的结构的侧视图。
图5是示出路面描绘灯的配光部的结构的立体图。
图6是在与迎面来车会车时车辆用灯系统执行的流程图。
图7示出朝向手动驾驶模式的迎面来车显示的路面描绘的例子。
图8示出朝向自动驾驶模式的迎面来车显示的路面描绘的例子。
图9是在车道变更时车辆用灯系统执行的流程图。
图10示出其他车辆为手动驾驶模式时显示的路面描绘的例子。
图11示出其他车辆为自动驾驶模式时显示的路面描绘的例子。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式(下面，称为本实施方式)。此外，在本实施方式的说明中，针对具有与已经进行了说明的构件相同的附图标号的构件，为了方便，省略其说明。
另外，在本实施方式的说明中，为了便于说明，适当地提及“左右方向”、“前后方向”、“上下方向”。这些方向是针对图1a及图1b所示的车辆1设定的相对的方向。在此，“上下方向”是包括“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包括“前方向”及“后方向”的方向。“左右方向”是包括“左方向”及“右方向”的方向。
图1a及图1b示出安装有本实施方式的车辆用灯系统的车辆1。图1a示出车辆1的俯视图，图1b示出车辆1的侧视图。车辆1是能够以自动驾驶模式行驶的汽车。在车辆1中，在左右前部安装有内置前照灯(headlamp：hl)101的灯单元100。在灯单元100中内置有前照灯101和路面描绘灯102(灯的一个例子)。
另外，在车辆1中，在车顶上安装有标志灯(下面，称为id)150(自动驾驶灯的一个例子)和信号灯160r、160l。
id灯150是用于表示车辆1是自动驾驶模式的灯。在本实施方式中，id灯150设置于车辆1的左右方向的中央部。
信号灯160r、160l是向其他车辆或行人等的其他交通参与者传达自动驾驶模式的车辆1的意图(意向)的灯。信号灯160r配置于id灯150的右侧。信号灯160l配置于id灯150的左侧。信号灯160r、160l相对于在车辆1的前后方向上延伸的中心线左右对称地安装。
图2示出安装于车辆1的车辆系统2及车辆用灯系统20的框图。参照图2，首先，说明车辆系统2。如图2所示，车辆系统2具备车辆控制部3、传感器5、照相机6、雷达7、hmi(humanmachineinterface：人机界面)8、gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)9、无线通信部10及地图信息存储部11。而且，车辆系统2具备操舵致动器12、操舵装置13、制动器致动器14、制动器装置15、加速器致动器16及加速器装置17。
车辆控制部3由电子控制单元(ecu)构成。电子控制单元由cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)等处理器、存储有各种车辆控制程序的rom(readonlymemory：只读存储器)和临时存储各种车辆控制数据的ram(randomaccessmemory随机存取存储器)构成。处理器构成为从存储在rom中的各种车辆控制程序将指定的程序在ram上展开，通过与ram的协动执行各种处理。
传感器5具备加速度传感器、速度传感器及陀螺传感器等。传感器5构成为，检测车辆1的行驶状态，将行驶状态信息输出至车辆控制部3。传感器5也可以还具备检测驾驶员是否坐在驾驶席上的落座传感器、检测驾驶员的面部的方向的面部朝向传感器、检测外部天气状态的外部天气传感器及检测在车内是否有人的人体传感器等。而且，传感器5也可以具备检测车辆1的周边环境的照度的照度传感器。
照相机6例如是包括ccd(charge-coupleddevice：电荷耦合器件)、cmos(互补型mos(互补型金属氧化物半导体))等摄像元件的照相机。照相机6是检测可见光的照相机或检测红外线的红外线照相机。雷达7是毫米波雷达、微波雷达或激光雷达等。照相机6和雷达7构成为车辆1的周边环境(其他车辆、行人、道路形状、交通标志、障碍物等)，将周边环境信息输出至车辆控制部3。
hmi8由受理来自驾驶员的输入操作的输入部和将行驶信息等向驾驶员输出的输出部构成。输入部包括方向盘、加速器踏板、制动器踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部是显示各种行驶信息的显示器。
