本发明涉及载具检测的技术领域，尤其是涉及一种用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台。
背景技术：
目前火场救援行动中已经逐步采用载具携带救援设备进入火场内，代替人进行部分高危的救援作业。由于火场的复杂地形和外界情况，因此对于救援设备载具的各项性能就有较高的要求以满足使用需要，因此也就需要对载具的各项性能进行检测。
现有的授权公告号为cn105466695b的发明专利公开了一种车辆动力性能的检测方法和装置。该技术方案中，通过检测车辆加速行驶、爬坡等各项性能参数。
上述中的现有技术方案存在以下缺陷：对于救援设备载具的性能检测参数不局限于加速、爬坡，还要考虑到越障等性能，因此该检测装置和检测方法无法满足救援设备载具性能的要求。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台，其优势在于能够检测载具的越障能力。
本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,包括跨沟能力检测组件和越障能力检测组件，跨沟能力检测组件包括跨沟平台，跨沟平台的上表面成型有安装槽，所述越障能力检测组件包括升降板以及带动升降板上下运动的升降气缸。
通过采用上述技术方案，通过升降气缸带动升降板上下运动以调节升降板的高度，然后将载具驶过升降板所在的位置。当载具能够顺利从地面行驶到升降板上时，则意味着载具有着此时升降板高度的越障能力，以满足检测载具越障能力的要求。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述升降板左右两侧的下方各焊接有一块上安装板，两块上安装板的前端均转动连接有轴线沿水平方向的第一上伸缩杆，两块上安装板的后端均成型有沿水平方向的上腰型孔，上腰型孔内转动连接有轴线沿水平方向的第二上伸缩杆，第二上伸缩杆同时能够沿着上腰型孔在前后方向上运动，第一上伸缩杆和第二上伸缩杆的中部转动连接；安装槽底部的左右两侧各安装有一块下安装板，两块下安装板的前端均转动连接有轴线沿水平方向的第一下伸缩杆，两块下安装板的后端均成型有沿水平方向的下腰型孔，下腰型孔内转动连接有轴线沿水平方向的第二下伸缩杆，第二下伸缩杆同时能够沿着下腰型孔在前后方向上运动，第一下伸缩杆的中部和第二下伸缩杆的中部转动连接，第一下伸缩杆的上端和第一上伸缩杆的下端转动连接，第二下伸缩杆的上端和第二上伸缩杆的下端转动连接；两根下伸缩杆之间固定连接有中心杆，所述升降气缸水平设置且一端与安装槽内壁连接，另一端与中心杆连接。
通过采用上述技术方案，通过升降气缸推动中心杆沿水平方向上运动，当第一下伸缩杆和第二下伸缩杆下端之间的距离减小时，第一下伸缩杆、第二下伸缩杆、第一上伸缩杆和第二上伸缩杆推动着升降板水平向上运动。由于是四点支撑结构，因此相比较升降气缸直接连在升降板下方的结构，升降板在承受单侧压力时更稳定。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括速度检测组件，所述速度检测组件包括速度检测平台、位于速度检测平台上的两条并排的检测轨道以及位于检测轨道侧面的红外成像仪，每条检测轨道均包括多根并排设置的滚轴，所述滚轴的端部固定有角速度传感器。
通过采用上述技术方案，通过载具的两条履带分别位于两条检测轨道上，通过两条检测轨道分别检测两条履带的行驶速度。通过红外成像仪检测载具过热位置以判断载具的易损位置。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：每根所述滚轴的两端均焊连有链轮，同一侧的所有链轮之间均通过链条连接在一起，同一条检测轨道上仅有一根滚轴上安装有角速度传感器。
通过采用上述技术方案，通过链条配合链轮使得所有的滚轴同步转动，避免部分滚轴与履带接触不良导致的检测偏差。同时只需要设置一个角速度传感器。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：两条所述检测轨道上各有一根滚轴上固定连接有一根配重轴，每根配重轴上均可拆卸连接有配重块。
通过采用上述技术方案，由于滚轴是转动连接在速度检测平台上的，载具在检测轨道上行驶的实际阻力小于在路面行驶的阻力，通过配置配重块增大负载，模拟载具在地面行驶时的阻力状态。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述配重轴的中部呈方形，配重轴上穿设有中部成型方形孔的配重块，配重轴上位于配重块远离滚轴的一端螺纹连接有压紧配重块的限位件。
