本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、装置及可移动平台。
背景技术：
可移动平台可以由多个控制设备来控制，例如，控制设备可以包括遥控器，手机等。若多个控制设备分别向可移动平台发出控制指令，例如可移动平台接收到第一控制设备发送的第一控制指令以及第二控制设备发送的第二控制指令，第一控制指令用于指示可移动平台向左转90度，第二控制指令用于指示可移动平台向右转45度，则可移动平台无法确定如何响应上述两个控制指令，会使可移动平台的行为不可控。因此，如何对可移动平台接收到的多个控制指令进行管理成为待解决的问题。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法、装置及可移动平台，可以对可移动平台接收到的多个控制指令进行管理，避免可移动平台行为失控，可以提高可移动平台的控制效率。
一方面，本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法，包括：
接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台；
根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；
根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。
另一方面，本发明实施例提供一种可移动平台的控制装置，包括存储器、处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台；
根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；
根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。
另一方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括：
机身；
电源系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供电源；
通信设备，安装在所述机身，用于接收所述控制设备发送的对所述可移动平台的控制指令；
如上述另一方面提供的控制装置；
执行端，安装在所述机身，用于执行所述目标控制指令。
本发明实施例中，可移动平台接收多个控制设备分别发送的控制指令，根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。可见，本发明实施例可以对可移动平台接收到的多个控制指令进行管理，避免可移动平台执行多个控制指令时行为失控，可以提高可移动平台的控制效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的应用场景图；
图2是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“多个”的含义为大于等于两个。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法，当可移动平台同时接入多个控制设备时，接收多个控制设备分别发送的控制指令，并根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，再根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。通过上述控制方法，可移动平台可以同时接入多个控制设备，并且可以对接收到的多个控制设备所发送的控制指令进行管理，避免可移动平台执行多个控制指令时行为失控，可以提高可移动平台的控制效率。
上述控制方法可以应用于可移动平台，所述可移动平台可以包括但不限于无人机、无人车和移动机器人等。所述控制设备可以是可移动平台的外部控制设备，控制设备可以与可移动平台建立通信连接，用于控制可移动平台，如手机、遥控器、智能车钥匙等外部控制设备；控制设备也可以是可移动平台的内部控制设备，如可移动平台内置的控制器等。由于不同的控制设备与可移动平台的通信链路不一致，则在多个控制设备接入可移动平台之前，可移动平台需要在软件中预先将需要支持的控制设备驱动构建完成，使控制设备可以与可移动平台建立通信连接，从而使可移动平台可以获取多个控制设备的控制指令。
下面将举例说明本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的应用场景，以可移动平台为无人机，控制设备为手机和遥控器为例，如图1所示，多个控制设备包括控制设备1、控制设备2、控制设备3及控制设备4。其中，无人机可以接收上述多个控制设备的控制指令，并根据多个控制设备的通信状态和/或优先级，对所述多个控制设备进行管理，并控制可移动平台的执行端响应多个控制指令，避免控制混乱。例如，上述多个控制设备均与无人机建立通信连接，并且向无人机发送对应的控制指令，包括：控制设备1向无人机发送指令1，用于控制无人机向东飞行80米；控制设备2向无人机发送指令2，用于控制无人机向北飞行50米；控制设备3向无人机发送指令3，用于控制无人机水平向上翻转15度；控制设备4向无人机发送指令4，用于控制无人机水平向下翻转30度。无人机接收到上述控制指令后，根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，确定目标控制设备，例如，若控制设备1的通信状态最好，则确定控制设备1为目标控制设备，确定指令1为目标控制指令，根据指令1控制无人机向东飞行80米；又例如，若控制设备2的优先级最高，则确定控制设备2为目标控制设备，确定指令2为目标控制指令，根据指令2控制无人机向北飞行50米。
可以理解的是，上述举例只是对本发明实施例提供的可移动平台的控制方法的部分示例说明，不限制所述控制方法的具体执行步骤。上述多个控制设备为部分示例说明，具体可根据不同的可移动平台对应不同的控制设备，不受本申请实施例的限制。
需要说明的是，上述以无人机为例对可移动平台的控制方法进行举例说明，不应理解为对可移动平台类型的限制。
下面将对可移动平台的控制方法的工作原理进行详细介绍，请参见图2，该方法由可移动平台执行，具体的，可由可移动平台中的控制装置执行，包括以下步骤：
s201，接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台。