gps9构成为获取车辆1的当前位置信息，将该获取的当前位置信息输出至车辆控制部3。无线通信部10构成为，从其他车辆接收处于车辆1的周围的其他车辆的行驶信息，并且向其他车辆发送车辆1的行驶信息(车车间通信)。另外，无线通信部10构成为，从信号机、标志灯等基础设施设备接收基础设施信息，并且向基础设施设备发送车辆1的行驶信息(路车间通信)。地图信息存储部11是存储有地图信息的硬盘驱动器等的外部存储装置，并构成为将地图信息输出至车辆控制部3。
车辆控制部3基于从传感器5、照相机6、gps9、无线通信部10、地图信息存储部11等获得的车辆1的外部信息，控制车辆1的行驶。车辆控制部3为了控制车辆1的行驶，基于外部信息，计算例如在车辆1正在行驶的道路上从此应该前进的车辆1的未来前进道路。另外，车辆控制部3基于外部信息计算例如其他车辆(例如，在窄路上会车的迎面来车)的未来前进道路。此外，也可以通过车车间通信从其他车辆接收其他车辆的未来前进道路。
车辆1的驾驶模式包括完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式和完全手动驾驶模式。
在车辆1以完全自动驾驶模式或高度驾驶辅助模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等外部信息，自动生成操舵控制信号、加速器控制信号及制动器控制信号中的至少一个。操舵致动器12构成为从车辆控制部3接收操舵控制信号，并基于接收到的操舵控制信号控制操舵装置13。制动器致动器14构成为，从车辆控制部3接收制动器控制信号，并基于接收到的制动器控制信号控制制动器装置15。加速器致动器16构成为从车辆控制部3接收加速器控制信号，并基于接收到的加速器控制信号控制加速器装置17。这样，在这些模式中，车辆1的行驶由车辆系统2自动控制。
另一方面，在车辆1以驾驶辅助模式或完全手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3按照驾驶员对加速器踏板、制动器踏板及方向盘的手动操作，生成操舵控制信号、加速器控制信号及制动器控制信号。这样，在这些模式下，操舵控制信号、加速器控制信号及制动器控制信号通过驾驶员的手动操作而生成，所以车辆1的行驶由驾驶员控制。
接着，说明车辆1的驾驶模式。在完全自动驾驶模式下，车辆系统2自动地进行操舵控制、制动器控制及加速器控制的全部的行驶控制，并且驾驶员不处于能够驾驶车辆1的状态。在高度驾驶辅助模式下，车辆系统2自动地进行操舵控制、制动器控制及加速器控制的全部的行驶控制，并且驾驶员虽然处于能够驾驶车辆1的状态，但不驾驶车辆1。
另一方面，在驾驶辅助模式下，车辆系统2自动地进行操舵控制、制动器控制及加速器控制中的一部分的行驶控制，并且驾驶员在车辆系统2的驾驶辅助下驾驶车辆1。在完全手动驾驶模式下，车辆系统2不自动地进行行驶控制，并且驾驶员在没有车辆系统2的驾驶辅助的情况下驾驶车辆1。
另外，可以通过操作驾驶模式切换开关，来切换车辆1的驾驶模式。在该情况下，车辆控制部3根据驾驶员对驾驶模式切换开关的操作，将车辆1的驾驶模式在4个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、完全手动驾驶模式)之间切换。另外，车辆1的驾驶模式可以基于与自动驾驶车辆能够行驶的可行驶区间或自动驾驶车辆的行驶被禁止的行驶禁止区间有关的信息或与外部天气状态有关的信息自动地切换。在该情况下，车辆控制部3基于这些外部信息切换车辆1的驾驶模式。而且，车辆1的驾驶模式可以通过使用落座传感器、面部朝向传感器等自动地切换。在该情况下，车辆控制部3基于来自落座传感器、面部朝向传感器的输出信号，切换车辆1的驾驶模式。
图3是示出内置于灯单元100的路面描绘灯102的概略结构的垂直剖视图。如图3所示，灯单元100具备：灯体111，在车辆前方侧具有开口部；及透明的前面罩112，被安装为覆盖灯体111的开口部。在由该灯体111和前面罩112形成的灯室113的内部容置有路面描绘灯102、灯控制部4等。此外，虽然在图3的剖视图中未图示，但是前照灯101也与路面描绘灯102同样地容置于灯室113的内部。
路面描绘灯102具备光源单元120和对来自光源单元120的光进行反射的配光部130。光源单元120及配光部130被支承板141支承于灯室113内的规定位置。支承板141经由瞄准螺丝(aimingscrew)142被安装于灯体111。