通过采用上述技术方案，配重轴和配重块之间无法相对转动，使得滚轴转动时必须要带动配重块一起转动，达到负载的效果。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括爬坡爬台阶能力检测组件，爬坡爬台阶能力检测组件包括转动连接在速度检测平台前端上方的爬坡板和安装在爬坡板下方的爬坡角度调节气缸，爬坡角度调节气缸的两端分别与爬坡板、速度检测平台转动连接。
通过采用上述技术方案，通过爬坡角度调节气缸的活塞杆伸缩调节爬坡板的高度以检测载具的爬坡能力。同时爬坡板可以在检测载具行驶速度时作为抵住载具，防止载具在检测轨道上继续前行。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述爬坡板的上表面成型有凹槽，凹槽内沿爬坡板的长度方向安装有多块台阶板，每块台阶板的中部与凹槽内壁转动连接；当所有的台阶板处在同一平面上时，每块台阶板的同一侧位于台阶板与凹槽转动连接点朝后的位置均转动连接有连接杆，所有连接杆远离台阶板的一端均与主杆固定连接，凹槽内靠近前端的位置转动连接有台阶调节气缸，台阶调节气缸的另一端与主杆固定连接。
通过采用上述技术方案，台阶调节气缸的活塞杆伸缩能够通过主杆、连接杆带动台阶板转动。在爬坡板调节到一定角度后，调节台阶板水平形成不同角度的台阶，以检测载具的爬台阶能力。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述凹槽侧壁上位于最靠后方向的台阶板和凹槽内壁转动连接处靠后的位置成型有弧形轨道槽，弧形轨道槽的圆心位置位于台阶板和凹槽内壁的转动连接点，且弧形孔呈90度，从台阶板侧面的位置向凹槽底部方向延伸，最靠后的连接杆侧面一体成型有插入弧形轨道槽内的导向柱。
通过采用上述技术方案，通过弧形轨道槽和导向柱配合使得主杆只能够沿固定的轨迹运动，以使得台阶调节气缸的活塞杆伸缩时稳定调节台阶板的位置角度。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述跨沟平台的侧面一体成型有两根插入速度检测平台内的穿杆，穿杆上成型有标识刻度。
通过采用上述技术方案，通过表示刻度测量跨沟平台和速度检测平台之间的距离，以检测载具的跨沟能力。
综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过升降气缸带动升降板上下运动以调节升降板的高度，然后将载具驶过升降板所在的位置，当载具能够顺利从地面行驶到升降板上时，则意味着载具有着此时升降板高度的越障能力，以满足检测载具越障能力的要求；
2.通过载具的两条履带分别位于两条检测轨道上，通过两条检测轨道分别检测两条履带的行驶速度，通过红外成像仪检测载具过热位置以判断载具的易损位置。
附图说明
图1是实施例的结构示意图；
图2是实施例中速度检测组件和爬坡爬台阶能力检测组件的结构示意图；
图3是实施例中爬坡板的爆炸示意图；
图4是图3中a处的放大图；
图5是图3中b处的放大图；
图6是实施例中跨沟平台和越障能力检测组件的结构示意图；
图7是实施例中越障能力检测组件隐藏升降板后的结构示意图。
附图标记：1、速度检测组件；2、爬坡爬台阶能力检测组件；3、跨沟能力检测组件；4、越障能力检测组件；5、速度检测平台；6、检测轨道；7、红外成像仪；8、滚轴；9、链轮；10、角速度传感器；11、配重轴；12、配重块；13、限位件；14、爬坡板；15、爬坡角度调节气缸；16、凹槽；17、台阶板；18、连接杆；19、主杆；20、弧形轨道槽；21、导向柱；22、台阶调节气缸；23、跨沟平台；24、穿杆；25、安装槽；26、升降板；27、上安装板；28、第一上伸缩杆；29、上腰型孔；30、第二上伸缩杆；31、下安装板；32、第一下伸缩杆；33、下腰型孔；34、第二下伸缩杆；35、中心杆；36、升降气缸；37、链条；38、锁勾。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1所示，一种用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台，包括速度检测组件1、爬坡爬台阶能力检测组件2、跨沟能力检测组件3、越障能力检测组件4。