可移动平台接收多个控制设备分别发送的控制指令之前，可以预先将需要通信的控制设备驱动构建完成，以使可移动平台能够获取对应控制设备的控制指令；其中，控制设备驱动与控制设备为一一对应的关系。可移动平台与多个控制设备建立通信连接后，可以接收多个控制设备分别发送的控制指令。例如，可移动平台为移动机器人，多个控制设备分别为控制设备1、控制设备2和控制设备3；其中，控制设备1向移动机器人发送控制指令1，用于控制移动机器人向东行走80米；控制设备2向移动机器人发送指令2，用于控制移动机器人向北行走50米；控制设备3向移动机器人发送指令3，用于控制移动机器人向西转动15度。
s202，根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备。
可移动平台可以获取多个控制设备的通信状态和/或优先级，并将多个控制设备的通信状态和/或优先级进行比较，确定目标控制设备。可选的，控制设备的优先级可以由可移动平台根据控制设备控制可移动平台实现的功能来设置，例如，可移动平台可以实现运动功能和拍照功能，其中，控制可移动平台实现运动功能的是控制设备1，控制可移动平台实现拍照功能的是控制设备2；可移动平台优先实现运动功能，则可移动平台设置控制设备1为第一优先级，控制设备2为第二优先级。可选的，控制设备的优先级也可以由用户设置，具体的，用户可以通过控制设备的交互界面提交控制设备的优先级设置信息，并将该控制设备的优先级设置信息发送至可移动平台。可选的，控制设备的优先级还可以是预先设置的，例如，控制设备1的优先级被预设为第一优先级，控制设备2的优先级被预设为第二优先级。
控制设备的通信状态可以用于表征控制设备的通信质量和连接状态，其中，控制设备的通信状态可以是变化的，例如，控制设备在上一时刻与可移动平台建立了通信连接，并且通信质量稳定；在当前时刻与可移动平台保持通信连接，但是通信质量不稳定。控制设备的通信状态可以根据控制设备与可移动平台之间的通信质量参数(如误码率、传输速率等)得到，例如，根据可移动平台与控制设备通信的误码率得到通信状态时，误码率最低的控制设备的通信状态最好，误码率最高的控制设备通信状态最差；又例如，根据可移动平台与控制设备通信的传输速率得到通信状态时，传输速率最高的控制设备的通信状态最好，传输速率最低的控制设备的通信状态最差。
在一种实施例中，s202可以包括以下步骤：获取所述多个控制设备的优先级；将优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。其中，可移动平台获取多个控制设备的优先级可以根据优先级的设置方法不同而采用不同的方法。例如，若各个控制设备的优先级信息是控制设备预先设置的，则可移动平台可以从多个建立通信连接的控制设备中获取该控制设备的优先级信息；若各个控制设备的优先级信息是可移动平台根据控制设备实现的功能设置的，则可移动平台可以读取相应设备存储的优先级信息；若各个控制设备的优先级信息是用户设置的，则可移动平台获取用户设置的优先级信息。本实施例中以优先级为标准，将多个控制设备的优先级进行比较，确定优先级最高的控制设备为目标控制设备。例如，可移动平台分别与控制设备1、控制设备2、控制设备3和控制设备4建立通信连接后，可以获取控制设备1的优先级为第一优先级，控制设备2的优先级为第二优先级，控制设备3的优先级为第一优先级，控制设备4的优先级为第三优先级，则确定控制设备1和控制设备3为目标控制设备。
在一种实施例中，s202可以包括以下步骤：获取所述多个控制设备的通信状态；将通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。可选的，采用可移动平台与控制设备通信的传输速率来表征控制设备的通信状态时，获取可移动平台与多个控制设备通信的传输速率，将传输速率最高的控制设备作为目标控制设备。例如，可移动平台分别与控制设备1、控制设备2、控制设备3和控制设备4建立通信连接后，可以获取控制设备1的传输速率为100000位/秒(bitspersecond，bps)，控制设备2的传输速率为80000bps，控制设备3的传输速率为70000bps，控制设备4的传输速率为100000bps，则确定控制设备1和控制设备4为目标控制设备。
在一种实施例中，s202可以包括以下步骤：获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；将通信状态满足预设条件的控制设备中优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。可选的，获取通信状态满足预设条件的控制设备的步骤可以包括：可移动平台周期性地生成并发送测试数据包，以确定所述通信状态是否满足预设条件；若在预定时间内接收到控制设备返回的测试数据包，则确定返回测试数据包的控制设备的通信状态满足预设条件。可选的，获取通信状态满足预设条件的控制设备的步骤可以包括：可移动平台的检测设备检测控制设备与可移动平台通信的误码率是否低于误码率阈值，如误码率阈值可以是误比特率(biterrorrate，ber)，若控制设备与可移动平台之间的误码率低于误码率阈值，则确定低于误码率阈值的控制设备的通信状态满足预设条件；若所述误码率高于误码率阈值，则确定高于误码率阈值的控制设备的通信状态不满足预设条件。本实施例中同时以优先级和通信状态为标准，从通信状态满足预设条件的控制设备中选取优先级最高的控制设备作为目标控制设备。
下面对本实施例提供的s202的步骤进行举例说明。例如，可移动平台分别与控制设备1、控制设备2、控制设备3和控制设备4建立通信连接后，获取控制设备1和3的优先级均为第一优先级，控制设备2和4的优先级均为第二优先级；若可移动平台在预定时间内(如5s)接收到控制设备1、2和4返回的测试数据包，则确定控制设备1、2和4的通信状态满足预设条件；根据控制设备1、2和4的优先级信息，确定控制设备1为目标控制设备。
在一种实施例中，s202可以包括以下步骤：获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；将优先级大于优先级阈值的控制设备中通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。其中，获取多个控制设备的通信状态，获取多个控制设备的优先级的步骤请参考上文实施例中获取多个控制设备的通信状态，获取多个控制设备的优先级的步骤的描述，在此不赘述。