光源单元120具有多个(在本实施方式中为3个)光源121、散热器122、多个(在本实施方式中为4个)透镜123及聚光部124。光源单元120被固定于支承板141的前表面。各光源121与灯控制部4电连接。
配光部130具有端子部137和反射镜138。配光部130与光源单元120的位置关系被决定为，使从光源单元120出射的激光能够经由反射镜138反射向路面描绘灯102的前方。配光部130被固定于从支承板141的前表面向前方突出的突出部143的前端。端子部137与灯控制部4电连接。
灯控制部4在支承板141的后方侧被固定于灯体111。此外，设置灯控制部4的位置不限于该位置。路面描绘灯102构成为，通过旋转瞄准螺丝142来调节支承板141的姿势，由此能够在水平方向及垂直方向上调整光轴。
图4是构成路面描绘灯102的光源单元120的侧视图。如图4所示，光源单元120具有第一光源121a、第二光源121b、第三光源121c、散热器122、第一透镜123a、第二透镜123b、第三透镜123c、第四透镜123d及聚光部124。
第一光源121a是射出红色激光r的光源，由红色激光二极管所形成的发光元件构成。同样地，第二光源121b由射出绿色激光g的绿色激光二极管构成，第三光源121c由射出蓝色激光b的蓝色激光二极管构成。第一光源121a、第二光源121b和第三光源121c配置为，作为各自的光射出面的激光射出面125a、激光射出面125b、激光射出面125c相互平行。此外，各光源的发光元件不限于激光二极管。
第一光源121a～第三光源121c配置为各自的激光射出面125a～125c朝向路面描绘灯102的前方，第一光源121a～第三光源121c安装于散热器122。散热器122由铝等热传导率高的材料形成，散热器122的后侧面以与支承板141(参照图3)接触的状态安装于光源单元120。
第一透镜123a～第四透镜123d例如由准直透镜构成。第一透镜123a设置在第一光源121a与聚光部124之间的红色激光r的光路上，将从第一光源121a射出的红色激光r变换为平行光并射出至聚光部124。第二透镜123b设置在第二光源121b与聚光部124之间的绿色激光g的光路上，将从第二光源121b射出的绿色激光g变换为平行光并射出至聚光部124。
第三透镜123c设置在第三光源121c与聚光部124之间的蓝色激光b的光路上，将从第三光源121c射出的蓝色激光b变换为平行光并射出至聚光部124。第四透镜123d嵌合于在光源单元120的框体126的上部所设置的开口。第四透镜123d设置在聚光部124与配光部130(参照图3)之间的白色激光w(后述)的光路上，将从聚光部124射出的白色激光w变换为平行光并射出至配光部130。
聚光部124使红色激光r、绿色激光g及蓝色激光b会聚而生成白色激光w。聚光部124具有第一分色镜(dichroicmirror)124a、第二分色镜124b及第三分色镜124c。
第一分色镜124a是至少将红色光反射且使蓝色光及绿色光透过的镜，并配置为将通过了第一透镜123a的红色激光r反射向第四透镜123d。第二分色镜124b是至少将绿色光反射且使蓝色光透过的镜，并配置为将通过了第二透镜123b的绿色激光g反射向第四透镜123d。第三分色镜124c是至少将蓝色光反射的镜，并配置为将通过了第三透镜123c的蓝色激光b反射向第四透镜123d。
另外，第一分色镜124a～第三分色镜124c的相互的位置关系被决定为，第一分色镜124a～第三分色镜124c分别反射的激光的光路平行且各激光会聚并入射至第四透镜123d。在本实施方式中，第一分色镜124a～第三分色镜124c配置为，在各分色镜124a～124c中激光照射的区域(激光的反射点)排列在一条直线上。
从第三光源121c射出的蓝色激光b被第三分色镜124c反射从而向第二分色镜124b侧前进。从第二光源121b射出的绿色激光g被第二分色镜124b反射到第一分色镜124a侧，并且与通过了第二分色镜124b的蓝色激光b重合。从第一光源121a射出的红色激光r被第一分色镜124a向第四透镜123d侧反射，并且与透过了第一分色镜124a的蓝色激光b及绿色激光g的会聚光重合。其结果，形成白色激光w，所形成的白色激光w通过第四透镜123d朝向配光部130前进。