如图1和图2所示，速度检测组件1包括速度检测平台5、位于速度检测平台5上的两条并排的检测轨道6以及位于检测轨道6侧面的红外成像仪7，通过红外成像仪7检测载具过热位置以判断载具的易损位置。每条检测轨道6均包括多根并排设置的滚轴8。每根滚轴8的两端均焊连有链轮9，同一侧的所有链轮9之间均通过链条37连接在一起，使得同一条检测轨道6上的所有滚轴8同步转动。两条检测轨道6上各有一根滚轴8端部固定有角速度传感器10，通过测量角速度后计算得到载具行驶速度。两条检测轨道6上各有一根滚轴8上固定连接有一根配重轴11，配重轴11的中部呈方形。配重轴11上穿设有中部成型方形孔的配重块12，配重轴11上位于配重块12远离滚轴8的一端螺纹连接有限位件13来压紧配重块12。通过配置配重块12增大负载，模拟载具在地面行驶时的阻力状态。滚轴8的侧面安装有配合锁死滚轴8的锁紧件，锁紧件可以是气缸配合阻尼抵接滚轴8端面的结构，也可以是其他结构，锁住滚轴8后，载具就可以在检测轨道6上行驶位移。速度检测平台5上安装有配合勾住载具避免载具脱离速度检测平台5的锁勾38。
如图1和图2所示，爬坡爬台阶能力检测组件2包括转动连接在速度检测平台5前端上方的爬坡板14和安装在爬坡板14下方的爬坡角度调节气缸15。爬坡角度调节气缸15的两端分别与爬坡板14、速度检测平台5转动连接。通过爬坡角度调节气缸15的活塞杆伸缩调节爬坡板14的抬升角度，当活塞杆完全伸出时，爬坡板14和地面呈九十度。爬坡板14的上表面成型有凹槽16，凹槽16内沿爬坡板14的长度方向安装有多块台阶板17，每块台阶板17的中部与凹槽16内壁转动连接。
如图3和图4所示，当所有的台阶板17处在同一平面上时，每块台阶板17的同一侧位于台阶板17与凹槽16转动连接点朝后的位置均转动连接有连接杆18。所有连接杆18远离台阶板17的一端均与主杆19固定连接，且所有的连接杆18均与主杆19垂直。如图5所示，凹槽16侧壁上位于最靠后方向的台阶板17和凹槽16内壁转动连接处靠后的位置成型有弧形轨道槽20，弧形轨道槽20的圆心位置位于台阶板17和凹槽16内壁的转动连接点，且弧形孔呈90度，从台阶板17侧面的位置向凹槽16底部方向延伸。最靠后的连接杆18侧面一体成型有插入弧形轨道槽20内的导向柱21，通过导向柱21和弧形轨道槽20配合使得主杆19只能够沿固定方向移动。凹槽16内靠近前端的位置转动连接有台阶调节气缸22，台阶调节气缸22的另一端与主杆19固定连接。
如图1所示，跨沟能力检测组件3包括跨沟平台23，跨沟平台23前端的两侧均一体成型有插入速度检测平台5内的穿杆24，通过两根穿杆24引导使得跨沟平台23沿固定的方向运动。穿杆24上成型有标识刻度来方便使用者测量跨沟平台23和速度检测平台5之间形成的沟道宽度。
如图6和图7所示，跨沟平台23的上表面成型有安装槽25。越障能力检测组件4包括升降板26，升降板26左右两侧的下方各焊接有一块上安装板27。两块上安装板27的前端均转动连接有轴线沿水平方向的第一上伸缩杆28，两块上安装板27的后端均成型有沿水平方向的上腰型孔29，上腰型孔29内转动连接有轴线沿水平方向的第二上伸缩杆30，第二上伸缩杆30同时能够沿着上腰型孔29在前后方向上运动。第一上伸缩杆28和第二上伸缩杆30的中部转动连接。安装槽25底部的左右两侧各安装有一块下安装板31，两块下安装板31的前端均转动连接有轴线沿水平方向的第一下伸缩杆32，两块下安装板31的后端均成型有沿水平方向的下腰型孔33，下腰型孔33内转动连接有轴线沿水平方向的第二下伸缩杆34，第二下伸缩杆34同时能够沿着下腰型孔33在前后方向上运动。第一下伸缩杆32的中部和第二下伸缩杆34的中部转动连接，第一下伸缩杆32的上端和第一上伸缩杆28的下端转动连接，第二下伸缩杆34的上端和第二上伸缩杆30的下端转动连接。两根第二下伸缩杆34在与腰型孔的转动连接处通过中心杆35连接在一起。凹槽16底部安装有沿水平方向的升降气缸36，升降气缸36与中心杆35固定连接并推动中心杆35沿前后方向水平移动。
升降气缸36推动中心杆35向前运动时，第一下伸缩杆32、第二下伸缩杆34、第一上伸缩杆28和第二上伸缩杆30推动着升降板26水平向上运动，以检测载具的最高越障能力。不需要检测时，升降气缸36带动中心杆35向后运动，直至升降板26和跨沟平台23的上表面平齐。
本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
1.一种用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：包括跨沟能力检测组件(3)和越障能力检测组件(4)，跨沟能力检测组件(3)包括跨沟平台(23)，跨沟平台(23)的上表面成型有安装槽(25)，所述越障能力检测组件(4)包括升降板(26)以及带动升降板(26)上下运动的升降气缸(36)。