下面对本实施例提供的s202的步骤进行举例说明，例如，可移动平台分别与控制设备1、控制设备2、控制设备3和控制设备4建立通信连接后，获取控制设备1、2和3的优先级均为第一优先级，控制设备4的优先级为第三优先级。可选的，采用可移动平台与控制设备通信的传输速率来表示通信状态时，获取控制设备1的传输速率为100000bps，控制设备2的传输速率为80000bps，控制设备3的传输速率为70000bps，控制设备4的传输速率为100000bps。若优先级阈值为第二优先级，则确定优先级大于优先级阈值的控制设备为控制设备1、2和3；根据控制设备1、2和3的传输速率，确定传输速率最高的控制设备1为目标控制设备。
s203，根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。
可选的，若目标控制设备为单个控制设备，则可移动平台可以将目标控制设备发送的控制指令作为目标控制指令，并调度对应的执行端执行所述目标控制指令。可选的，目标控制设备可以包括两个以上控制设备，则可移动平台根据目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，具体包括以下步骤：获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令；将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行指令融合，得到所述目标控制指令。可以理解的是，两个以上控制设备的控制指令的指令类型可能相同，也可能不相同，则在进行指令融合时，需要根据目标控制设备的控制指令的指令类型而执行不同的操作以获取目标控制指令。
在一种实施例中，若两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型相同，则将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行合并处理，得到所述目标控制指令，所述合并处理可以包括但不限于叠加和算术平均运算。例如，目标控制设备为图1所示的控制设备3和控制设备4，则目标控制设备分别发送的控制指令为指令3和指令4。根据图1实施例中的描述，指令3为控制无人机水平向上翻转15度，指令4为控制无人机水平向下翻转30度，则指令3和指令4的指令类型相同，则所述指令融合包括将指令3和指令4进行叠加，得到目标控制指令为控制无人机水平向下翻转15度。得到目标控制指令后，根据目标控制指令的具体内容，调用可移动平台对应的执行端响应所述目标控制指令，执行具体的步骤。例如，目标控制指令为控制无人机水平向下翻转15度，则调用可移动平台的动力系统响应所述目标控制指令，控制无人机水平向下翻转15度。
另一种实施例中，若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型各不相同，则确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示所述执行端并行执行所述两个以上控制设备分别发送的控制指令。例如，目标控制设备为图1所示的控制设备1和控制设备3，则目标控制设备分别发送的控制指令为指令1和指令3，根据图1实施例中的描述，指令1为控制无人机向东飞行80米，指令3为控制无人机水平向上翻转15度，则指令1和指令3的指令类型各不相同，根据指令1和指令3，调用可移动平台的动力系统响应目标控制指令时，执行控制无人机水平向上翻转15度同时向东飞行80米。
另一种实施例中，若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型部分相同，则将指令类型相同的控制指令进行合并处理，得到融合指令；在所述两个以上控制设备分别发送的控制指令中获取指令类型不相同的控制指令；确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示并行执行所述融合指令和所述指令类型不相同的控制指令。例如，目标控制设备为图1所示的控制设备1、控制设备3和控制设备4，则目标控制设备分别发送的控制指令为指令1、指令3和指令4，根据图1实施例中的描述，指令1为控制无人机向东飞行80米，指令3为控制无人机水平向上翻转15度，指令4为控制无人机水平向下翻转30度，则指令3和指令4的指令类型相同，将指令3和指令4进行叠加，得到融合指令为控制无人机水平向下翻转15度；指令1和所述融合指令不相同，则根据指令1和所述融合指令，调用可移动平台的动力系统执行控制无人机水平向下翻转15度同时向东飞行80米。
本发明实施例中，可移动平台接收多个控制设备分别发送的控制指令；根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。可见，本发明实施例可以对可移动平台的接收到的多个控制指令进行管理，避免可移动平台执行多个控制指令时行为失控，可以提高可移动平台的控制效率。
下面对图2所示的可移动平台的控制方法进行进一步的扩展。本发明实施例提出另一种可移动平台的控制方法，请参见图3，该方法由可移动平台执行，包括以下步骤：
s301，接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台。本实施例的s301可参考图2所示的s201，在此不赘述。
s302，根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备。本实施例的s302可参考图2所示的s202，在此不赘述。
s303，若所述目标控制设备与所述可移动平台之间的通信连接断开，则根据所述多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。
由于可移动平台与控制设备之间多采用无线通信，使可移动平台的运动范围不受限制，则可移动平台与目标控制设备之间的通信连接可能断开，例如，无人机与遥控器之间的通信状态受外界环境(如雷暴天气)影响。在一种可能的情况下，若可移动平台根据目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令之前，目标控制设备与可移动平台之间的通信连接断开，则可移动平台需要根据多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定目标控制设备。其中，可移动平台根据多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定目标控制设备的具体实施步骤可以参考图2实施例中s202的具体实施例的描述，在此不赘述。