关于第一光源121a～第三光源121c，射出红色激光r的第一光源121a配置在距聚光部124最近的位置，射出蓝色激光b的第三光源121c配置在距聚光部124最远的位置，射出绿色激光g的第二光源121b配置在中间的位置。即，关于第一光源121a～第三光源121c，射出的激光的波长越长的光源，配置在越接近聚光部124的位置。
图5是从前方侧观察构成路面描绘灯102的配光部130时的立体图。如图5所示，配光部130具有基座131、第一转动体132、第二转动体133、第一扭力杆(torsionbar)134、第二扭力杆135、永久磁铁136a及136b、端子部137及反射镜138。配光部130例如由电流镜(galvanomirror)构成。此外，配光部130也可以由例如mems(微电子机械系统)镜构成。
基座131是在中央具有开口部131a的框体，以使路面描绘灯102向前后方向倾斜的状态被固定于突出部143(参照图3)。在基座131的开口部131a配置有第一转动体132。第一转动体132是在中央具有开口部132a的框体，被从路面描绘灯102的后方下侧向前方上侧延伸的第一扭力杆134支承为能够相对于基座131向左右(车宽方向)转动。
在第一转动体132的开口部132a配置有第二转动体133。第二转动体133是矩形状的平板，被在车宽方向上延伸的第二扭力杆135支承为能够相对于第一转动体132向上下(垂直方向)转动。在第一转动体132以第一扭力杆134为转动轴而向左右转动时，第二转动体133与第一转动体132一起向左右转动。在第二转动体133的表面通过电镀或蒸镀等设置有反射镜138。
在基座131上，在与第一扭力杆134的延伸方向正交的位置设置有一对永久磁铁136a。永久磁铁136a形成与第一扭力杆134正交的磁场。在第一转动体132上配置有第一线圈(省略图示)，第一线圈经由端子部137与灯控制部4连接。另外，在基座131上，在与第二扭力杆135的延伸方向正交的位置设置有一对永久磁铁136b。永久磁铁136b形成与第二扭力杆135正交的磁场。在第二转动体133上配置有第二线圈(省略图示)，第二线圈经由端子部137与灯控制部4连接。
通过控制流过第一线圈及第二线圈的电流的大小和方向，第一转动体132及第二转动体133向左右往复转动，另外，第二转动体133单独地向上下往复转动。由此，反射镜138向上下左右往复转动。
光源单元120和配光部130的相互的位置关系被决定为，使从光源单元120射出的白色激光w被反射镜138反射向路面描绘灯102的前方。配光部130通过反射镜138的往复转动而利用激光对车辆1的前方进行扫描。例如，配光部130利用激光扫描应形成的描绘图案的区域。由此，激光照射描绘图案的形成区域，在车辆1的前方形成规定的描绘图案。
接着，使用图2、图6～图8说明车辆用灯系统20。
如图2所示，车辆用灯系统20具备id灯150、信号灯160r及160l、路面描绘灯102及控制这些灯150、160r、160l、102的灯控制部4。
灯控制部4与车辆控制部3连接。灯控制部4构成为，基于从车辆控制部3发送来的信号，控制id灯150、信号灯160r及160l及路面描绘灯102的动作。
如图2所示，本实施方式的车辆用灯系统20与具有干扰判定部21和模式判定部31的车辆控制部3一起使用。车辆用灯系统20具有灯控制部、路面描绘灯102、id灯150、右信号灯160r及左信号灯160l。此外，在以后的说明中在没有特别区分右信号灯160r和左信号灯160l来称呼的情况下，有时将右信号灯160r和左信号灯160l统一称为信号灯160。
此外，可以与图示的例子不同，将车辆用灯系统构成为包括车辆控制部3的一部分，也可以构成为车辆用灯系统包括干扰判定部21和模式判定部31。
干扰判定部21判定车辆控制部3计算出的车辆1的未来前进道路是否与其他车辆干扰。
未来前进道路指，从当前开始经过规定时间后，车辆1通过的区域。例如，未来前进道路指从当前开始5秒钟以内，车辆1通过的区域。另外，优选未来前进道路指，从当前开始3秒钟以内，车辆1通过的区域。另外，未来前进道路也可以定义为从当前起1秒钟以内，车辆1通过的区域。车辆控制部3基于当前的车速、当前的前进方向、从导航信息获得的右转或左转的时机、进行加速或减速的时机等的信息，计算未来前进道路。
