本发明涉及适于在凹凸多的路面上行驶的作业车。
背景技术：
以往具有下述装置，其构成为将四个行驶车轮分别经由具有两个关节且可屈伸操作地构成的连杆机构而支承于车辆主体，在连杆机构中内装有电动马达和减速机构等，连杆机构能够借助电动马达的驱动力而屈伸驱动(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献1：日本特开平9-142347号公报(jph09-142347a)。
技术实现要素：
发明要解决的课题
[课题1]
上述以往结构中的车轮支承构造是即使在行驶路面中存在凹凸也能够一边使连杆机构屈伸一边将车辆主体维持为适当姿态而行驶的结构。因此，可以考虑将这样的车轮支承构造应用于在行驶路面上存在凹凸的作业地中行驶的农用的作业车。
然而，在预想将上述以往结构应用于农用的作业车的情况下，存在如下所述那样的问题。即，在农用的作业车中，在作业车的附近，有时大量产生伴随行驶而产生的尘土、伴随收获作业而由作物产生的漂浮粉尘等的细微的尘埃，还有时因雨水、晨露等原因而附着水分。上述以往结构中，由于用于支承行驶车轮的连杆机构利用电动马达而被屈伸驱动，因此如果细微的尘埃、水分等侵入连杆机构的内部，则有可能在电动马达、电路系统等中产生故障。
因此，期望一种作业车，在细微的尘埃、水分等侵入的风险大的作业环境中，即使为凹凸多的作业地，车辆主体也能够维持适当姿态。
[课题2]
此外，在上述以往结构中的车轮支承构造中，为了解决上述那样的缺点，作为连杆机构的姿态变更操作用的驱动手段，考虑替代电动马达而使用液压缸。此外，这种作业车中，连杆机构的姿态变更操作用的液压缸之外，还需要用于驱动行驶装置的驱动装置，行驶装置是经由可变更姿态的连杆机构而支承于车辆主体的结构，如果构成为经由齿轮、链条等机械式的传动机构而从车辆主体侧供给驱动力，则结构变得复杂。因此，行驶装置的驱动也考虑使用液压马达等。
并且，在这样地具有多个液压式驱动装置的结构中，例如考虑构成为通过发动机等驱动源而驱动液压泵，向多个液压式驱动装置供给工作油。在该结构中，在存在凹凸的作业地中行驶的情况下，有时同时操作行驶驱动用的液压马达和姿态变更用的液压缸。
这种作业车并非例如拖拉机等那样产生大的驱动负载的作业车，车体小型且大多主要用于进行较轻负载的作业的用途，大多搭载小型的发动机。在这样地搭载小型的发动机的情况下，在同时操作行驶驱动用的液压马达和姿态变更用的液压缸时，液压马达中使用大流量的压力油，姿态变更用的液压缸的压力油不足，车辆主体的姿态有可能变得不稳定。
因此，期望一种作业车，在细微的尘埃、水分等侵入的风险大的作业环境中，即使为凹凸多的作业地，车辆主体也能够维持适当姿态。
解决课题的手段
[1]与[课题1]对应的解决手段如下所述。
作业车，具有：
车辆主体；
多个行驶装置，进行行驶驱动；
多个多关节连杆机构，以具有至少两个以上的关节的方式多个连杆被枢支连结，且将前述行驶装置分别地升降自如地支承于前述车辆主体；和
多个液压缸，能够变更前述多关节连杆机构的多个前述连杆各自的姿态，
多个前述连杆中位于最靠近前述车辆主体的部位的第一连杆被支承为以主体侧连结部位作为支点而摆动自如，
多个前述液压缸中操作前述第一连杆的第一液压缸构成为，伴随着伸缩操作而对前述第一连杆进行摆动操作，所述伸缩操作与来自前述车辆主体所配备的液压源的工作油供给相伴，
前述第一液压缸的缸筒侧枢支连结于前述车辆主体侧的被连结部，前述第一液压缸的活塞杆侧枢支连结于前述第一连杆侧的被连结部。
根据本发明，相对于车辆主体，多个行驶装置借助弯折连杆机构而分别地升降自如地被支承。弯折连杆机构借助多个液压缸而变更姿态，由此能够变更多个行驶装置各自相对于车辆主体的高度(相对高度)。即，能够变更在车辆主体的左右两侧中的前后各自处配备的行驶装置的相对高度。其结果是，即使在存在凹凸的地面上行驶时，也能够在一边借助多个行驶装置稳定地接地支承一边将车辆主体维持为适当姿态的状态下行驶。此外，液压缸即使细微的尘埃、水分等侵入，因该情况受到负面影响而引起动作不良等的风险也少。
并且，操作位于最靠车辆主体侧的第一连杆的第一液压缸为，缸筒枢支连结于车辆主体侧的被连结部，活塞杆枢支连结于第一连杆侧的被连结部。并且，从液压供给源送出的工作油通过液压管等工作油供给管而被供给，如果第一液压缸进行伸缩操作，则第一连杆以主体侧连结部位为支点被摆动操作。
对第一液压缸的工作油的供给排放通过连接于缸筒的液压管而进行，通过工作油的供给排放，活塞杆滑动移动而进行伸缩操作。缸筒枢支连结于车辆主体侧的被连结部，因此即使伸缩操作，缸筒的移动量也少。其结果是，连接于缸筒的液压管等工作油供给管例如被卷入弯折连杆机构而损伤等的风险少。
因此，能够得到一种作业车，在细微的尘埃、水分等侵入车体内部的风险大的作业环境中，即使为凹凸多的作业地，也能够在减少构件损伤的风险的状态下将车辆主体维持为适当姿态而行驶。
本发明中，优选具有多个转向机构，其将多个前述多关节连杆机构的各自能够绕纵轴芯变更朝向地支承于前述车辆主体。
根据本结构，在使车体向左右任一者转向行驶时，通过将多关节连杆机构绕纵轴芯变更朝向，能够变更行驶装置相对于车辆主体的左右朝向。其结果是，能够在不对行驶装置施加横向的勉强施力的状态下转向行驶。
本发明中，优选为，
前述多关节连杆机构以位于比前述车辆主体的横外端部更靠横外侧的状态设置，
在俯视中，前述转向机构以位于前述车辆主体与前述多关节连杆机构之间的状态设置，
在前述转向机构的附近，具有对从前述液压源向多个前述液压缸供给工作油的工作油供给管进行位置保持的供给管保持部。
根据本结构，由多关节连杆机构支承的行驶装置位于比车辆主体的横外端部更靠横外侧，从而能够在横向上以宽的接地间隔在稳定的状态下支承。并且，在俯视中，转向机构位于车辆主体与多关节连杆机构之间，因此能够通过转向操作而令行驶装置为进一步向横外侧方扩开的姿态，能够实现接地姿态的进一步稳定化。