在另一种可能的情况下，若可移动平台的执行端响应所述目标控制指令之后，目标控制设备与可移动平台之间的通信连接断开，则可移动平台需要根据所述多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定目标控制设备。其中，可移动平台根据多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定目标控制设备的具体实施步骤可以参考图2实施例中s202的具体实施例的描述，在此不赘述。
本发明实施例中，若所述目标控制设备与所述可移动平台之间的通信连接断开，则根据所述多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。可见，实施本发明实施例，当目标控制设备与可移动平台之间的通信连接断开时，可以重新获取目标控制设备，确保了系统的稳定性。
本发明实施例提出另一种可移动平台的控制方法，对图2所示的可移动平台的控制方法进行再一步的扩展，请参见图4，该方法由可移动平台执行，包括以下步骤：
s401，接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台。本实施例的s401可参考图2所示的s201，在此不赘述。
s402，根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备。本实施例的s402可参考图2所示的s202，在此不赘述。
s403，在建立与另一控制设备之间的通信连接之后，若接收到所述另一控制设备发送的控制指令，则根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。
当可移动平台有另一控制设备接入，并且接收到所述另一控制设备发送的控制指令时，可以根据所述另一控制设备和目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。可以理解的是，可移动平台根据所述另一控制设备和目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定目标控制设备的方法可以参考图2实施例中s202的具体实施例的描述，例如，以优先级为标准时，可移动平台将优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备；若有另一控制设备接入，并且接收到另一控制设备发送的控制指令，则可移动平台仍以优先级为标准，重新选择另一控制设备和所述目标控制设备中优先级更高的控制设备作为目标控制设备。下面将对s403的实施方式进行详细描述。
在一种实施例中，s403具体包括以下步骤：若接收到所述另一控制设备发送的控制指令，将所述另一控制设备的优先级和所述目标控制设备的优先级进行比较；若所述另一控制设备的优先级大于所述目标控制设备的优先级，则确定所述目标控制设备为所述另一控制设备。例如，目标控制设备为图1所示的控制设备1和控制设备4，另一控制设备为图1所示的控制设备3，若控制设备3的优先级大于控制设备1的优先级，且控制设备3的优先级大于控制设备4，则重新确定所述目标控制设备为控制设备3。本实施例中以优先级为标准，通过比较所述另一控制设备和目标控制设备的优先级，可以重新确定所述目标控制设备。
在一种实施例中，s403具体包括以下步骤：若接收到所述另一控制设备发送的控制指令，将所述另一控制设备的优先级和所述目标控制设备的优先级进行比较；若所述另一控制设备的优先级与所述目标控制设备的优先级一致，则确定所述目标控制设备包括所述另一控制设备。例如，目标控制设备为图1所示的控制设备1，另一控制设备为图1所示的控制设备4，若控制设备1的优先级和控制设备4的优先级相同，则重新确定所述目标控制设备包括控制设备1和控制设备4。本实施例中以优先级为标准，通过比较所述另一控制设备和目标控制设备的优先级，可以重新确定所述目标控制设备。
可以理解的是，上述两个实施例以优先级为标准，若接收到另一控制设备发送的控制指令，则根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的优先级，重新确定所述目标控制设备。可选的，以通信状态为标准时，若接收到另一控制设备发送的控制指令，则根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态，重新确定所述目标控制设备。示例性的，若接收到所述另一控制设备发送的控制指令，将所述另一控制设备的通信状态和所述目标控制设备的通信状态进行比较；若所述另一控制设备的通信状态与所述目标控制设备的通信状态一致，则确定所述目标控制设备包括所述另一控制设备。例如，目标控制设备为图1所示的控制设备1，另一控制设备为图1所示的控制设备4，若控制设备1的通信状态和控制设备4的通信状态一致，则重新确定所述目标控制设备包括控制设备1和控制设备4。
可选的，以通信状态和优先级为标准时，根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和优先级，重新确定所述目标控制设备。示例性的，若所述目标控制设备为通信状态满足预设条件的控制设备中优先级最高的控制设备，则判断所述另一控制设备的通信状态是否满足预设条件。若满足，再比较所述目标控制设备与所述另一控制设备的优先级。若所述另一控制设备的优先级大于所述目标控制设备的优先级，则确定所述目标控制设备为所述另一控制设备；若所述另一控制设备的优先级与所述目标控制设备的优先级相同，则确定所述目标控制设备包括所述另一控制设备。示例性的，若所述目标控制设备为优先级大于优先级阈值的控制设备中通信状态最好的控制设备，则判断所述另一控制设备的优先级是否大于优先级阈值。若大于，再比较所述目标控制设备与所述另一控制设备的通信状态。若所述另一控制设备的通信状态优于所述目标控制设备的通信状态(如另一控制设备的误码率低于所述目标控制设备的误码率)，则确定所述目标控制设备为所述另一控制设备；若所述另一控制设备的通信状态与所述目标控制设备的通信状态一致，则确定所述目标控制设备包括所述另一控制设备。可以理解的是，上述实施例为部分示例，不限制本发明的保护范围。
本发明实施例中，可移动平台在建立与另一控制设备之间的通信连接之后，若接收到所述另一控制设备发送的控制指令，则根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。可见，实施本发明实施例，当可移动平台与另一控制设备建立通信连接并且接收到另一控制设备的控制指令时，可以重新获取目标控制设备，确保了系统的稳定性。