干扰判定部21判定在该未来前进道路上是否有人、其他车辆等的其他交通参与者。另外，在本实施方式中，干扰判定部21也计算其他车辆的未来前进道路，判定本车辆的未来前进道路与其他车辆的未来前进道路是否干扰。其他车辆的未来前进道路可以通过车车间通信从其他车辆获取。或者，车辆控制部3也可以基于来自照相机6的图像来计算其他车辆的大小、速度，从而计算其他车辆的未来前进道路。
模式判定部31基于车辆控制部3获取的外部信息，判断本车辆1的周围的其他车辆的“自动驾驶模式”。在本实施方式中，模式判定部31判断其他车辆的自动驾驶模式是“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”中的哪一个。
在此，“自动驾驶模式”是包括完全自动驾驶模式和高度驾驶辅助模式的概念。“手动驾驶模式”是包括驾驶辅助模式和完全手动驾驶模式的概念。自动驾驶模式和手动驾驶模式根据车辆的驾驶的主权是否为驾驶员来区别。在完全自动驾驶模式和高度驾驶辅助模式中，驾驶的主权不在于驾驶员，驾驶员不驾驶车辆。在驾驶辅助模式和完全手动驾驶模式中，驾驶的主权在于驾驶员，驾驶员驾驶车辆，车辆控制部3对驾驶员的驾驶进行辅助。
作为用于判定其他车辆的自动驾驶模式的外部信息，包括例如通过车车间通信获得的信息、在其他车辆上标注的标志和显示、其他车辆的图像(驾驶员的有无、车辆种类等)、其他车辆的举动、牌照号码等id信息、从基础设施获得的内联网(intranet)信息等。
此外，模式判定部31不判定是否是能够执行自动驾驶模式的车辆。即使是能够执行自动驾驶模式的车辆，也有时执行完全手动驾驶模式。模式判定部31判定其他车辆此时执行的驾驶模式。
接着，参照图6～图8，说明车辆用灯系统20的动作例。图6是在车辆1与迎面来车200会车时灯控制部4执行的流程图。另外，图7示出朝向手动驾驶模式的迎面来车200显示的路面描绘的例子。图8示出朝向自动驾驶模式的迎面来车200显示的路面描绘的例子。
图7及图8示出以自动驾驶模式在道路r1上行驶的车辆1逼近窄路r2，迎面来车200在窄路r2的前方的道路r3上行驶来的状况。
车辆1的车辆控制部3基于从传感器5、照相机6、gps9、无线通信部10、地图信息存储部11等获得的外部信息，计算车辆1的未来前进道路。在图示的例子中，车辆1的未来前进道路是从当前行驶的道路r1通过窄路r2并朝向其前方的道路r3的前进道路。
另外，车辆控制部3基于相同的外部信息，计算迎面来车200的未来前进道路。在图示的例子中，迎面来车200的未来前进道路是从道路r3通过窄路r2朝向道路r1的前进道路。
另外，车辆控制部3从相同的外部信息中获取迎面来车200的行驶信息及窄路r2的道路信息。例如，行驶信息包括迎面来车200的车宽等，道路信息包括窄路r2的路宽等。车辆控制部3将计算及获取到的这些信息(未来前进道路、行驶信息、道路信息等)发送至干扰判定部21。
干扰判定部21判定在未来前进道路中本车辆1与迎面来车200是否干扰。干扰判定部21基于本车辆1的未来前进道路、其他车辆200的未来前进道路、本车辆1与其他车辆200的相对速度等，判定干扰的有无。在判断为干扰的情况下，干扰判定部21向灯控制部4发送用于表示车辆之间会干扰的意思的“会车信号”。
模式判定部31从车辆控制部3接收外部信息，并基于接收到的外部信息，判断迎面来车200的自动驾驶模式(自动驾驶模式或手动驾驶模式)。模式判定部31将判断结果发送给灯控制部4。
灯控制部4判断是否从干扰判定部21发送来了会车信号(步骤s101)。
在判断为未发送来会车信号的情况下(步骤s101：否)，灯控制部4反复进行步骤s101的处理，直到发送来该会车信号为止。
在判断为发送来会车信号的情况下(步骤s101：是)，灯控制部4基于从模式判定部31发送来的自动驾驶模式的判断结果，判断迎面来车200的驾驶模式是否是自动驾驶模式(步骤s102)。
在判断为迎面来车200的驾驶模式不是自动驾驶模式的情况下(步骤s102：否)，灯控制部4控制路面描绘灯102，以使进行图7所示的手动驾驶模式用的显示(步骤s103)。
图7示出手动驾驶模式用的路面描绘的例子。如图7所示，手动驾驶模式用的显示是使得在以手动驾驶模式驾驶的迎面来车200的驾驶员用肉眼看到时就能够理解车辆1的意思的显示。
在图7中，在路面上描绘从迎面来车200侧朝向车辆1侧的箭头40。该箭头40表示“让路”、“请先行”等的车辆1朝向迎面来车200的意思。
