本发明涉及水下检测技术领域，具体涉及一种构筑物水下腐蚀检测装置及系统。
背景技术：
近年来，我国海洋油气开发得到蓬勃发展，海洋油气检测的装备和技术水平有了显著提升和长足进步。海洋构筑物是海洋油气田开发的基本设施，我国在渤海、南海、东海已建成超过200座海上生产设施，并与之配套建设了规模庞大的海底管网。海上油气田的各种生产设施无时无刻不在受到腐蚀的威胁，不但造成材料的大量浪费，而且腐蚀引起的油、气泄漏及海洋构筑物的损坏，导致了许多灾难性事故，因此在海洋石油开发领域，海洋腐蚀问题日益引起相关单位的重视。因此，保证海洋构筑物的安全运作，研究海水环境中的材料腐蚀特征，实时检测、监测构筑物的腐蚀状态，已成为亟待解决的焦点问题，受到全球各界的广泛关注。这就需要定期对构筑物水下部分进行巡检和深度检测，了解其在水下的腐蚀情况、掌握腐蚀状态现状，及时发现隐患并予以排除，保障海洋构筑物的安全运行。
海洋腐蚀检测是指对导管架、半潜平台、fpso等海上设施的腐蚀监测，其监测内容主要包括腐蚀形貌、保护电位、外壁损伤及缺陷情况、牺牲阳极消耗情况等。由于海洋环境的特殊性，不具备陆上构筑物可以反复查看和检测的便利条件，且导管架结构相对复杂，海洋构筑物的腐蚀检测具有难度大、成本高等特点，需要适用于海洋环境的检测船舶和检测仪器。
目前，海洋构筑物主要采用的腐蚀检测方法有阴极保护监测系统和水下特检。阴极保护监测系统可实时掌握导管架和牺牲阳极的电位情况，但受探头安装位置局限，监测范围有限，可以反映整体的腐蚀状况，但是不能反映局部；水下特检一般通过潜水员或rov进行，潜水员作业受深度限制(40米以下水深，常规潜水难以作业)且效率不高。我国对于较浅的海洋构筑物水下腐蚀检测主要依靠潜水员及水下机器人(rov)，局限性大、安全性低、作业效率不高；对于上百米深的海底管线及水下设施检测基本上是采用有缆遥控式水下机器人(rov)对腐蚀情况进行检查，rov作业时需要水面工作母船的支持，使用成本高。不适合用来做定期常规巡检。但在短距离、复杂环境下又需要操作人员对水下航行体进行较为灵活的操作。因此，亟需开发一种可以减少船舶支持、降低操作费用、节约巡检时间、并可以人为灵活操作的海洋构筑物水下腐蚀检测装备来完成海洋构筑物的水下腐蚀状态巡检任务。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明旨在提供一种构筑物水下腐蚀检测装置及系统，以便安全、高效、灵活、方便地对海洋构筑物水下腐蚀情况进行检测，以降低传统航行载体脐带缆缠绕、活动范围小以及对母船要求高的缺点，有效克服auv全自主工作时受到当前智能水平限制还无法完全适应实际复杂海洋环境和未知任务需求的矛盾。
本发明首先提出一种构筑物水下腐蚀检测装置，所述装置主要包括壳体、耐压舱体、检测元件组、推进组件和通信光纤，其中，
所述耐压舱体包括电池舱和控制舱，所述电池舱以盛放电池组，所述控制舱以盛放控制处理组件及信息传输组件；
所述耐压舱体设于所述壳体内；
所述检测元件组设于所述壳体上；
所述推进组件设于所述壳体上；
所述通信光纤的一端以连接水上通信设备，另一端以光纤团的方式设置于所述壳体上，并连接至所述控制舱。
本发明的技术方案在水下航行体上可自备电池，不像传统水下航行体需要电缆与水上用电设备连接，因而行动灵活，而且仅需要细的光纤与水上设备连接，并且将放线的主动权设置在了航行体上，避免了传统将线缆团设置在水上设备，使得一旦水上线缆被缠绕后，航行体便无法航行的困局，有效克服了auv(无缆水下机器人)全自主工作时受到当前智能水平限制还无法完全适应实际复杂海洋环境和未知任务需求的矛盾。
根据本发明的一种实施方式，所述壳体的外形为细长扁平长方体。
根据本发明的一种实施方式，所述壳体包括相连接的下浮力壳体和上浮力壳体。