基于上述可移动平台的控制方法的实施例的描述，本发明实施例提供一种可移动平台的控制装置，可以被应用于图2-图4所示的可移动平台的控制方法中，以用于执行上述可移动平台的控制方法中的相应步骤。请参见图5，该装置包括存储器501和处理器502；存储器501用于存储程序代码；处理器502调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台；
根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；
根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。
在一种实施例中，处理器502还用于：
获取所述多个控制设备的优先级；
将优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。
另一种实施例中，处理器502还用于：
获取所述多个控制设备的通信状态；
将通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。
另一种实施例中，处理器502还用于：
获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；
将通信状态满足预设条件的控制设备中优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。
另一种实施例中，处理器502还用于：
周期性地生成并发送测试数据包，以确定所述通信状态是否满足预设条件；若在预定时间内接收到返回的测试数据包，则确定所述通信状态满足预设条件。
另一种实施例中，处理器502还用于：
获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；
将优先级大于优先级阈值的控制设备中通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。
另一种实施例中，处理器502还用于：
获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令；
将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行指令融合，得到所述目标控制指令。
另一种实施例中，处理器502还用于：
获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型；
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型相同，则将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行合并处理，得到所述目标控制指令，所述合并处理包括叠加和算术平均运算。
另一种实施例中，处理器502还用于：
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型各不相同，则确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示所述执行端并行执行所述两个以上控制设备分别发送的控制指令。
另一种实施例中，处理器502还用于：
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型部分相同，则将指令类型相同的控制指令进行合并处理，得到融合指令；
在所述两个以上控制设备分别发送的控制指令中获取指令类型不相同的控制指令；
确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示并行执行所述融合指令和所述指令类型不相同的控制指令。
另一种实施例中，处理器502还用于：
若所述目标控制设备与所述可移动平台之间的通信连接断开，则根据所述多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。
另一种实施例中，处理器502还用于：
在建立与另一控制设备之间的通信连接之后，若接收到所述另一控制设备发送的控制指令，则根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。
另一种实施例中，处理器502还用于：
将所述另一控制设备的优先级和所述目标控制设备的优先级进行比较；
若所述另一控制设备的优先级大于所述目标控制设备的优先级，则确定所述目标控制设备为所述另一控制设备。
另一种实施例中，处理器502还用于：
将所述另一控制设备的优先级和所述目标控制设备的优先级进行比较；
若所述另一控制设备的优先级等于所述目标控制设备的优先级，则确定所述目标控制设备包括所述另一控制设备。
另一种实施例中，处理器502还用于：
周期性地生成并发送测试数据包，以确定所述多个控制设备的通信状态。
另一种实施例中，处理器502还用于：
根据通信质量参数确定所述多个控制设备的通信状态，所述通信质量参数包括：误码率、传输速率、信噪比中的至少一个。
本发明实施例提供了一种可移动平台的控制装置，该可移动平台的控制装置可以接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台；根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。可见，实施本发明实施例，可以对可移动平台接收到的多个控制指令进行管理，避免可移动平台执行多个控制指令时行为失控，可以提高可移动平台的控制效率。
基于上述可移动平台的控制方法及控制装置的描述，本发明实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括机身、电源系统、通信设备、执行端和上述控制装置。其中，电源系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供电源；通信设备，安装在所述机身，用于接收所述控制设备发送的对所述可移动平台的控制指令；执行端，安装在所述机身，用于执行所述目标控制指令。
在一种实施例中，可移动平台包括无人机、无人车和移动机器人。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。
以上所揭露的仅为本发明的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：
