本发明涉及道路识别技术领域，特别涉及一种专用道路类型的确定、引导方法、装置及相关设备。
背景技术：
导航引擎软件在使用标准nds(navigationdatastandardassociation，简称nds，导航数据标准协会)格式地图数据时，由于标准nds格式地图数据格式不支持存储某些专用道路的类型，导致某些专用道路无法准确判断类型，给用户的使用带来极大的不便。
技术实现要素：
鉴于上述问题，本发明提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种专用道路类型的确定、引导方法、装置及相关设备。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
第一方面，本发明实施例提供一种专用道路类型的确定方法，包括：
获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
在一个实施例中，所述基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路，包括：
在所述所有道路中，剔除所述待确定的专用道路、不可通行的道路及复杂交叉点间的道路，得到剩余道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；
确定所述剩余道路的数量；
根据所述剩余道路的数量，在所述所有道路中筛选得到备选道路。
在一个实施例中，所述不可通行的道路，至少包括：
经过所述待确定的专用道路之后不可驶出的道路，及转向规则为不允许转向的道路。
在一个实施例中，所述根据所述剩余道路的数量，在所述所有道路中筛选得到备选道路，具体为：
当所述剩余道路的数量为一条时，则确定所述剩余道路为所述备选道路。
在一个实施例中，所述基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路之后，还包括：
确定所述备选道路与所述待确定的专用道路是否为同一条道路，若否，则继续执行判断所述备选道路是否为专用道路的步骤。
在一个实施例中，所述确定所述备选道路与所述待确定的专用道路是否为同一条道路的方法，包括：
获取所述备选道路与所述待确定的专用道路的道路标识；
若所述备选道路与所述待确定的专用道路的道路标识不相同，则确定所述备选道路与所述待确定的专用道路不为同一条道路。
在一个实施例中，根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述专用道路的类型，包括：
计算所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角；
根据所述夹角的大小，确定所述待确定的专用道路为左转专用道，或者为右转专用道。
在一个实施例中，所述根据所述夹角的大小，确定所述待确定的专用道路为左转专用道，或者为右转专用道，包括：
以所述待确定的专用道路的可行驶方向为基准，计算所述待确定的专用道路的可行驶方向与所述目标道路的可行驶方向之间的夹角；
当所述夹角位于所述待确定的专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围内的第一角度阈值范围时，确定所述待确定的专用道路为右转专用道路；
当所述夹角位于所述待确定的专用道路的可行驶方向的逆时针180°范围内的第二角度阈值范围时，确定所述待确定的专用道路为左转专用道路。
第二方面，本发明实施例提供一种专用道路类型的确定装置，包括：
获取模块：用于获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
备选道路确定模块：用于基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
目标道路确定模块：用于判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
专用道路类型确定模块：用于根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
第三方面，本发明实施例提供一种专用道路的引导方法，包括：
获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型；
根据所述专用道路的类型生成引导信息。
第四方面，本发明实施例提供一种终端设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的专用道路类型的确定方法。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
本发明实施例提供的专用道路类型的确定、引导方法、装置及相关设备，在本实施例中，首先获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；进而基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；然后判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；最后根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。通过上述描述可知，在本发明实施例中，通过对获取的与待确定的专用道路专用道路的末端连通的所有道路进行筛选判断，进而确定待确定的专用道路的类型，能够应用在数据质量差、数据格式不支持等诸多场景，实现了专用道路类型的识别，还能够通过识别的专用道路的类型来确定导航信息，使导航信息能够更加准确，从而提高了用户的驾驶体验。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种专用道路类型的确定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种专用道路类型的确定方法的流程示意图；
图3为本发明实施例一中确定所述待确定的专用道路为左转专用道，或者为右转专用道的流程示意图；
图4为本发明示出了确定专用道路类型时的一个具体实例；
图5为本发明实施例三提供的一种专用道路类型的确定装置的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种专用道路的引导方法的流程示意图；
图7为本发明实施例五提供的一种专用道路的引导装置的结构示意图；
图8为本发明实施例六提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
第一方面，本发明实施例一提供了一种专用道路类型的确定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明提供的一种专用道路类型的确定方法，如图1所示，可以包括以下步骤s1-s5:
s1：获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
s2：基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
s3：判断所述备选道路是否为专用道路，若是，则返回执行s1，若否，则执行步骤s4；
s4：将所述备选道路作为目标道路；
s5：根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