根据本发明的一种实施方式，所述下浮力壳体包括固定连接的承载框架和主浮力体。
根据本发明的一种实施方式，所述上浮力壳体包括依次连接的前上浮力壳体、供电浮力壳体、上中浮力壳体和上后浮力壳体。
根据本发明的一种实施方式，所述检测元件组包括构筑物检测元件组和装置检测组，所述构筑物检测元件组包括检测探头和/或采样机械手；所述装置检测组包括姿态传感器和/或温度传感器和/或盐度传感器和/或水声定位装置和/或摄像元件。
本发明还提出一种构筑物水下腐蚀检测系统，所述系统包括导航控制系统、信息处理传输系统和所述的腐蚀检测装置，其中，所述导航控制系统通过控制处理组件进行控制，所述信息处理传输系统通过信息传输组件进行信息的处理与传输。
根据本发明的一种实施方式，所述导航控制系统包括控制模块、电源管理模块和安全监测模块，所述控制模块根据检测数据或接收到的信号，对所述系统进行控制；所述电源管理模块担负系统电源的产生及管理；所述安全监测模块用于系统工作状态的监测与报警。
根据本发明的一种实施方式，所述信息处理传输系统包括数据收集处理子系统、中心交换子系统，其中，
所述数据收集处理子系统对采集的数据进行处理，并通过所述中心交换子系统传输到所述导航控制系统；
所述中心交换子系统为所述腐蚀检测系统提供信息中央交换以及交换连接点，完成总体系统信息交换；
根据本发明的一种实施方式，所述腐蚀检测系统还包括自救系统，所述自救系统包括安全自救装置、独立电源和控制器，所述自救系统独立接受所述通讯模块的指令，用于对所述腐蚀检测系统实时跟踪和危急情况下的人工干预，所述独立电源用于对所述自救系统供电，所述控制器根据接收到的指令控制所述安全自救装置启动；所述系统的通讯方式包括光纤通讯、声通讯和水声定位通讯。其中，声通讯传输的是控制等信号；水声定位通讯传输的是定位信号；两种都是水声通讯，但通讯内容不同。
本发明采用微细光缆代替传统电缆，同时具备遥控、半自主工作模式；航行载体工作模式的多样性与快速可切换功能使得本项目航行载体具有安全、高效、灵活、方便的综合性能优势，一方面大大降低了传统航行载体脐带缆缠绕、活动范围小以及对母船要求高的缺点，另一方面有效克服了auv全自主工作时受到当前智能水平限制还无法完全适应实际复杂海洋环境和未知任务需求的矛盾。
本发明航行体的外形采用细长扁平长方体形，可有效地减小水阻力，提高水下机器人的抗流能力。
本发明构筑物水下腐蚀检测一体化系统技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、材料学、计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论等科学技术为一体的综合技术，涉及到电子、计算机、流体、结构、材料、水声、光学等多门学科，其系统采用模块化、系列化、组合化设计，保障了整个系统的安全、稳定、高效、灵活及准确性。
附图说明
图1为本发明一实施例构筑物水下腐蚀检测装置总体结构(上壳体面向读者)示意图；
图2为本发明一实施构筑物水下腐蚀检测装置总体结构(下壳体面向读者)示意图；
图3为本发明一实施构筑物水下腐蚀检测装置总体结构(去掉上壳体)示意图；
图4为本发明一实施例构筑物水下腐蚀检测装置总体结构(下壳体底部朝向读者)示意图；
图5为本发明一实施例电池舱结构示意图；
图6为本发明一实施例控制舱结构示意图；
图7为本发明一实施例构筑物水下腐蚀检测系统框图；
附图标号：