接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台；
根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；
根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，包括：
获取所述多个控制设备的优先级；
将优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，包括：
获取所述多个控制设备的通信状态；
将通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，包括：
获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；
将通信状态满足预设条件的控制设备中优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
周期性地生成并发送测试数据包，以确定所述通信状态是否满足预设条件；若在预定时间内接收到返回的测试数据包，则确定所述通信状态满足预设条件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，包括：
获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；
将优先级大于优先级阈值的控制设备中通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制设备包括两个以上的控制设备；所述根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，包括：
获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令；
将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行指令融合，得到所述目标控制指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行指令融合，得到所述目标控制指令，包括：
获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型；
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型相同，则将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行合并处理，得到所述目标控制指令，所述合并处理包括叠加和算术平均运算。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型之后，还包括：
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型各不相同，则确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示所述执行端并行执行所述两个以上控制设备分别发送的控制指令。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型之后，还包括：
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型部分相同，则将指令类型相同的控制指令进行合并处理，得到融合指令；
在所述两个以上控制设备分别发送的控制指令中获取指令类型不相同的控制指令；
确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示并行执行所述融合指令和所述指令类型不相同的控制指令。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备之后，还包括：
若所述目标控制设备与所述可移动平台之间的通信连接断开，则根据所述多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备与所述可移动平台的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备之后，还包括：
在建立与另一控制设备之间的通信连接之后，若接收到所述另一控制设备发送的控制指令，则根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备，包括：
将所述另一控制设备的优先级和所述目标控制设备的优先级进行比较；
若所述另一控制设备的优先级大于所述目标控制设备的优先级，则确定所述目标控制设备为所述另一控制设备。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备，包括：
将所述另一控制设备的优先级和所述目标控制设备的优先级进行比较；
若所述另一控制设备的优先级等于所述目标控制设备的优先级，则确定所述目标控制设备包括所述另一控制设备。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
周期性地生成并发送测试数据包，以确定所述多个控制设备的通信状态。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据通信质量参数确定所述多个控制设备的通信状态，所述通信质量参数包括：误码率、传输速率、信噪比中的至少一个。
17.一种可移动平台的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台；
根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；
根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。
18.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备时，执行如下操作：
获取所述多个控制设备的优先级；
将优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。
19.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备时，执行如下操作：
获取所述多个控制设备的通信状态；
将通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。