2.根据权利要求1所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：所述升降板(26)左右两侧的下方各焊接有一块上安装板(27)，两块上安装板(27)的前端均转动连接有轴线沿水平方向的第一上伸缩杆(28)，两块上安装板(27)的后端均成型有沿水平方向的上腰型孔(29)，上腰型孔(29)内转动连接有轴线沿水平方向的第二上伸缩杆(30)，第二上伸缩杆(30)同时能够沿着上腰型孔(29)在前后方向上运动，第一上伸缩杆(28)和第二上伸缩杆(30)的中部转动连接；安装槽(25)底部的左右两侧各安装有一块下安装板(31)，两块下安装板(31)的前端均转动连接有轴线沿水平方向的第一下伸缩杆(32)，两块下安装板(31)的后端均成型有沿水平方向的下腰型孔(33)，下腰型孔(33)内转动连接有轴线沿水平方向的第二下伸缩杆(34)，第二下伸缩杆(34)同时能够沿着下腰型孔(33)在前后方向上运动，第一下伸缩杆(32)的中部和第二下伸缩杆(34)的中部转动连接，第一下伸缩杆(32)的上端和第一上伸缩杆(28)的下端转动连接，第二下伸缩杆(34)的上端和第二上伸缩杆(30)的下端转动连接；两根下伸缩杆之间固定连接有中心杆(35)，所述升降气缸(36)水平设置且一端与安装槽(25)内壁连接，另一端与中心杆(35)连接。
3.根据权利要求1所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：还包括速度检测组件(1)，所述速度检测组件(1)包括速度检测平台(5)、位于速度检测平台(5)上的两条并排的检测轨道(6)以及位于检测轨道(6)侧面的红外成像仪(7)，每条检测轨道(6)均包括多根并排设置的滚轴(8)，所述滚轴(8)的端部固定有角速度传感器(10)。
4.根据权利要求3所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：每根所述滚轴(8)的两端均焊连有链轮(9)，同一侧的所有链轮(9)之间均通过链条(37)连接在一起，同一条检测轨道(6)上仅有一根滚轴(8)上安装有角速度传感器(10)。
5.根据权利要求4所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：两条所述检测轨道(6)上各有一根滚轴(8)上固定连接有一根配重轴(11)，每根配重轴(11)上均可拆卸连接有配重块(12)。
6.根据权利要求5所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：所述配重轴(11)的中部呈方形，配重轴(11)上穿设有中部成型方形孔的配重块(12)，配重轴(11)上位于配重块(12)远离滚轴(8)的一端螺纹连接有压紧配重块(12)的限位件(13)。
7.根据权利要求3所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：还包括爬坡爬台阶能力检测组件(2)，爬坡爬台阶能力检测组件(2)包括转动连接在速度检测平台(5)前端上方的爬坡板(14)和安装在爬坡板(14)下方的爬坡角度调节气缸(15)，爬坡角度调节气缸(15)的两端分别与爬坡板(14)、速度检测平台(5)转动连接。
8.根据权利要求7所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：所述爬坡板(14)的上表面成型有凹槽(16)，凹槽(16)内沿爬坡板(14)的长度方向安装有多块台阶板(17)，每块台阶板(17)的中部与凹槽(16)内壁转动连接；当所有的台阶板(17)处在同一平面上时，每块台阶板(17)的同一侧位于台阶板(17)与凹槽(16)转动连接点朝后的位置均转动连接有连接杆(18)，所有连接杆(18)远离台阶板(17)的一端均与主杆(19)固定连接，凹槽(16)内靠近前端的位置转动连接有台阶调节气缸(22)，台阶调节气缸(22)的另一端与主杆(19)固定连接。
9.根据权利要求8所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：所述凹槽(16)侧壁上位于最靠后方向的台阶板(17)和凹槽(16)内壁转动连接处靠后的位置成型有弧形轨道槽(20)，弧形轨道槽(20)的圆心位置位于台阶板(17)和凹槽(16)内壁的转动连接点，且弧形孔呈90度，从台阶板(17)侧面的位置向凹槽(16)底部方向延伸，最靠后的连接杆(18)侧面一体成型有插入弧形轨道槽(20)内的导向柱(21)。
10.根据权利要求3所述的用于检测特种机器人行走性能的综合测试平台,其特征是：所述跨沟平台(23)的侧面一体成型有两根插入速度检测平台(5)内的穿杆(24)，穿杆(24)上成型有标识刻度。
技术总结