1前上浮力壳体，2推进器虑罩，3右前垂向推进器，4供电浮力壳体，5上中浮力壳体，6光纤导向杆，7光纤团，8光纤，9上后浮力壳体，10上视摄像机，11主推进器，12后垂向推进器，13频闪灯，14usbl信标，15后侧向推进器，16北斗水面定位设备，17吊环，18前侧向推进器，19左前垂向推进器，20阴极保护监测探头装置，21左前摄像机灯，22前摄像机，23右前摄像机灯，24图像声纳，25后下摄像机，26下浮力壳体，27高度计，28控制舱，29电池舱，30承载框架，31主浮力体，32水密插座(头)，33bms，34电池组，35进水传感器，36电源管理系统，37控制电路，38智能航向姿态测量系统，39通讯系统。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
海洋构筑物水下腐蚀检测一体化装置能够有效解决以海洋油气开发产业为主的行业内海洋构筑物水下腐蚀检测与评估问题，海油平台等海洋构筑物具有深度大、覆盖区域广等特点，大部分构筑物服役年限较高，面临被腐蚀程度高、结构有效承载能力降低等风险，通过对这类构筑物的腐蚀程度进行智能化检测和评估，一方面可以有效地杜绝这类构筑物因腐蚀导致的结构崩塌、海洋石油、气泄漏等事故，另一方面，一体化装置技术能高效地完成腐蚀检测任务，为海油行业带来潜在的经济效益。结合背景技术存在的不足，本发明旨在提供一种能够降低传统航行载体脐带缆缠绕风险、能够克服活动范围小以及对母船要求高的缺点，从而安全、高效、灵活、方便地对海洋构筑物水下腐蚀情况进行检测。
本发明的总体装置结构为其它系统提供航行载体，对海洋构筑物水下腐蚀检测航行载体的各个部分进行合理分配、布置和联接，以组成海洋构筑物水下腐蚀检测航行载体的整体，并使其具有良好的总体性能，以满足其航行稳定性、操纵性、航行速度、最大作业深度、航行安全性、可靠性等要求。该装置采用高强度骨架 细长开放式结构形式。外形为细长扁平长方体，航行体的前、上、下共布置多个高清摄像头以及高清图像声纳，航行体内布置耐压舱用于放置电池、控制组件、信息传输组件等。
如图1所示，本发明首先提出一种构筑物水下腐蚀检测装置，所述装置主要包括壳体、耐压舱体、检测元件组、推进组件和通信光纤，其中，
如图3所示，所述耐压舱体包括电池舱29和控制舱28，所述电池舱29主要盛放电池组，所述控制舱28主要盛放控制处理组件及信息传输组件。
所述耐压舱体设于所述壳体内；
所述检测元件组设于所述壳体上；
所述推进组件设于所述壳体上；
如图1所示，通信光纤8的一端以连接水上通信设备，另一端以光纤团7的方式设置于所述壳体上，并连接至所述控制舱28。光纤可经光纤导向杆6进行导向。光纤导向杆6优选为柔性导向杆。
本发明的技术方案在水下航行体(上述装置)上可自备电池，不像传统水下航行体需要电缆与水上用电设备连接，因而行动灵活，而且仅需要细的光纤与水上设备连接，并且将放线的主动权设置在了航行体上，避免了传统将线缆团设置在水上设备，使得一旦水上线缆被缠绕后，航行体便无法航行的困局，有效克服了auv(无缆水下机器人)全自主工作时受到当前智能水平限制还无法完全适应实际复杂海洋环境和未知任务需求的矛盾。
本水下航行载体工作环境比较复杂，易受浪、流、涌、缆等外部干扰。为了保证良好的操纵性，总体与控制必须联合设计。总体设计决定了机器人的开环操纵性。总体设计与控制器共同决定了航行体的闭环操纵性。
根据本发明的一种实施方式，所述壳体的外形为细长扁平长方体。如此设计，使得水下航行器在水中运动时的水阻力大幅降低。
根据本发明的一种实施方式，所述壳体包括相连接的下浮力壳体26和上浮力壳体。
如图4所示，根据本发明的一种实施方式，所述下浮力壳体26包括固定连接的承载框架30和主浮力体31。
承载框架30可按照装置总体布局焊接成成型后与主浮力体31使用浮力材料胶粘接成下浮力壳体。
如图1所示，根据本发明的一种实施方式，所述上浮力壳体包括依次连接的前上浮力壳体1、供电浮力壳体4、上中浮力壳体5和上后浮力壳体9。如此设置，主要是为了更换电池/光纤方便。