20.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备时，执行如下操作：
获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；
将通信状态满足预设条件的控制设备中优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。
21.根据权利要求20所述的控制装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
周期性地生成并发送测试数据包，以确定所述通信状态是否满足预设条件；若在预定时间内接收到返回的测试数据包，则确定所述通信状态满足预设条件。
22.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备时，执行如下操作：
获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；
将优先级大于优先级阈值的控制设备中通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。
23.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述目标控制设备包括两个以上的控制设备；所述处理器在根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令时，执行如下操作：
获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令；
将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行指令融合，得到所述目标控制指令。
24.根据权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行指令融合，得到所述目标控制指令时，执行如下操作：
获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型；
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型相同，则将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行合并处理，得到所述目标控制指令，所述合并处理包括叠加和算术平均运算。
25.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型之后，还执行如下操作：
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型各不相同，则确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示所述执行端并行执行所述两个以上控制设备分别发送的控制指令。
26.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型之后，还执行如下操作：
若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型部分相同，则将指令类型相同的控制指令进行合并处理，得到融合指令；
在所述两个以上控制设备分别发送的控制指令中获取指令类型不相同的控制指令；
确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示并行执行所述融合指令和所述指令类型不相同的控制指令。
27.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备之后，还执行如下操作：
若所述目标控制设备与所述可移动平台之间的通信连接断开，则根据所述多个控制设备中除所述目标控制设备之外的其他控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。
28.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备之后，还执行如下操作：
在建立与另一控制设备之间的通信连接之后，若接收到所述另一控制设备发送的控制指令，则根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备。
29.根据权利要求28所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备时，执行如下操作：
将所述另一控制设备的优先级和所述目标控制设备的优先级进行比较；
若所述另一控制设备的优先级大于所述目标控制设备的优先级，则确定所述目标控制设备为所述另一控制设备。
30.根据权利要求28所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在根据所述另一控制设备和所述目标控制设备的通信状态和/或优先级，重新确定所述目标控制设备时，执行如下操作：
将所述另一控制设备的优先级和所述目标控制设备的优先级进行比较；
若所述另一控制设备的优先级等于所述目标控制设备的优先级，则确定所述目标控制设备包括所述另一控制设备。
31.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
周期性地生成并发送测试数据包，以确定所述多个控制设备的通信状态。
32.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
根据通信质量参数确定所述多个控制设备的通信状态，所述通信质量参数包括：误码率、传输速率、信噪比中的至少一个。
33.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机身；
电源系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供电源；
通信设备，安装在所述机身，用于接收所述控制设备发送的对所述可移动平台的控制指令；
如权利要求17-32中任一项所述的控制装置；
执行端，安装在所述机身，用于执行所述目标控制指令。
34.根据权利要求33所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车和移动机器人。
技术总结