这样地构成为能够经由转向机构而将多关节连杆机构绕纵轴芯变更朝向的情况下，有时伴随转向操作，连接液压源和多个液压缸的液压管等工作油供给管摆动，但通过供给管保持部而对液压管等工作油供给管的途中部位进行位置保持，因此工作油供给管被卷入弯折连杆机构而损伤等的风险少。
[2]与[课题2]对应的解决手段如下所述。
作业车，具有：
车辆主体；
多个行驶装置，进行行驶驱动；
多个车体支承部，将多个前述行驶装置分别地相对于前述车辆主体高度位置变更自如地进行支承；
多个液压马达，分别驱动多个前述行驶装置；
多个液压缸，能够分别地对多个前述车体支承部进行变更操作；
第一液压泵，向多个前述液压马达供给压力油；和
第二液压泵，向多个液压缸供给压力油。
根据本发明，从第一液压泵向液压马达供给压力油而驱动行驶装置，作业车行驶。另一方面，从第二液压泵向多个液压缸供给压力油而变更行驶装置相对于车辆主体的高度位置。其结果是，即使对液压马达供给行驶所需的大量的压力油，对于针对液压缸的压力油的供给状态也不造成影响，能够在行驶的同时良好地进行车辆主体相对于地面的凹凸的姿态变更操作。
而且，液压马达、液压缸借助从液压泵送出的压力油而动作，因此即使有时细微的尘埃、水分等侵入，因该情况受到负面影响而引起动作不良等的风险也少。
本发明中，优选前述第一液压泵被发动机驱动，前述第二液压泵被电动马达驱动。
根据本结构，相对于为了驱动行驶装置而需要大流量的压力油的液压马达，利用被发动机驱动的第一液压泵而供给压力油，因此能够对液压马达供给充分量的压力油。另一方面，对姿态变更用的液压缸，利用被电动马达驱动的第一液压泵而供给压力油，因此在作业车行驶时进行姿态变更操作的情况下，即使例如向液压马达供给大流量的压力油时，对于针对液压缸的压力油的供给也不造成影响，因此车辆主体的姿态变得不稳定的风险少。此外，在作业车停止行驶时需要车辆主体的姿态变更操作的情况下，能够在使发动机停止的状态下利用电动马达的驱动而供给压力油，具有能够减少噪音并且能够抑制燃料消耗量的优点。
本发明中，优选具有油路切换装置，其能够切换为将来自前述第一液压泵的压力油向多个前述液压马达供给的状态、将来自前述第二液压泵的压力油向多个前述液压马达供给的状态。
根据本结构，如果切换为将来自被发动机驱动的第一液压泵的压力油向多个液压马达供给的状态，则能够对液压马达在稳定的状态下供给大量的压力油。例如，在凹凸剧烈的路况不良路面上行驶那样的情况、跨长时间行驶的情况、高速行驶的情况等下，能够进行稳定的行驶。
如果切换为将来自被电动马达驱动的第二液压泵的压力油向多个液压马达供给的状态，则能够在使发动机停止的状态下进行行驶驱动。例如，在想要稍微变更车辆主体的位置的情况、将作业车向驾驶车等上装载或从其卸载那样的情况下，能够令其一边进行微调节一边移动行驶。
根据这样的作业状况的区别而切换所使用的液压泵，从而能够设为适合于此时的作业状况的压力油供给状态，使用便利性良好。
本发明中，优选前述升降支承机构由多关节连杆机构构成，所述多关节连杆机构中，以具有至少两个以上的关节的方式将多个连杆枢支连结，且将前述行驶装置升降自如地支承于前述车辆主体。
根据本结构，通过使用多关节连杆机构来支承行驶装置，能够拓宽行驶装置相对于车辆主体的高度调整范围，即使存在行驶路面的大凹凸，也能够在将车辆主体维持为适合于作业的姿态的同时行驶。
针对其他特征结构、由其实现的有利效果，由以下的说明而阐明。
附图说明
图1是根据第一实施方式所述(以下至图17皆同)的作业车的整体侧视图。
图2是作业车的整体俯视图。
图3是弯折连杆机构的俯视图。
图4是弯折连杆机构的侧视图。
图5是示出已拆卸状态下的弯折连杆机构的安装状态的主视图。
图6是示出已安装状态下的弯折连杆机构的安装状态的主视图。
图7是示出利用转向机构的左转向状态的俯视图。
图8是示出利用转向机构的右转向状态的俯视图。
图9是四轮行驶状态的说明图。
图10是两轮行驶状态的说明图。
图11是两轮行驶状态的说明图。
图12是自由移动状态的侧视图。
图13是台阶跨越状态的侧视图。
图14是物品搬运状态的俯视图。
图15是物品搬运状态的侧视图。
图16是斜坡行驶状态的侧视图。
图17是横跨行驶状态的主视图。
图18是根据第二实施方式所述(以下至图28皆同)的作业车的整体侧视图。
图19是作业车的整体俯视图。
图20是弯折连杆机构的俯视图。
图21是弯折连杆机构的侧视图。
图22是示出已拆卸状态下的弯折连杆机构的主视图。
图23是示出已安装状态下的弯折连杆机构的主视图。
图24是示出利用转向机构的左转向状态的俯视图。
图25是示出利用转向机构的右转向状态的俯视图。
图26是液压系统图。
图27是其他实施方式的液压系统图。
图28是其他实施方式的液压系统图。
附图标记说明
[对应第一实施方式]
1车辆主体
2行驶装置
4弯折连杆机构(多关节连杆机构)
5第一液压缸
5a缸筒
5b活塞杆
6第二液压缸
7工作油供给装置(液压源)
12转向机构
21第一连杆
22第二连杆
32液压管(工作油供给管)
33工作油中继器(供给管保持部)
101车辆主体
102行驶装置
104弯折连杆机构(车体支承部、多关节连杆机构)
105、106液压缸
109液压马达
111发动机
112第一液压泵
113第二液压泵
140电动马达
141流路切换机构(油路切换装置)。
具体实施方式
[第一实施方式]
如图1、2所示那样，作业车具有：支承车辆整体的大致矩形框状的车辆主体1、多个(具体而言为四个)行驶装置2、与多个行驶装置2的各自对应设置的多个辅助轮3、将多个行驶装置2分别地位置变更自如地支承于车辆主体1的作为车体支承部的弯折连杆机构4(多关节连杆机构的一例)、可对弯折连杆机构4进行变更操作的多个液压缸5、6、向多个液压缸5、6供给工作油的作为液压源的工作油供给装置7。