另外，在图7中，也显示箭头41和叉号42。箭头41是在本车辆1的前方的附近的较短的箭头，且表示本车辆1的行进方向。叉号42描绘于箭头41之前。由该箭头41和叉号42向迎面来车200表示“本车辆1停止在该位置”、“请先行”等的本车辆1的意思。
相对于此，在步骤s102中判定为迎面来车200是自动驾驶模式的情况下(步骤s102：是)，灯控制部4控制路面描绘灯102，以使进行自动驾驶模式用的显示(步骤s104)。
自动驾驶模式用的显示是适于以自动驾驶模式行驶的迎面来车200的显示。对于能够进行车车间通信的自动驾驶模式的迎面来车200，与通过由灯进行的显示将本车辆1的意思传达给迎面来车200相比，通过车车间通信直接将本车辆1的意思传达给迎面来车200更准确。因此，如图8所示，在本实施方式中，作为自动驾驶模式用的显示，可以不使路面描绘灯102进行任何描绘。
＜效果＞
如上述的那样，在有些情况下，想要将本车辆相对于迎面来车要如何驾驶等的本车辆1的意思传达给迎面来车200，在那样的情况下，在执行自动驾驶模式中的车辆与执行手动驾驶模式中的车辆混在一起的状况下，需要根据各车辆来选择适当的意思表示的方式。例如，即使朝向执行自动驾驶模式中的车辆作出“先行”等的手势，其意思也可能不能准确地传达。
根据本实施方式的车辆用灯系统20，判断其他车辆200的驾驶模式，并根据判断出的驾驶模式，也就是说根据迎面来车200是自动驾驶模式还是手动驾驶模式，以不同的方式控制路面描绘灯102。因此，即使在执行自动驾驶模式中的车辆与执行手动驾驶模式中的车辆混在一起的状况下，也能够确切地将本车辆1的意思传达给其他车辆200。
此外，也可以与本实施方式不同，灯控制部4控制路面描绘灯102，以使作为自动驾驶模式用的显示而进行某些显示。例如，可以在与其他车辆200之间建立如下的约定的情况下，按照该约定使路面描绘灯102进行动作，该约定是在与迎面来车200之间的路面上用绿色的光以恒定的周期闪烁的情况下表示本车辆1让路等。
另外，在上述的说明中，说明了灯控制部4使路面描绘灯102的控制方式因其他车辆200的驾驶模式而不同的例子，但是本发明不限于此。灯控制部4可以进行控制，以使根据其他车辆200的驾驶模式而使id灯150、信号灯160的控制方式不同。
在本实施方式中，作为图7所示的手动驾驶用的显示，使右信号灯160r和左信号灯160l持续点亮。如果右信号灯160r和左信号灯160l是在通常时熄灭的灯，则通过使右信号灯160r和左信号灯160l持续点亮，能够向手动驾驶模式的迎面来车200传达不是通常的状况的意思。
在本实施方式中，作为图8所示的自动驾驶用的显示，使右信号灯160r和左信号灯160l闪烁。在该情况下，设为与执行自动驾驶模式中的其他车辆200建立有在右信号灯160r和左信号灯160l闪烁的情况下让路的约定。在建立有这样的约定的情况下，通过这样的显示，本车辆1也能够其向其他车辆200传达让路的意思。
另外，在本实施方式中，车辆用灯系统20使路面描绘灯102与信号灯160连动地显示。因此，容易引起执行手动驾驶模式中的其他车辆200的注意，是有效果的。
在上述的动作例中，虽然假设迎面来车是一辆的时候，但是本发明不限于此。也可以构成为，在窄路的前方有多辆迎面来车的情况下，每次前头车辆变化时都根据前头车辆的驾驶模式进行显示。或者，还可以构成为，例如根据前头车辆判定3辆车的驾驶模式，在至少一辆车辆是手动驾驶模式的情况下，进行手动驾驶模式用的显示。
＜其他的动作例＞
此外，在上述的实施方式中，说明了在窄路r2与迎面来车200会车时切换显示方式的例子，但是本发明不限于此。接着，参照图9～图11，说明车辆用灯系统20的其他的动作例。参照图9～图11，说明本车辆进行车道变更时的车辆用灯系统20的动作例。
图9是在车辆1的车道变更时车辆用灯系统20执行的流程图。图10是示出手动驾驶模式用的显示的图。图11是示出自动驾驶模式用的显示的图。
在图10中，本车辆1正在具有3条车道的道路的左端的左车道rf上行驶。因在其前方的十字路口右转或者在其前方左车道rf与中央的中央车道rc合流等理由，本车辆1需要变更车道到中央车道rc。此时，设为在本车辆1的周围有在中央车道rc上行驶的其他车辆300a和在右端的右车道rr上行驶的其他车辆300b。