在本实施例中，通过获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；进而基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；然后判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；最后根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。通过上述描述可知，本发明能够应用在数据质量差、数据格式不支持等诸多场景，通过对获取的与待确定的专用道路专用道路的末端连通的所有道路进行筛选判断，进而确定待确定的专用道路的类型，实现了专用道路类型的识别。
在本实施例中，在判断所述备选道路为专用道路时，识别所述备选道路与所述待确定的专用道路为一条道路，此时，将所述备选道路更新为所述待确定的专用道路，并获取与该作为待确定的专用道路的备选道路的末端连通的所有道路，并基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系，在所述所有道路中筛选得到备选道路，重复上述的确定过程。
在本实施例中，所述基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路，包括：
在所述所有道路中，剔除所述待确定的专用道路、不可通行的道路及复杂交叉点间的道路，得到剩余道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；
确定所述剩余道路的数量；
根据所述剩余道路的数量，在所述所有道路中筛选得到备选道路。
在本实施例中，是直接根据地图数据中的道路属性信息获取交叉点的信息，确定所述所有道路中的复杂交叉点及复杂交叉点间的道路，在道路连通网络中，虚拟出来的节点对象，将其定义为交叉点，近似理解为现实道路的一个路口；表示交叉点与交叉点之间通路的曲线型对象定义为交叉点间的道路，可以近似理解为现实道路连接两个路口的一段道路，其与上下线分离的道路形成的路口则称为复杂路口，所述复杂路口中的交叉点为复杂交叉点，在所述所有道路中筛选得到备选道路时，需要剔除所述剩余道路中属于复杂交叉点之间的道路。
在本实施例中，获取所述所有道路的可行驶方向，根据所述所有道路的可行驶方向，确定经过所述待确定的专用道路之后不可驶出的道路，在所述所有道路中筛选得到备选道路时，需要对此类道路进行剔除。
具体地，在本实施例中，所述不可通行的道路，至少包括：
经过所述待确定的专用道路之后不可驶出的道路，及转向规则为不允许转向的道路。
在本实施例中，所述根据所述剩余道路的数量，在所述所有道路中筛选得到备选道路，具体为：
当所述剩余道路的数量为一条时，则确定所述剩余道路为所述备选道路。
在本实施例中，是对所述剩余道路进一步地进行确定，在所述剩余道路中筛选出唯一的备选道路，继续执行判断所述备选道路是否为专用道路的步骤。
本发明实施例二提供的一种专用道路类型的确定方法，如图2所示，可以包括以下步骤s11-s16:
s11：获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
s12：基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
s13：确定所述备选道路与所述待确定的专用道路不为同一条道路；
s14：判断所述备选道路是否为专用道路，若是，则返回执行s11，若否，则执行步骤s15；
s15：将所述备选道路作为目标道路；
s16：根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
在本实施例中，在所述基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路之后，补充确定所述备选道路与所述待确定的专用道路是否为同一条道路，当所述备选道路与所述待确定的专用道路不为同一条道路时，继续执行判断所述备选道路是否为专用道路的步骤。
在本实施例中，在判断所述备选道路为专用道路时，识别所述备选道路与所述待确定的专用道路为一条道路，此时，将所述备选道路作为所述待确定的专用道路，更新所述待确定的专用道路，并获取与该作为待确定的专用道路的备选道路的末端连通的所有道路，并基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系，在所述所有道路中筛选得到备选道路，重复上述的确定过程。
在本实施例中，所述确定所述备选道路与所述待确定的专用道路是否为同一条道路的方法，包括：
获取所述备选道路与所述待确定的专用道路的道路标识，如道路id；
当获取的所述备选道路与所述待确定的专用道路的道路id不相同，则确定所述备选道路与所述待确定的专用道路不为同一条道路。
在本实施例中，所述道路标识是指对道路起到唯一区分作用的标识，在本实施例中，仅以道路的id进行举例，但不能够构成本发明的限制，在实际应用时，任意的道路标识，只有能够对道路起到唯一区分，均可以作为确定至少两条道路是否为同一条道路的判断依据。
在本实施例中，根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述专用道路的类型，包括：
计算所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角；
根据所述夹角的大小，确定所述待确定的专用道路为左转专用道，或者为右转专用道。
具体地，所述根据所述夹角的大小，确定所述待确定的专用道路为左转专用道，或者为右转专用道，如图3所示，包括如下步骤s51-s54；
s51：以所述待确定的专用道路的可行驶方向为基准，计算所述待确定的专用道路的可行驶方向与所述目标道路的可行驶方向之间的夹角；
s52：确定所述目标道路所在的所述待确定的专用道路的可行驶方向的角度范围，若在所述顺时针180°范围内，则执行s53，若在所述逆时针180°范围内，则执行s54；
s53：当所述夹角在预设的第一角度阈值范围内时，确定所述待确定的专用道路为右转专用道路；
s54：当所述夹角在预设的第二角度阈值范围内时，确定所述待确定的专用道路为左转专用道路。
在本实施例中，所述第一角度阈值范围位于所述待确定的专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围内，所述第二角度阈值范围位于所述待确定的专用道路的可行驶方向的逆时针180°范围内。
在本实施例中，以所述待确定的专用道路的可行驶方向为基准，计算所述待确定的专用道路的可行驶方向与所述目标道路的可行驶方向之间的夹角，设定所述待确定的专用道路的可行驶方向为0°，其圆周方向的角度范围为(-180°，180°)，所述待确定的专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围为(0°，180°)，所述待确定的专用道路的可行驶方向的逆时针180°范围为(0°，-180°)，所述第一角度阈值范围位于(5°，180°)内，所述第二角度阈值范围位于(-5°，-180°)内，且在计算夹角时，选取向量单元的长度为预设的长度阈值，如果目标道路的长度不满足长度阈值，则以目标道路的实际长度进行计算。
在本实施例中，配合附图详细描述本发明的一次判断过程：