多个行驶装置2分别具有：被支承为能够绕横轴芯旋转的驱动轮8、内装于驱动轮8的轴支部的液压马达9。各行驶装置2通过令液压马达9动作而能够分别地对驱动轮8进行旋转驱动。
该实施方式中，在定义车体的前后方向时，沿车体行进方向定义，在定义车体的左右方向时，以从机体行进方向观察而看到的状态定义左右。即，图1中标记(a)所示的方向为车体前后方向，图2中标记(b)所示的方向为车体左右方向。
车辆主体1具有包围车辆主体1的全周并且支承整体的矩形框状的支承框架10。工作油供给装置7被收纳并被支承于车辆主体1的内部。虽未详述，工作油供给装置7中具有被搭载于车辆的发动机驱动且向多个液压缸5和多个液压马达9送出工作油的液压泵、控制从液压泵供给的工作油的液压控制单元、工作油罐等，进行工作油的供给排放或者流量的调节等。
在车辆主体1的内部，具有控制工作油供给装置7的动作的控制装置11。针对控制装置11的控制动作，虽未详述，基于由未图示的手动输入装置(例如遥控器装置等)输入的指令信息、或者预先设定并存储的指令信息，控制工作油对液压缸5和液压马达9的供给状态。
接着，针对用于将行驶装置2支承于车辆主体1的支承构造进行说明。
四个行驶装置2经由弯折连杆机构4而相对于车辆主体1分别地升降自如地被支承。弯折连杆机构4借助转向机构12而能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于车辆主体1。
如图2所示那样，弯折连杆机构4经由转向机构12而绕纵轴芯y摆动自如地被支承于支承框架10。转向机构12具有：连结于支承框架10且摆动自如地支承弯折连杆机构4的车体侧支承部13(参照图3、图4)、使弯折连杆机构4转向操作的转向用液压缸14(以下称为转向缸)18。
如图3~图6所示那样，车体侧支承部13具有：连结构件16，相对于配备于支承框架10中横侧部位处的上下一对方筒状的前后朝向框架体15，从横侧外侧以夹入的状态嵌合卡合并且可拆卸地进行螺栓连结；外侧枢支托架17，位于连结构件16的车体前后方向外侧部位；内侧枢支托架18，位于连结构件16的车体前后方向的内侧部位；和纵向的转动支轴19，支承于外侧枢支托架17，车体侧支承部13绕转动支轴19的纵轴芯y转动自如地支承弯折连杆机构4。
弯折连杆机构4具有：基端部20，以上下方向的位置被固定的状态且绕纵轴芯y转动自如地被支承于车体侧支承部13；第一连杆21，一端部绕横轴芯x1摆动自如地支承于基端部20的下部；第二连杆22，一端部绕横轴芯x2摆动自如地支承于第一连杆21的另一端部、且在另一端部支承行驶装置2。即，弯折连杆机构4中的两个连杆中的位于最靠车辆主体侧的第一连杆21以主体侧连结部位(基端部20的下部)为支点摆动自如地被支承。
若加以说明，基端部20在俯视中设置为矩形框状，在偏向车体横宽方向内侧的部位处，经由转动支轴19绕纵轴芯y转动自如地支承于车体侧支承部13的外侧枢支托架17。转向缸14的一端部转动自如地连结于内侧枢支托架18，另一端部转动自如地连结于基端部20中相对于转动支轴19在横向上错开位置的部位。
跨基端部20的左右两侧部，配备于第一连杆21的一端侧的支承轴25被转动自如地架设支承，第一连杆21相对于基端部20的下部绕支承轴25的轴芯转动自如地被连结。
如图4所示那样，第一连杆21具有基端侧臂部21b和另一端侧臂部21a。在第一连杆21的一端侧部位处，一体地形成朝向斜上外侧延伸的基端侧臂部21b。在第一连杆21的另一端侧部位处，一体地形成朝向斜上外侧延伸的另一端侧臂部21a。
如图3所示那样，第二连杆22具有左右一对带板状的板体22a、22b，在俯视中形成为分叉状。在第二连杆22相对于第一连杆21的连结部位处，一对板体22a、22b隔开间隔。在被一对板体22a、22b夹着的区域中，用于与第一连杆21连结的连结支轴31被转动自如地支承。在第二连杆22的与相对于第一连杆21的连结部位相反侧的摆动侧端部处，支承行驶装置2。如图4所示那样，第二连杆22的摆动侧端部形成向从车辆主体1离开的方向大致l字状地延伸的l字状延伸部22a，在l字状延伸部22a的延伸侧端部处支承行驶装置2。
四个弯折连杆机构4的各自具有：能够变更第一连杆21相对于车辆主体1的摆动姿态的第一液压缸5、能够变更第二连杆22相对于第一连杆21的摆动姿态的第二液压缸6。第一液压缸5和第二液压缸6分别集约地配置于第一连杆21的附近。
第一连杆21、第一液压缸5和第二液压缸6以在俯视中位于第二连杆22的一对板体22a、22b之间的状态被配备。如图3、4所示那样，第一液压缸5设置为相对于第一连杆21位于车体前后方向内侧，沿着第一连杆21的长度方向。
如图4所示那样，第一液压缸5的缸筒5a的上部侧端部经由圆弧状的第一连动构件26而连动连结于基端部20的下部。缸筒5a的上部侧端部经由另外的第二连动构件27而连动连结于第一连杆21的基端侧部位。因此，第一液压缸5的缸筒5a侧连结于作为车辆主体侧的被连结部的基端部20。第一连动构件26和第二连动构件27的两侧端部分别可相对转动地枢支连结。第一液压缸5的活塞杆5b的下部侧端部(顶端部)枢支连结于与第一连杆21一体地形成的另一端侧臂部21a。因此，第一液压缸5的活塞杆5b侧枢支连结于作为第一连杆侧的被连结部的另一端侧臂部21a。
第二液压缸6设置为位于第一液压缸5的相反侧、即相对于第一连杆21位于车体前后方向外侧，大致沿着第一连杆21的长度方向。第二液压缸6的缸筒6a的上部侧端部连动连结于与第一连杆21的与基端侧一体地形成的基端侧臂部21b。作为第二液压缸6的另一端部的活塞杆6b的下部侧端部(顶端部)经由圆弧状的第三连动构件28而连动连结于与第二连杆22的基端侧部位一体地形成的臂部29。第二液压缸6的活塞杆6b的下部侧端部经由另外的第四连动构件30也连动连结于第一连杆21的摆动端侧部位。第三连动构件28和第四连动构件30的两侧端部分别可相对转动地枢支连结。