根据本发明的一种实施方式，所述检测元件组包括构筑物检测元件组和装置检测组，所述构筑物检测元件组包括检测探头和/或采样机械手；所述装置检测组包括姿态传感器和/或温度传感器和/或盐度传感器和/或水声定位装置和/或摄像元件。
根据本发明的一种实施方式，本发明的检测探头为阴极保护监测探头。
阴极保护监测探头检测的目的：一是了解被保护结构的保护状况，如果其电位没有处在设计范围内则要进行调整；二是检查阴极保护系统的工作情况，如果发现有些部件工作有故障或有损坏，则要进行修复或更换以保证系统的正常工作。电化学保护系统监控的目的，就是检测海底管线的阴极保护情况，指出管线的薄弱环节，预报可能发生损坏的部位，在被保护件的保护状态恶化之前，能够检测出系统中的缺陷。
本发明装置安装摄像头、图像声纳等设备，能够及时发现障碍物(如渔网)，避免被障碍物缠住，保障了系统的安全。
如图7所示，本发明还提出一种构筑物水下腐蚀检测系统，所述系统主要包括导航控制系统、信息处理传输系统和所述的腐蚀检测装置(包括总体结构系统及其他检测传感元件、推进组件、信息传输组件等)，其中，所述导航控制系统通过控制处理组件如导航控制计算机进行控制，所述信息处理传输系统通过信息传输组件如通讯装置、水密电缆、交换系统等进行信息的处理与传输。
根据本发明的一种实施方式，所述导航控制系统包括控制模块、电源管理模块和安全监测模块，所述控制模块根据检测数据或接收到的信号，对所述系统进行控制；所述电源管理模块担负系统电源的产生及管理；所述安全监测模块用于系统工作状态的监测与报警。
根据本发明的一种实施方式，所述信息处理传输系统包括数据收集处理子系统、中心交换子系统，其中，
所述数据收集处理子系统对采集的数据进行处理，并通过所述中心交换子系统传输到所述导航控制系统；
所述中心交换子系统为所述腐蚀检测系统提供信息中央交换以及交换连接点，完成总体系统信息交换。
根据本发明的一种实施方式，通讯方式包括光纤通讯、声通讯和水声定位通讯。该几种方式分别通过航行系统上的通讯装置与水面上的通讯装置进行信息交互，进而使得水面便携系统与航行系统进行信息交互。
本系统的航行载体通过脐带缆通讯控制航行和探测，当作业水深较大时，其航行阻力大，且由于水下环境复杂，导致线缆可能被拉断，本航行载体失去控制的风险增大。根据本发明的一种实施方式，本发明还可增加声遥控方式，当脐带缆被拉断或通讯中断后航行载体可通过声遥控，降低因航行载体脐带缆被拉断造成auv失去控制的风险。
海水中可能存在渔网等障碍物，使本航行载体被渔网等卡挂的风险增大。根据本发明的一种实施方式，必要时考虑在本航行载体头部安装受力传感器，当传感器测量到障碍物受力时，控制本航行载体停车并后退，降低了本航行载体被渔网等卡挂的风险。
此外，根据本发明的一种实施方式，本航行载体上装备声通讯等手段保证联系，能降低风险。
根据本发明的一种实施方式，所述腐蚀检测系统还包括自救系统，所述自救系统主要包括安全自救装置、独立电源和控制器，所述自救系统独立接受通讯装置的指令，用于对所述腐蚀检测系统实时跟踪和危急情况下的人工干预，所述独立电源用于对所述自救系统供电，所述控制器根据接收到的指令控制所述安全自救装置启动。
一般rov(水下机器人)可分为带拖缆和不带拖缆两种，对于带拖缆的rov来说，由于拖缆具有一定的电阻，且随拖缆长度的增加电阻阻值也逐渐增大，这就意味着当rov进行较长距离任务时，拖缆中存在较大的压降和损耗，对于不同距离的拖缆，压降和损耗不同。当拖缆输入端供电电压不变时，拖缆输出端的电压将不同。推进器对电源品质的要求比较高，要求输入电压波动范围小，这就给供电管理系统提出了较高的要求，而且拖缆具有较大重量，由rov拖动时在水中具有较大阻力。因此本发明设计的rov(水下机器人或航行体)采用无拖缆形式，航行体内部自带电池组，电池组输出的电压经供电管理组件后供给各用电设备，不需要考虑拖缆过长导致的压降问题，推进器选型时也不需考虑拖缆导致的额外的阻力。