如图4所示，其中道路①为待确定的专用道路，图中道路①旁的指示箭头为该道路的可行驶方向，根据待确定的专用道路的可行驶方向确定该专用道路的末端a，获取得到与该专用道路的末端a连通的所有道路，如图中道路①、道路②、道路③及道路④，图中各条道路上的箭头表示的为该道路的可行驶方向；基于上述所有道路与待确定的专用道路的连通关系，剔除所有道路中，道路①本身及经过所述待确定的专用道路之后不可驶出的道路②和④，筛选得到剩余道路③，此时筛选得到了唯一的备选道路，判断该剩余道路③是否为专用道路，若是，则将该剩余道路③更新为待确定的专用道路，并基于可行驶方向，获取得到与该待确定的专用道路③连通的所有道路，循环上述整个判断过程，若否，则将该剩余道路③确定为目标道路，以所述待确定的专用道路的可行驶方向为基准，计算所述待确定的专用道路的可行驶方向与所述目标道路的可行驶方向之间的夹角θ，确定所述道路③在所述待确定的专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围内，计算道路③与所述待确定的专用道路的夹角θ的大小，当所述夹角θ大于5°时，确定所述待确定的专用道路为右转专用道路，完成整个的一次判断过程。
第二方面，本发明实施例三提供一种专用道路类型的确定装置，如图5所示，包括：
获取模块31：用于获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
备选道路确定模块32：用于基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
目标道路确定模块33：用于判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
专用道路类型确定模块34：用于根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
在本实施例中，通过所述获取模块31获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；所述备选道路确定模块32基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；所述目标道路确定模块33判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；最后专用道路类型确定模块34根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。通过上述描述可知，本发明能够应用在数据质量差、数据格式不支持等诸多场景，通过对获取的与待确定的专用道路专用道路的末端连通的所有道路进行筛选判断，进而确定待确定的专用道路的类型，实现了专用道路类型的识别。
第三方面，本发明实施例四提供了一种专用道路的引导方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明提供的一种专用道路的引导方法，如图6所示，可以包括以下步骤s61-s66:
s61：获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
s62：基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
s63：判断所述备选道路是否为专用道路，若是，则返回执行s61，若否，则执行步骤s64；
s64：将所述备选道路作为目标道路；
s65：根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型；
s66：根据所述专用道路的类型生成引导信息。
在本实施例中，通过获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；并基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；进而判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型，最后根据所述专用道路的类型生成引导信息。通过上述描述可知，本发明能够应用在数据质量差、数据格式不支持等诸多场景，通过对获取的与待确定的专用道路专用道路的末端连通的所有道路进行筛选判断，进而确定待确定的专用道路的类型，实现了专用道路类型的识别，还能够通过识别的专用道路的类型来确定导航信息，使导航信息能够更加准确，从而提高了用户的驾驶体验。
在本实施例中，在判断所述备选道路为专用道路时，识别所述备选道路与所述待确定的专用道路为一条道路，此时，将所述备选道路作为所述待确定的专用道路，并获取与该作为待确定的专用道路的备选道路的末端连通的所有道路，并基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系，在所述所有道路中筛选得到备选道路，重复上述的确定过程。
第四方面，本发明实施例五提供一种专用道路的引导装置，如图7所示，包括：
获取模块71：用于获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
备选道路确定模块72：用于基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
目标道路确定模块73：用于判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
专用道路类型确定模块74：用于根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述专用道路的类型；
引导模块75：用于根据所述专用道路的类型生成引导信息。
在本实施例中，通过获取模块71获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；所述备选道路确定模块72基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；所述目标道路确定模块73判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；专用道路类型确定模块74根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型，最后引导模块75根据所述专用道路的类型生成引导信息。通过上述描述可知，本发明能够应用在数据质量差、数据格式不支持等诸多场景，通过对获取的与待确定的专用道路专用道路的末端连通的所有道路进行筛选判断，进而确定待确定的专用道路的类型，实现了专用道路类型的识别，还能够通过识别的专用道路的类型来确定导航信息，使导航信息能够更加准确，从而提高了用户的驾驶体验。
第五方面，本发明实施例六提供了一种终端设备的结构示意图。如图8所示，本发明实施例提供的终端设备包括：一个或多个处理器81和存储装置82；该终端设备中的处理器81可以是一个或多个，图8中以一个处理器81为例；存储装置82用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器81执行，使得所述一个或多个处理器81实现如本发明实施例中任一项所述的专用道路类型的确定方法或者专用道路的引导方法。
所述终端设备还可以包括：输入装置83和输出装置84。
终端设备中的处理器81、存储装置82、输入装置83和输出装置84可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