如果在停止第二液压缸6的动作的状态下对第一液压缸5进行伸缩操作，则第一连杆21、第二连杆22和行驶装置2的各自在将相对姿态维持为一定的状态下一体地绕相对于基端部20的枢支连结部位的横轴芯x1摆动。因此，操作第一连杆21的第一液压缸5构成为伴随着伸缩操作而对第一连杆21进行摆动操作，所述伸缩操作伴随着从配备于车辆主体1的工作油供给装置7工作油供给而进行。
如果在停止第一液压缸5的动作的状态下对第二液压缸6进行伸缩操作，则在将第一连杆21相对于车辆主体1的姿态维持为一定的状态下，第二连杆22和行驶装置2一体地绕第一连杆21与第二连杆22的连结部位的横轴芯x2摆动。
在四个弯折连杆机构4的各自的中间弯折部处，自由旋转自如地支承辅助轮3。如图1、2所示那样，辅助轮3由与行驶装置2的驱动轮8大致相同外径的车轮构成。如图3所示那样，将第一连杆21和第二连杆22枢支连结的连结支轴31以比第二连杆22还向车体横宽方向外侧突出的方式延长形成。在连结支轴31的延长突出部位处，转动自如地支承辅助轮3。即，将第一连杆21和第二连杆22枢支连结的连结支轴31为兼用辅助轮3的转动支轴的结构，通过构件的兼用而实现了结构的简化。
如图7、8所示那样，弯折连杆机构4、行驶装置2、辅助轮3、第一液压缸5、第二液压缸6的各自一体地绕转动支轴19的纵轴芯y转动自如地支承于外侧枢支托架17。并且，通过使转向缸14伸缩，将它们一体地转动操作。行驶装置2能够从朝向前后方向的直行状态向左转向方向和右转向方向分别转向操作约45度。
如果解除连结构件16相对于前后朝向框架体15的螺栓连结，则转向机构12、弯折连杆机构4、行驶装置2、辅助轮3、液压缸5的各自能够在一体地组装的状态下从车辆主体1上拆卸。此外，通过将连结构件16相对于前后朝向框架体15进行螺栓连结，能够将上述各装置在一体地组装的状态下安装于车辆主体1。
从工作油供给装置7对多个弯折连杆机构4各自的第一液压缸5和第二液压缸6进行工作油的供给排放，能够使第一液压缸5和第二液压缸6进行伸缩操作。通过进行对液压马达9的工作油的流量调整，能够变更液压马达9即驱动轮8的旋转速度。
具有从工作油供给装置7对第一液压缸5、第二液压缸6、液压马达9的各自供给工作油的液压管32(工作油供给管的一例)。并且，如图3、4所示那样，在作为转向机构12的附近的基端部20的上部侧部位处，具有将从工作油供给装置7对第一液压缸5、第二液压缸6、液压马达9的各自供给工作油的液压管32进行位置保持的工作油中继器33(供给管保持部的一例)。工作油中继器33具有对液压管32进行中继连接的功能，以位置固定状态被安装固定于基端部20，所述液压管32将工作油供给装置7和配备于该弯折连杆机构4的各液压机器(液压缸5、液压马达9)分别连接。因此，液压管32呈分离为比工作油中继器33更靠车辆主体1侧的主体侧管部分32a、更靠液压机器侧的顶端侧管部分32b的状态。
通过这样地具有工作油中继器33，即使反复进行弯折连杆机构4的伸缩动作、转向机构12的转向动作，也减少了连接工作油供给装置7和各液压机器的多个液压管32被卷入弯折连杆机构4、或被夹入连杆彼此之间等不良，能够进行良好的动作。
如图1所示那样，该作业车具有各种传感器。具体而言，具有设置于各自的第一液压缸5的第一头侧压力传感器s1和第一盖侧(头相反侧)压力传感器s2、设置于各自的第二液压缸6的第二盖侧压力传感器s3和第二头侧(盖相反侧)压力传感器s4。第一头侧压力传感器s1检测第一液压缸5的头侧室的液压。第一盖侧压力传感器s2检测第一液压缸5的盖侧室的液压。第二盖侧压力传感器s3检测第二液压缸6的盖侧室的液压。第二头侧压力传感器s4检测第二液压缸6的头侧室的液压。此外，虽未图示，上述各液压缸(第一液压缸5、第二液压缸6、转向缸14)构成为内装有可检测伸缩冲程量的冲程传感器，将操作状态反馈给控制装置11。
另外，各压力传感器s1、s2、s3、s4的安装位置不限于上述位置。各压力传感器s1、s2、s3、s4只要能够检测(推定)对应的盖侧室或头侧室的液压即可，可以设置于从阀机构至对应的盖侧室或头侧室之间的配管。
基于这些传感器的检测结果，算出为了支承车辆主体1而需要的力，基于该结果，控制对各自的第一液压缸5和第二液压缸6的工作油的供给。具体而言，基于第一头侧压力传感器s1的检测值和第一盖侧压力传感器s2的检测值，由第一液压缸5的盖侧室与头侧室的差压，算出第一液压缸5的缸推力。此外，基于第二盖侧压力传感器s3的检测值和第二头侧压力传感器s4的检测值，与第一液压缸5同样地，算出第二液压缸6的缸推力。
在车辆主体1中，具有例如由三轴加速度传感器等构成的加速度传感器s5。基于加速度传感器s5的检测结果，探测车辆主体1的前后左右的倾斜，基于该结果控制车辆主体1的姿态。即，控制向各自的第一液压缸5和第二液压缸6的工作油的供给而使得车辆主体1的姿态为目标姿态。
在行驶装置2中，具有检测驱动轮8的旋转速度的旋转传感器s6。基于由旋转传感器s6算出的驱动轮8的旋转速度，控制向液压马达9的工作油的供给而使得驱动轮8的旋转速度为目标值。
如上述那样，本实施方式的作业车构成为经由弯折连杆机构4而支承行驶装置2，是通过液压缸5、6而对弯折连杆机构4的姿态进行变更操作的结构，而且，为行驶驱动也通过液压马达9进行的结构，因此不易如例如电动马达等那样受到水分、细微的尘埃等导致的影响，适合于农业作业。
作为这样的结构的作业车的使用例，有如下所述那样的行驶形态。
<平坦地面上的行驶形态>
在平坦地面上行驶的情况下，如图9、10、11所示那样，能够以多种不同的行驶形态中任一者行驶。即，为如图9所示那样四个行驶装置2(具体而言为驱动轮8)全部接地且四个辅助轮3全部从地面抬起的四轮行驶状态，以及如图10所示那样位于车体前后方向的一侧的驱动轮8抬起且与该驱动轮8对应的辅助轮3接地、并且位于车体前后方向的另一侧的驱动轮8接地且与该驱动轮8对应的辅助轮3抬起两轮行驶状态。
