本发明涉及水泵制造技术领域，具体是一种水泵叶轮叶片视觉识别方法。
背景技术：
在泵体制造业中，叶轮是泵体的核心部件。水泵叶轮用铸铁制成。水泵叶轮上的叶片又起主要作用。在实际生产中，一般人工操作将泵体叶轮叶片放置在生产线卡盘工装叶片槽内，确保槽内都放置好叶片后进行相应的冲压点焊作业。卡盘工装叶片槽内是否都放置叶片一般依靠人眼目测检查，效率低且容易出错造成大量的不合格品，造成材料浪费和效益上的受损。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，该方法能够自动地对叶轮叶片进行识别，避免人为因素，便于后续的冲压点焊作业。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，包括以下步骤：
s1、利用工业相机采集水泵叶轮卡盘水平面的原图像；
s2、将采集的原图像转换为灰度图像；
s3、在原图像中截取矩形图像区域，矩形图像区域含有卡盘中心圆,并检索卡盘中心圆轮廓；
s4、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的cv_8uc1图像矩阵，并转换卡盘圆心位置坐标得到掩膜模板，对原图像通过掩膜模板处理得到分割图像；
s5、遍历筛选轮廓，再对对筛选后的轮廓集合进行最小矩形包围，得到每个轮廓包围矩形的参数；
s6、在原图像中绘制步骤s5得到的最终轮廓，根据最终轮廓判断卡盘内是否插入叶轮叶片。
进一步的，步骤s3检索卡盘中心圆轮廓时，对矩形图像区域进行二值化、形态学处理，然后检索轮廓，根据轮廓大小阈值法筛选得到矩形图像区域的卡盘中心最外圆的轮廓信息，再对得到的轮廓信息进行最小外围圆处理，得到最小外围圆的圆心坐标即卡盘圆心位置。
进一步的，步骤s4转换卡盘圆心位置坐标时，将卡盘圆心位置坐标通过坐标转换到所述图像矩阵中；以卡盘圆心坐标为中心，r1为半径画圆，以圆心坐标为seed点进行填充色为白色的泛洪算法处理；以卡盘圆心坐标为中心，r2为半径画圆，以圆心坐标为seed点进行填充色为黑色的泛洪算法处理，得到掩膜模板，r1＞r2；
进一步的，步骤s5执行时对分割图像二值化、形态学处理，然后检索轮廓，并遍历所有轮廓；根据轮廓大小阈值法筛选剔除干扰轮廓。
进一步的，步骤s5执行时对筛选后的轮廓集合进行最小矩形包围，得到每个轮廓包围矩形的参数。
进一步的，步骤s5执行时根据最小包围矩形的长宽比阈值与面积阈值对轮廓进行再次筛选，得到最终轮廓。
本发明的有益效果是，通过本方法能够通过采集卡盘的图像，并对图像进行一系列的识别与处理，最终判断出卡盘内是否插入叶轮叶片，本方法自动地对叶轮叶片进行识别，避免人为因素，便于后续的冲压点焊作业。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1是本发明的流程示意图；
图2是本发明步骤s1的示意图；
图3是本发明步骤s3的示意图；
图4是本发明步骤s4的示意图；
图5与图6是本发明步骤s5的示意图；
图7是本发明步骤s6的示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明提供一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，包括以下步骤：
s1、结合图2所示，利用工业相机采集水泵叶轮卡盘水平面的原图像；
s2、将采集的原图像转换为灰度图像；
s3、结合图3所示，在原图像中截取矩形图像区域，矩形图像区域含有卡盘中心圆；对矩形图像区域进行二值化、形态学处理，然后检索轮廓，根据轮廓大小阈值法筛选得到矩形图像区域的卡盘中心最外圆的轮廓信息，再对得到的轮廓信息进行最小外围圆处理，得到最小外围圆的圆心坐标即卡盘圆心位置；
s4、结合图4所示，创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的cv_8uc1图像矩阵；将卡盘圆心位置坐标通过坐标转换到所述图像矩阵中；
以卡盘圆心坐标为中心，r1为半径画圆，以圆心坐标为seed点进行填充色为白色的泛洪算法处理；
以卡盘圆心坐标为中心，r2为半径画圆，以圆心坐标为seed点进行填充色为黑色的泛洪算法处理，得到掩膜模板，r1＞r2；
对原图像通过掩膜模板处理得到分割图像；
s5、结合图5所示，对分割图像二值化、形态学处理，然后检索轮廓，并遍历所有轮廓；根据轮廓大小阈值法筛选剔除干扰轮廓；
对筛选后的轮廓集合进行最小矩形包围，得到每个轮廓包围矩形的参数；
结合图6所示，根据最小包围矩形的长宽比阈值与面积阈值对轮廓进行再次筛选，得到最终轮廓；
s6、结合图7所示，在原图像中绘制步骤s5得到的最终轮廓，根据最终轮廓判断卡盘内是否插入叶轮叶片。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同替换、等效变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
1.一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1、利用工业相机采集水泵叶轮卡盘水平面的原图像；
s2、将采集的原图像转换为灰度图像；
s3、在原图像中截取矩形图像区域，矩形图像区域含有卡盘中心圆,并检索卡盘中心圆轮廓；
s4、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的cv_8uc1图像矩阵，并转换卡盘圆心位置坐标得到掩膜模板，对原图像通过掩膜模板处理得到分割图像；
s5、遍历筛选轮廓，再对对筛选后的轮廓集合进行最小矩形包围，得到每个轮廓包围矩形的参数；
s6、在原图像中绘制步骤s5得到的最终轮廓，根据最终轮廓判断卡盘内是否插入叶轮叶片。
2.根据权利要求1所述的一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，其特征在于，步骤s3检索卡盘中心圆轮廓时，对矩形图像区域进行二值化、形态学处理，然后检索轮廓，根据轮廓大小阈值法筛选得到矩形图像区域的卡盘中心最外圆的轮廓信息，再对得到的轮廓信息进行最小外围圆处理，得到最小外围圆的圆心坐标即卡盘圆心位置。
3.根据权利要求1所述的一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，其特征在于，步骤s4转换卡盘圆心位置坐标时，将卡盘圆心位置坐标通过坐标转换到所述图像矩阵中；以卡盘圆心坐标为中心，r1为半径画圆，以圆心坐标为seed点进行填充色为白色的泛洪算法处理；以卡盘圆心坐标为中心，r2为半径画圆，以圆心坐标为seed点进行填充色为黑色的泛洪算法处理，得到掩膜模板，r1＞r2。
4.根据权利要求1所述的一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，其特征在于，步骤s5执行时对分割图像二值化、形态学处理，然后检索轮廓，并遍历所有轮廓；根据轮廓大小阈值法筛选剔除干扰轮廓。
5.根据权利要求1所述的一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，其特征在于，步骤s5执行时对筛选后的轮廓集合进行最小矩形包围，得到每个轮廓包围矩形的参数。
6.根据权利要求5所述的一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，其特征在于，步骤s5执行时根据最小包围矩形的长宽比阈值与面积阈值对轮廓进行再次筛选，得到最终轮廓。
技术总结