若车辆控制部3判断为车道要从左车道rf变更为中央车道rc，则车辆控制部3计算未来前进道路。车辆控制部3将计算出的未来前进道路发送至车辆用灯系统20的干扰判定部21。车辆控制部3决定在未来前进道路上进行车道变更(步骤s111：是)。
如果车辆控制部3决定在未来前进道路上进行车道变更(步骤s111：是)，则接着车辆控制部3判断在车辆1的周围的规定区域320内是否存在其他车辆300a、300b(步骤s112)。规定区域320指，通过车辆1进行车道变更，而驾驶受到影响的其他车辆300a、300b的行驶区域。例如，是包括用图10及图11所示的双点划线包围的车辆1的侧方、后方及前方的规定区域320。
在车辆控制部3判定为在规定区域320内不存在其他车辆300a、300b的情况下(步骤s112：否)，车辆控制部3向灯控制部4发送信号，以使进行自动驾驶模式用的显示(步骤s116)。自动驾驶模式用的显示是不要求他人看到就明白本车辆1的意图的显示。在规定范围230内不存在其他车辆300a、300b的情况下，不需要积极地向他人传达意图。因此，在本实施方式中，在规定区域320内不存在其他车辆300a、300b时，进行图11所示的自动驾驶模式用的显示。
在车辆控制部3判定为在规定区域320内存在其他车辆300a、300b的情况下(步骤s112：是)，模式判定部31判定是否其他车辆300a、300b全部都为自动驾驶模式(步骤s113)。
在图10中，设为其他车辆300a是手动驾驶模式，其他车辆300b是自动驾驶模式。在模式判定部31判定为其他车辆300a、300b的至少一个是手动驾驶模式的情况下(步骤s113：否)，车辆控制部3向灯控制部4发送信号，以使进行手动驾驶模式用的显示(步骤s114)。灯控制部4当接收该信号时，控制路面描绘灯102，以使进行图10所示的路面描绘。
如图10所示，手动驾驶模式用的显示例如是在以手动驾驶模式行驶的其他车辆300a的驾驶员用肉眼看到时就能够理解车辆1的想变更车道的意思的显示。在图示的例子中，作为手动驾驶模式用的显示，在车辆1的右前方路面描绘从左车道rf进行车道变更的朝向中央车道rc的箭头50。
相对于此，在步骤s113中判定为其他车辆300a、300b全部都是自动驾驶模式的情况下(步骤s113：是)，车辆控制部3向灯控制部4发送用于进行自动驾驶模式用的显示的信号(步骤s115)。灯控制部4在接收该信号时，控制路面描绘灯102，以使进行图11所示的自动驾驶模式用的显示。
图11示出自动驾驶模式用的显示。设为图11的其他车辆300a、300b正以自动驾驶模式行驶中。如图11所示，作为自动驾驶模式用的显示，灯控制部4不使路面描绘灯102进行任何显示。如在图8中说明的那样，正在以自动驾驶模式行驶的其他车辆300a、300b能够通过车车间通信传达意思。因此，不通过使用路面描绘灯102的显示来传达意思。
此外，如本实施方式那样，优选在规定区域320内的其他车辆300a、300b全部是自动驾驶模式时进行自动驾驶模式用的显示。因为，虽然能够通过车车间通信等向执行自动驾驶模式中的其他车辆300a、300b传达本车辆1的意思，但是由灯进行的显示能够最有效地向执行手动驾驶模式中的其他车辆300a传达意思。
当然也可以构成为，进行与随着本车辆1的车道变更而最受影响的其他车辆300a、300b的驾驶模式对应的显示，在本例中为与位于中央车道rc的其他车辆300a的驾驶模式对应的显示。
此外，与在图8中说明的同样地，在本动作例中，灯控制部4以使路面描绘灯102和信号灯160连动的方式进行控制。在本动作例中，如图10所示，作为手动驾驶模式用的显示，灯控制部4使路面描绘灯102显示箭头50，并且使右信号灯160r闪烁。如图11所示，作为自动驾驶模式用的显示，不使路面描绘灯102显示箭头50，并使右信号灯160r持续点亮。
以上，说明了本发明的实施方式，但是不言而喻地，本发明的技术范围不应该由本实施方式的说明限定性地解释。本实施方式仅是一个例子，本领域技术人员能够理解在权利要求书记载的发明的范围内能够变更为各种各样的实施方式。本发明的技术范围应该基于权利要求书记载的发明的范围及其等同的范围而被决定。
另外，在上述的实施方式中，模式判定部31构成为判断是包括完全自动驾驶模式和高度驾驶辅助模式的自动驾驶模式，还是包括驾驶辅助模式和完全手动驾驶模式的手动驾驶模式，但是本发明不限于此。
例如，模式判定部31可以判断完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、完全手动驾驶模式中的每一个，灯控制部4在各个模式下以相互不同的方式控制路面描绘灯102。