作为两轮行驶状态，还存在驱动轮8与辅助轮3的关系在车体前后方向上相反的状态，即如图11所示那样，位于车体前后方向一侧的驱动轮8接地且与该驱动轮8对应的辅助轮3从地面抬起、并且位于车体前后方向另一侧的驱动轮8抬起且与该驱动轮8对应的辅助轮3接地的状态。
若加以说明，弯折连杆机构4构成为，在四组弯折连杆机构4各自中，能够切换为：驱动轮8接地且与其对应的辅助轮3从地面抬起的行驶状态、辅助轮3接地且与其对应的驱动轮8从地面抬起的自由移动状态。
在上述四轮行驶状态中，四组驱动轮8全部设定为行驶状态，在上述两轮行驶状态中，四个驱动轮8中的车体前后方向一侧的两组驱动轮8设定为行驶状态，且另一侧的辅助轮3接地而设定为自由移动状态。
此外，在上述那样的四轮行驶状态和两轮行驶状态之外，还能够切换为例如四个驱动轮8中的三个驱动轮8为行驶状态、另外的一个驱动轮8抬起的部分行驶状态。由此，能够在通过三个驱动轮8而稳定地接地的同时，进行将一个驱动轮8例如延伸至台阶的上侧等的操作。
在上述那样的行驶形态之外，如图12所示那样，还能够使四组全部驱动轮8抬起而全部切换为自由移动状态来使用。在该情况下，无法进行驱动行驶，但能够以手动轻松地推动移动。
在该作业车中，除了上述那样的在平坦面上的行驶之外，作为独特的使用形态，还能够以如下所述那样的形态使用。
<两脚直立形态>
能够使车辆主体1大幅倾斜，使行驶装置2(具体而言为驱动轮8)载至高处。
即，如图13所示那样，在使车体前后方向一侧的两组驱动轮8和辅助轮3全部接地的状态下，使用支承车体前后方向另一侧的两组驱动轮8和辅助轮3的弯折连杆机构4，以另一侧上升的方式使车辆主体1大幅倾斜。并且，如果倾斜至车辆主体1的重心位置w位于一侧的两组驱动轮8与辅助轮3的接地幅度l内，则使另一侧的两组弯折连杆机构4大幅伸长，能够将驱动轮8载至位于高处的地面。
在该两脚直立形态中，除了抬起至高处的形态之外，还可以如图14、15所示那样，进行举起其他的物体的动作。即，如上所述，在使车体前后方向一侧的两组驱动轮8和辅助轮3接地的状态下使车辆主体1大幅倾斜，令其倾斜至车辆主体1的重心位置w位于基于一侧的两组驱动轮8与辅助轮3的接地幅度l内。进而，使车体前后方向另一侧的两组驱动轮8转向动作以便彼此接近。通过车体前后方向另一侧的两组驱动轮8，把持而举起成为搬运对象的物体m。能够在把持物体m的状态下在借助车体前后方向一侧的两组驱动轮8和辅助轮3而维持车辆主体1的姿态的同时行驶移动，能够进行物体m的搬运。
<斜坡行驶形态>
如图16所示那样，针对四组全部驱动轮8和辅助轮3，将弯折连杆机构4的姿态变更操作为驱动轮8和辅助轮3的各自位于比车体前后方向外端部更靠车体前后方向外侧的伸展姿态。在驱动轮8和辅助轮3全部接地的状态下，使第一连杆21和第二连杆22尽可能接近水平姿态，将车辆主体1的高度降低至低位置。在这样的状态下，一边在斜坡上爬坡一边行驶。在该行驶形态中，沿着车体前后方向的接地幅度大，即使是大幅倾斜的斜坡，也能够不翻倒而以稳定的状态行驶。
<台阶跨越形态>
在三组驱动轮8和辅助轮3全部接地、将车辆主体1在地面上稳定地接地支承的状态下，使支承剩余一组驱动轮8和辅助轮3的弯折连杆机构4大幅伸长，例如如图13所示那样，使驱动轮8载置于台阶的上部表面。并且，在一边使各组弯折连杆机构4伸缩一边将驱动轮8一组一组地载置移动至台阶的上部表面的同时进行移动，从而能够跨越台阶。图13中示出了台阶高的情况，但如果为低台阶，则车辆主体1能够抬起。
<横跨行驶形态>
如图17所示那样，使四组弯折连杆机构4大幅伸长，使车辆主体1从接地面大幅上升。例如，能够在横跨田垄的状态下，在使车辆主体1位于田垄的上方的状态下进行作业。即使在田垄中种植的作物生长，也能够从作物的上方侧进行例如药剂散布、收获作业等。
另外，后述的第二实施方式的结构中也具有上述各使用方式。
[第一实施方式的其他实施方式]
(1)上述实施方式中，行驶装置2构成为被液压马达9驱动，但可以替代该结构而构成为例如搭载于车辆的发动机的动力经由链条传动机构等机械式传动机构而向驱动轮8供给。
(2)上述实施方式中，行驶装置2构成为具有一个驱动轮8，但可以替代该结构，作为行驶装置2构成为具有在多个轮体上卷绕履带的履带行驶装置。
(3)上述实施方式中，行驶装置2构成为在车辆主体1的前后两侧部具有左右各一对，但也可以构成为具有三个行驶装置2、或者构成为具有5个以上的行驶装置2。
(4)上述实施方式中，构成为在俯视中转向机构12以位于车辆主体1与弯折连杆机构4之间的状态设置，且转向机构12在侧视中以位于比弯折连杆机构4更靠上方的状态设置，但也可以替代该结构，构成为转向机构12与车辆主体1在俯视中重叠，或与弯折连杆机构4重叠，在侧视中，可以设置于与弯折连杆机构4相同的位置，转向机构12的设置位置能够进行各种变更而实施。此外，也可以构成为不具有转向机构而通过左右的行驶装置2的驱动速度差而转向。
(5)上述实施方式中，构成为弯折连杆机构4具有两个连杆21、22，但不限于两个，也可以构成为具有三个以上的连杆。在该情况下，液压缸也设置三个以上。
(6)上述实施方式中，构成为具有作为对液压管32进行位置保持的供给管保持部的工作油中继器33，但也可以构成为不具有这样的工作油中继器33。
(7)上述实施方式中，作为作业车的一例而例示了液压电子控制式的四脚四轮机器人，但本发明不限于图示的形态。
[第二实施方式]
如图18、图19所示那样，作业车具有：支承车辆整体的大致矩形框状的车辆主体101、被液压马达109驱动的多个(具体而言为四个)行驶装置102、与多个行驶装置102的各自对应设置的多个辅助轮103、将多个行驶装置102分别地位置变更自如地支承于车辆主体101的弯折连杆机构104(车体支承部的一例、多关节连杆机构的一例)、可对弯折连杆机构104进行变更操作的多个液压缸105、106、向液压马达109和液压缸105、106供给工作油(压力油)的工作油供给装置107。