该终端设备中的存储装置82作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例提供专用道路类型的确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的专用道路类型的确定装置中的模块，包括：获取模块31、备选道路确定模块32、目标道路确定模块33及专用道路类型确定模块34；或者是如附图8所示的专用道路的引导装置中的模块，包括：获取模块71、备选道路确定模块72、目标道路确定模块73、专用道路类型确定模块74及引导模块75)。处理器81通过运行存储在存储装置82中的软件程序、指令以及模块，从而执行终端设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中专用道路类型的确定方法或者专用道路的引导方法。
存储装置82可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置82可进一步包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置83可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置84可包括显示屏等显示设备。
并且，在一个实施例中，当上述终端设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器81执行时，程序进行如下操作：
获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
在另一个实施例中，当上述终端设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器81执行时，程序进行如下操作：
获取与所述专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
基于所述所有道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
根据所述目标道路与所述专用道路的夹角的大小，确定所述专用道路的类型；
根据所述专用道路的类型生成引导信息。
第六方面，本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，在一个实施例中，该程序被处理器执行时用于执行专用道路类型的确定方法，该方法包括：
获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
在另一个实施例中，该程序被处理器执行时用于执行专用道路类型的确定方法，该方法包括：
获取与所述专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
基于所述所有道路与所述专用道路的连通关系，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
根据所述目标道路与所述专用道路的夹角的大小，确定所述专用道路的类型；
根据所述专用道路的类型生成引导信息。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的专用道路类型的确定方法或者专用道路的引导方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、只读存储器(readonlymemory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、闪存、光纤、便携式cd-rom、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(radiofrequency，rf)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
1.一种专用道路类型的确定方法，其特征在于，包括：
获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路，包括：
在所述所有道路中，剔除所述待确定的专用道路、不可通行的道路及复杂交叉点之间的道路，得到剩余道路，所述复杂交叉点为复杂路口中的交叉点；
确定所述剩余道路的数量；
根据所述剩余道路的数量，在所述所有道路中筛选得到备选道路。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述不可通行的道路，至少包括：
经过所述待确定的专用道路之后不可驶出的道路，及转向规则为不允许转向的道路。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述剩余道路的数量，在所述所有道路中筛选得到备选道路，具体为：
当所述剩余道路的数量为一条时，则确定所述剩余道路为所述备选道路。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路之后，还包括：
确定所述备选道路与所述待确定的专用道路是否为同一条道路，若否，则继续执行判断所述备选道路是否为专用道路的步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述备选道路与所述待确定的专用道路是否为同一条道路的方法，包括：
获取所述备选道路与所述待确定的专用道路的道路标识；
若所述备选道路与所述待确定的专用道路的道路标识不相同，则确定所述备选道路与所述待确定的专用道路不为同一条道路。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述专用道路的类型，包括：
计算所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角；
根据所述夹角的大小，确定所述待确定的专用道路为左转专用道，或者为右转专用道。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角的大小，确定所述待确定的专用道路为左转专用道，或者为右转专用道，包括：
以所述待确定的专用道路的可行驶方向为基准，计算所述待确定的专用道路的可行驶方向与所述目标道路的可行驶方向之间的夹角；
当所述夹角位于所述待确定的专用道路的可行驶方向的顺时针180°范围内的第一角度阈值范围时，确定所述待确定的专用道路为右转专用道路；
当所述夹角位于所述待确定的专用道路的可行驶方向的逆时针180°范围内的第二角度阈值范围时，确定所述待确定的专用道路为左转专用道路。
9.一种专用道路类型的确定装置，其特征在于，包括：
获取模块：用于获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
备选道路确定模块：用于基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
目标道路确定模块：用于判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
专用道路类型确定模块：用于根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型。
10.一种专用道路的引导方法，其特征在于，包括：
获取与所述待确定的专用道路的可行驶方向的末端连通的所有道路；
基于所述所有道路与所述待确定的专用道路的连通关系及转向规则信息，在所述所有道路中筛选得到备选道路；
判断所述备选道路是否为专用道路，若否，将所述备选道路作为目标道路；
根据所述目标道路与所述待确定的专用道路的夹角的大小，确定所述待确定的专用道路的类型；
根据所述专用道路的类型生成引导信息。
技术总结