或者，模式判定部31可以判断包括完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式的第一模式与完全手动驾驶模式，灯控制部4在第一模式和完全手动模式下以相互不同的方式控制路面描绘灯102。
在上述的实施方式中，说明了使用路面描绘灯102和信号灯160进行自动驾驶模式用及手动驾驶模式用的显示的例子，但是不限于此。例如，除了这些灯以外，也可以使用id灯150、前照灯101、转向灯、车间灯等进行显示。在使用这些灯的情况下，可以构成为在自动驾驶模式用的显示和手动驾驶模式用的显示中，使点亮颜色、闪烁周期、照射范围等不同。
另外，在上述的实施方式中，说明了由路面描绘灯102显示箭头41、叉号42、箭头50等的例子，但是本发明不限于这些图形。是能够将本车辆1的意思传达给其他车辆的图形即可，其形状、颜色、大小、数量等不限于图示的情况。
另外，在上述的实施方式中，说明了窄路上的会车、车道变更时的动作例，但是本发明不限于此。在使车辆1右转、左转的情况、进行紧急制动动作等的情况的、不想向其他车辆传达本车辆的意思的情况下，本发明是有效的。
另外，在上述的说明中，将自动驾驶模式分类为“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”这两类，但是不限于此。例如，也可以分类为完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式及完全手动驾驶模式的各模式。
在上述的说明中，假设如下的例子，即，灯控制部4安装于灯单元100，车辆用灯系统20构成为与车辆系统2不同的独立的系统。但是，本发明不限于该结构。例如，车辆用灯系统可以构成为包括车辆控制部3的系统。或者，车辆用灯系统也可以构成为包括安装于车辆系统2的例如照相机、传感器、雷达等的系统。另外，灯控制部4可以构成为ecu的一部分，该ecu构成车辆控制部3。在该情况下，灯控制部4不是安装于灯单元100，而是安装于车辆1。
在本实施方式中，将车辆的驾驶模式设为包括完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式和完全手动驾驶模式的情况进行了说明，但是车辆的驾驶模式不应限定于上述的4个模式。
而且，车辆的驾驶模式的区分和显示方式可以按照各国的自动驾驶相关的法律或规则而适当变更。同样地，在本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高度驾驶辅助模式”、“驾驶辅助模式”各自的定义只不过是一个例子，可以按照各国的自动驾驶相关的法律或规则，适当变更这些定义。
本申请是基于申请日为2017年10月19日的日本专利申请2017-202458号的申请，其内容作为参考援被引入于此。
工业上的可利用性
根据本发明，能够提供能够在公路上自动驾驶车辆和手动驾驶车辆混在一起的状况下适宜使用的车辆用灯系统。
标号说明
1：车辆
2：车辆系统
3：车辆控制部
4：灯控制部
20：车辆用灯系统
21：干扰判定部
31：模式判定部
40，41，50：箭头
102：路面描绘灯(灯的一个例子)
150：id灯(灯的一个例子)
160r、160l：信号灯(灯的一个例子)
1.一种车辆用灯系统，是与控制车辆的行驶状态的车辆控制部以及能够判断其他车辆的自动驾驶模式的模式判定部一起使用的车辆用灯系统，具有：
灯，安装于车辆；及
灯控制部，根据所述模式判定部输出的模式信号，以不同的方式控制所述灯。
2.根据权利要求1所述的车辆用灯系统，其中，
具有干扰判定部，所述干扰判定部判定所述车辆控制部计算出的本车辆的未来前进道路是否与迎面来车干扰，
在本车辆与其他车辆会车时，若所述干扰判定部已输出了在判定为在未来前进道路上本车辆与迎面来车干扰时输出的会车信号，则所述灯控制部根据所述模式判定部输出的所述模式信号，以不同的方式控制所述灯。
3.根据权利要求1所述的车辆用灯系统，其中，
所述模式判定部对在本车辆进行车道变更时在本车辆的侧方及后方的规定区域内存在的其他车辆的自动驾驶模式进行判断，
所述灯控制部在本车辆进行车道变更时，根据所述模式判定部输出的所述模式信号，以不同的方式控制所述灯。
技术总结