多个行驶装置102分别具有：能够绕横轴芯旋转地被支承的驱动轮108、内装于驱动轮108的轴支部的液压马达109。各行驶装置102通过令液压马达109动作而能够分别对驱动轮108进行旋转驱动。
该实施方式中，在定义车体的前后方向时，沿车体行进方向定义，在定义车体的左右方向时，以从机体行进方向观察而看到的状态定义左右。即，图18中标记(a)所示的方向为车体前后方向，图19中标记(b)所示的方向为车体左右方向。
车辆主体101具有包围车辆主体101的全周并且支承整体的矩形框状的支承框架110。工作油供给装置107被收纳而支承在车辆主体101的内部。工作油供给装置107如图18所示那样，具有：被搭载于车辆的发动机111驱动的两个液压泵112、113、控制从液压泵112、113向多个液压缸105和多个液压马达109供给的工作油的供给状态的液压控制单元114、贮存工作油的工作油罐(未图示)等，进行工作油的供给排放或者流量的调节等。
若加以说明，如图26所示那样，具有：向多个液压马达109供给工作油的第一液压泵112、向多个液压缸105、106供给工作油的第二液压泵113。第一液压泵112和第二液压泵113都被发动机111驱动。并且，液压控制单元114中，具有：控制向各液压马达的工作油供给状态以使来自第一液压泵112的压力油为对应于作业状况的适当状态的第一液压控制部(vu1)115、控制向各液压缸105、106的工作油供给状态以使来自第二液压泵113的压力油为对应于作业状况的适当状态的第二液压控制部(vu2)116。
第一液压控制部115中，具有对四个液压马达109的各自分别调整液压供给状态的四个电磁操作式的液压控制阀(未图示)。第二液压控制部116中，具有对八个液压缸105、106的各自分别调整液压供给状态的八个电磁操作式的液压控制阀(未图示)。
在车辆主体101的内部，具有控制工作油供给装置107的动作的控制装置117。针对控制装置117的控制动作，虽未详述，基于由未图示的手动输入装置(例如，遥控装置等)输入的指令信息、或者预先设定并存储的指令信息，控制基于第一液压控制部115的对多个液压马达109的工作油的供给状态，并且控制基于第二液压控制部116的对多个液压缸105、106的工作油的供给状态。通过液压缸105、106的操作，可以分别地变更多个弯折连杆机构104的姿态。在多个弯折连杆机构104的各自的中间弯折部(参照图21)处自由旋转自如地支承有辅助轮103。如图18、图19所示那样，辅助轮103由与行驶装置102的驱动轮108大致相同外径的车轮构成。
接着，针对用于将行驶装置102支承于车辆主体101的支承构造进行说明。
四个行驶装置102经由弯折连杆机构104而相对于车辆主体101分别地升降自如地被支承。弯折连杆机构104借助转向机构118而能够绕纵轴芯变更朝向地被支承于车辆主体101。
弯折连杆机构104经由转向机构118而绕纵轴芯y摆动自如地支承于支承框架110。转向机构118具有：连结于支承框架110且摆动自如地支承弯折连杆机构104的车体侧支承部119(参照图20、图21)、使弯折连杆机构104转向操作的转向用液压缸(以下称为转向缸)120。
若加以说明，如图20、图21、图22、图23所示那样，车体侧支承部119具有：连结构件122，相对于配备于支承框架110中的横侧部位处的上下一对方筒状的前后朝向框架体121，从横侧外侧以夹入的状态嵌合卡合并且可拆卸地进行螺栓连结；外侧枢支托架123，位于连结构件122的车体前后方向外侧部位；内侧枢支托架124，位于连结构件122的车体前后方向的内侧部位；和纵向的转动支轴125，被支承于外侧枢支托架123，车体侧支承部119绕转动支轴125的纵轴芯y转动自如地支承弯折连杆机构104。
弯折连杆机构104具有：基端部126，以上下方向的位置被固定的状态且绕纵轴芯y转动自如地被支承于车体侧支承部119；第一连杆127，一端部绕横轴芯x1摆动自如地支承于基端部126的下部；第二连杆128，一端部绕横轴芯x2摆动自如地支承于第一连杆127的另一端部、且在另一端部处支承行驶装置102。因此，弯折连杆机构104为具有两个关节的多关节连杆机构。
若加以说明，基端部126在俯视中设置为矩形框状，在偏向车体横宽方向内侧的部位处，经由转动支轴125绕纵轴芯y转动自如地支承于车体侧支承部119的外侧枢支托架123。转向缸120的一端部转动自如地连结于内侧枢支托架124，另一端部转动自如地连结于基端部126中相对于转动支轴125在横向上错开位置的部位。
跨基端部126的左右两侧部，配备于第一连杆127的一端侧的支承轴129转动自如地被架设支承，第一连杆127相对于基端部126的下部绕支承轴129的轴芯转动自如地被连结。
如图21所示那样，第一连杆127具有基端侧臂部127b和另一端侧臂部127a。在第一连杆127的一端侧部位处，一体地形成朝向斜上外侧延伸的基端侧臂部127b。在第一连杆127的另一端侧部位处，一体地形成朝向斜上外侧延伸的另一端侧臂部127a。
如图20所示那样，第二连杆128具有左右一对带板状的板体128a、128b，在俯视中为分叉状。在第二连杆128相对于第一连杆127的连结部位处，一对板体128a、128b隔开间隔。在被一对板体128a、128b夹着的区域中，用于与第一连杆127连结的连结支轴135被转动自如地支承。在第二连杆128的与相对于第一连杆127的连结部位相反侧的摆动侧端部处，支承行驶装置102。如图21所示那样，第二连杆128的摆动侧端部形成沿着从车辆主体101离开的方向大致l字状地延伸的l字状延伸部128a，在l字状延伸部128a的延伸侧端部处支承行驶装置102。
与多个(四个)弯折连杆机构104的各自对应地，具有液压缸105、106。如图18、图21所示那样，具有：能够变更第一连杆127相对于车辆主体101的摆动姿态的第一液压缸105、能够变更第二连杆128相对于第一连杆127的摆动姿态的第二液压缸106。第一液压缸105和第二液压缸106分别集约地配置于第一连杆127的附近。
第一连杆127、第一液压缸105和第二液压缸106在俯视中被配备为位于第二连杆128的一对板体128a、128b之间的状态。如图20、图21所示那样，第一液压缸105设置为相对于第一连杆127位于车体前后方向内侧，沿着第一连杆127的长度方向。第一液压缸105的一端部经由圆弧状的第一连动构件130而连动连结于基端部126的下部。第一液压缸105的一端部经由另外的第二连动构件131而连动连结于第一连杆127的基端侧部位。第一连动构件130和第二连动构件131的两侧端部分别可相对转动地被枢支连结。第一液压缸105的另一端部连动连结于与第一连杆127一体地形成的另一端侧臂部127a。
第二液压缸106设置为位于第一液压缸105的相反侧、即相对于第一连杆127位于车体前后方向外侧，大致沿着第一连杆127的长度方向。第二液压缸106的一端部连动连结于与第一连杆127的基端侧一体地形成的基端侧臂部127b。第二液压缸106的另一端部经由第三连动构件132而连动连结于与第二连杆128的基端侧部位一体地形成的臂部133。第二液压缸106的另一端部也经由另外的第四连动构件134连动连结于第一连杆127的摆动端侧部位。第三连动构件132和第四连动构件134的两侧端部分别可相对转动地被枢支连结。
如果在停止第二液压缸106的动作的状态下对第一液压缸105进行伸缩操作，则第一连杆127、第二连杆128和行驶装置102的各自以将相对姿态维持为一定的状态一体地绕对基端部126的枢支连结部位的横轴芯x1摆动。如果在停止第一液压缸105的动作的状态下对第二液压缸106进行伸缩操作，则以第一连杆127的姿态维持为一定的状态，第二连杆128和行驶装置102一体地绕第一连杆127与第二连杆128的连结部位的横轴芯x2摆动。
如图20所示那样，将第一连杆127和第二连杆128枢支连结的连结支轴135以比第二连杆128还向车体横宽方向外侧突出的方式延长形成。在连结支轴135的延长突出部位处，转动自如地支承辅助轮103。即，将第一连杆127和第二连杆128枢支连结的连结支轴135构成为兼用辅助轮103的转动支轴，通过构件的兼用而实现了结构的简化。
如图20所示那样，转向缸120的一端部转动自如地连结于内侧枢支托架124，另一端部转动自如地连结于基端部126中的相对于转动支轴125在横向上错开位置的部位。
如图24、图25所示那样，弯折连杆机构104、行驶装置102、辅助轮103、液压缸105、106的各自一体地绕转动支轴125的纵轴芯y转动自如地支承于外侧枢支托架123。并且，通过使转向缸120伸缩，将它们一体地转动操作。行驶装置102能够从朝向前后方向的直行状态向左转向方向和右转向方向分别转向操作约45度。
如果解除连结构件122相对于前后朝向框架体121的螺栓连结，则转向机构118、弯折连杆机构104、行驶装置102、辅助轮103、液压缸105、106的各自能够在一体地组装的状态下从车辆主体101上拆卸。此外，通过将连结构件122相对于前后朝向框架体121进行螺栓连结，能够将上述各装置在一体地组装的状态下安装于车辆主体101。
从工作油供给装置107向多个弯折连杆机构104各自的第一液压缸105和第二液压缸106供给工作油。进行工作油的供给排放，能够使第一液压缸105和第二液压缸106进行伸缩操作。工作油供给装置107被控制装置117控制。
此外，通过进行向液压马达109供给的工作油的流量调整，能够变更液压马达109即驱动轮108的旋转速度。工作油供给装置107基于由手动操作输入的控制信息或者预先设定存储的控制信息等而被控制装置117控制。
如图18所示那样，该作业车具有各种传感器。具体而言，具有设置于各自的第一液压缸105的第一头侧压力传感器s1和第一盖侧(头相反侧)压力传感器s2、设置于各自的第二液压缸106的第二盖侧压力传感器s3和第二头侧(盖相反侧)压力传感器s4。第一头侧压力传感器s1检测第一液压缸105的头侧室的液压。第一盖侧压力传感器s2检测第一液压缸105的盖侧室的液压。第二盖侧压力传感器s3检测第二液压缸106的盖侧室的液压。第二头侧压力传感器s4检测第二液压缸106的头侧室的液压。此外，虽未图示，上述各液压缸105、106构成为内装有可检测伸缩冲程量的冲程传感器，将操作状态反馈给控制装置117。
各压力传感器s1、s2、s3、s4的安装位置不限于上述位置。各压力传感器s1、s2、s3、s4只要能够检测(推定)对应的盖侧室或头侧室的液压即可，可以设置于从阀机构至对应的盖侧室或头侧室之间的配管中。
基于这些传感器的检测结果，算出为了支承车辆主体101而需要的力，基于该结果，控制对各自的第一液压缸105和第二液压缸106的工作油的供给。具体而言，基于第一头侧压力传感器s1的检测值和第一盖侧压力传感器s2的检测值，由第一液压缸105的盖侧室与头侧室的差压，算出第一液压缸105的缸推力。此外，基于第二盖侧压力传感器s3的检测值和第二头侧压力传感器s4的检测值，与第一液压缸105同样地，算出第二液压缸106的缸推力。
在车辆主体101中，具有例如由三轴加速度传感器等构成的加速度传感器s5。基于加速度传感器s5的检测结果，探测车辆主体101的前后左右的倾斜，基于该结果控制车辆主体101的姿态。即，控制向各自的第一液压缸105和第二液压缸106的工作油的供给以使车辆主体101的姿态为目标姿态。
在行驶装置102中，具有检测驱动轮108的旋转速度的旋转传感器s6。基于由旋转传感器s6算出的驱动轮108的旋转速度，控制向液压马达109的工作油的供给以使驱动轮108的旋转速度为目标值。
如上述那样，本实施方式的作业车构成为经由弯折连杆机构104而支承行驶装置102，是通过液压缸105、106而对弯折连杆机构104的姿态进行变更操作的结构，而且，为行驶驱动也通过液压马达109进行的结构，因此不宜受到因水分、细微的尘埃等而导致的影响，适合于农业作业。
[第二实施方式的其他实施方式]
(1)上述实施方式中，构成为第一液压泵112和第二液压泵113都被发动机111驱动，但也可以替代该结构而如下地构成。
如图27所示那样，可以构成为第一液压泵112被发动机111驱动，第二液压泵113被电动马达140的驱动。该结构中，可以令来自第一液压泵112的压力油为总是向多个液压马达109供给的状态，令来自第二液压泵113的压力油为总是向多个液压缸105、106供给的状态。该结构中，在行驶停止的状态下进行车辆主体的姿态变更的情况下，可以在停止发动机111的状态下进行，因此在减少噪音、抑制燃料等方面具有优点。
此外，如图28所示那样，可以构成为能够切换为将来自第一液压泵112的压力油向多个液压马达109供给的状态、将来自第二液压泵113的压力油向多个液压马达109供给的状态。即，为下述结构：液压控制单元114中，在来自第一液压泵112的压力油供给通路和来自第二液压泵113的压力油供给通路中设置流路切换机构141(油路切换装置的一例)，能够切换为将来自第一液压泵112的压力油向多个液压马达109供给的状态、将来自第二液压泵113的压力油向多个液压马达109供给的状态。
该结构中，例如在凹凸剧烈的路况不良路面上行驶那样的情况、跨长时间行驶的情况、高速行驶的情况等下，通过将自被发动机111驱动的第一液压泵112的压力油向多个液压马达109供给，能够进行稳定的行驶。另一方面，例如在想要稍微变更车辆主体101的位置的情况、将作业车向驾驶车等上装载或从其卸载那样的情况等，在以极低速行驶时，通过将来自被电动马达140驱动的第二液压泵113的压力油向多个液压马达109供给，从而具有容易进行微调节等优点。
(2)上述实施方式中，作为车体支承部的弯折连杆机构104由具有两个连杆(第一连杆127、第二连杆128)的多关节连杆机构构成，但不限于该结构，可以是将三个以上的连杆枢支连结的结构的多关节连杆机构。此外，车体支承部只要分别相对于车辆主体而高度位置变更自如地支承行驶装置即可，可以替代多关节连杆机构，以例如支承一个摆动连杆那样的结构、通过液压缸而相对于车辆主体上下自如移动地支承驱动轮的结构等的各种方式来实施。
(3)上述实施方式中，第一液压缸105构成为缸筒侧被枢支连结于车辆主体侧的被连结部(基端部126)、活塞杆侧被枢支连结于第一连杆侧的被连结部(臂部133)，但可以替代该结构而第一液压缸105构成为缸筒侧被枢支连结于第一连杆侧的被连结部(臂部133)、活塞杆侧被枢支连结于车辆主体侧的被连结部(基端部126)。
(4)上述实施方式中，构成为行驶装置102具有一个驱动轮108，但可以替代该结构，作为行驶装置102构成为具有在多个轮体上卷绕履带的履带行驶装置。
(5)上述实施方式中，构成为行驶装置102在车辆主体101的前后两侧部具有左右各一对，但也可以构成为具有三个行驶装置102、或者构成为具有五个以上的行驶装置102。
(6)上述实施方式中，作为作业车的一例而例示了液压电子控制式的四脚四轮机器人，但本发明不限于图示的形态。
1.一种作业车，具有：
车辆主体；
多个行驶装置，进行行驶驱动；
多个多关节连杆机构，以具有至少两个以上的关节的方式枢支连结多个连杆、且将前述行驶装置分别地升降自如地支承于前述车辆主体；和
多个液压缸，能够变更前述多关节连杆机构的多个前述连杆的各自的姿态，
多个前述连杆中的位于最靠近前述车辆主体的部位的第一连杆被支承为以主体侧连结部位作为支点而摆动自如，
多个前述液压缸中操作前述第一连杆的第一液压缸构成为伴随着伸缩操作而对前述第一连杆进行摆动操作，所述伸缩操作伴随来自配备于前述车辆主体的液压源工作油供给而进行，
前述第一液压缸的缸筒侧被枢支连结于前述车辆主体侧的被连结部，前述第一液压缸的活塞杆侧被枢支连结于前述第一连杆侧的被连结部。
2.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，
具有多个转向机构，其将多个前述多关节连杆机构的各自以能够绕纵轴芯变更朝向的方式支承于前述车辆主体。
3.根据权利要求2所述的作业车，其特征在于，
前述多关节连杆机构以位于比前述车辆主体的横外端部更靠横外侧的状态被设置，
在俯视中，前述转向机构以位于前述车辆主体与前述多关节连杆机构之间的状态被设置，
在前述转向机构的附近，具有对从前述液压源向多个前述液压缸供给工作油的工作油供给管进行位置保持的供给管保持部。
4.一种作业车，具有：
车辆主体；
多个行驶装置，进行行驶驱动；
多个车体支承部，对多个前述行驶装置以分别地相对于前述车辆主体高度位置变更自如的方式进行支承；
多个液压马达，分别驱动多个前述行驶装置；
多个液压缸，能够对多个前述车体支承部分别地进行变更操作；
第一液压泵，向多个前述液压马达供给压力油；和
第二液压泵，向多个液压缸供给压力油。
5.根据权利要求4所述的作业车，其特征在于，
前述第一液压泵被发动机驱动，前述第二液压泵被电动马达驱动。
6.根据权利要求5所述的作业车，其特征在于，
具有油路切换装置，能够切换为将来自前述第一液压泵的压力油向多个前述液压马达供给的状态、将来自前述第二液压泵的压力油向多个前述液压马达供给的状态。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的作业车，其特征在于，
前述车体支承部由多关节连杆机构构成，所述多关节连杆机构以具有至少两个以上的关节的方式将多个连杆枢支连结、且将前述行驶装置升降自如地支承于前述车辆主体。
技术总结