作业过程中，需要将图像信息、反馈信息、声呐信息、传感器信息等通过光缆传输到水面控制平台，水面控制平台根据收到的反馈信息将控制指令通过光缆传输到rov，进而控制rov及其所携带设备、传感器工作。
rov进行水下作业时需不断向水面控制平台传输图像，导航和测量信息，水面控制台根据rov传输回来的信息控制rov执行作业，这要求通信介质具有很强的抗干扰能力，本发明的光纤为绝缘体，采用光信号传输，抗干扰能力强，因非常适于作为信息传输介质。
由于本项目rov自带电池供电，光缆仅具备通讯功能，且通讯总数据量并不大，因此本发明仅采用一根光纤来实现水面控制设备与水下rov的通讯。
为了防止使用过程中光缆意外受力断裂，根据本发明的一种实施方式，本发明的光纤优选水下特种光纤，光纤直径0.4mm，破断拉力不小于11kgf，可以有效满足抗拉性要求。
微细光纤仅需少许的力既可从水下航行体线包上释放而展开，在航行载体和水面遥控平台之间形成双向、大容量的通信链路，用于航行载体在作业工程中的人工干预以及信息的实时传输等，进而保证航行载体在复杂环境下安全、高效检测作业。
用微细光缆代替传统电缆，且采取水下放线的方式，同时系统具备遥控、半自主工作模式；航行载体工作模式的多样性与快速可切换的功能使得本发明的航行载体具有安全、高效、灵活、方便的综合性能优势，一方面大大降低了传统航行载体脐带缆缠绕、活动范围小以及对母船要求高的缺点，另一方面有效克服了auv全自主工作时受到当前智能水平限制还无法完全适应实际复杂海洋环境和未知任务需求的矛盾。
总之，本发明的构筑物水下腐蚀检测一体化装置，是一款小型化、智能化的一体化水下腐蚀检测装置，自带电源工作和超细光纤通讯，具有高度的灵活性和集成度，配备ccd高清摄像头，搭载阴极保护监测探头或其他检测设备，具有长时间的水下航行能力，能在复杂结构中开展长距离和复杂结构的腐蚀形貌观察、阴极保护电位检测作业，系统具有安全、稳定、灵活、可靠、高效、灵活及准确的特点。
实施例
如图7所示，本实施例海洋构筑物水下腐蚀检测一体化装置依托电源管理系统、中心交换系统、数据收集处理系统、以及从水面上由光纤和声遥控装置传递来的遥控信息，把信号(can总线/以太网)和电能(总干线分配)分配给总体系统所有部件、单元或节点，完成电源通断、信息转发、数字i/o驱动等。
如图4所示，安装检测装置时，首先，将承载框架30按照装置总体布局焊接成成型后与主浮力体31使用浮力材料胶粘接成下浮力壳体26，使用螺钉以及加固螺母将推进器虑罩2安装在主浮力体31。
如图5所示，将水密插座(头)32、bms33、电池组34以及进水传感器35安装在电池舱29内；如图6所示，将水密插座(头)32、进水传感器35、电源管理系统36、控制电路37、智能航向姿态测量系统38以及通讯系统39安装在控制舱28内。
如图1所示，然后，将右前垂向推进器3、上视摄像机10、主推进器11、后垂向推进器12、频闪灯13、usbl信标14、后侧向推进器15、北斗水面定位设备16、前侧向推进器18、左前垂向推进器19、阴极保护监测探头装置20、左前摄像机灯21、前摄像机22、右前摄像机灯23、图像声纳24、后下摄像机25以及高度计27安装到下浮力壳体26上；将前上浮力壳体1和上后浮力壳体9安装到下浮力壳体26相应位置上。
最后，如图3、图1所示，将控制舱28、电池舱29、上中浮力壳体5和供电浮力壳体4安装到下浮力壳体26相应位置，如图1所示，将光纤柔性导向杆6，微细光纤团7和微细光纤8安装到上中浮力壳体5上。微细光纤8仅需少许的力既可从微细光纤团7上释放而展开，在航行载体和水面遥控平台之间形成双向、大容量的通信链路，光纤破断拉力为110n，用于航行载体在作业工程中的人工干预以及信息的实时传输等，进而保证航行载体在复杂环境下安全、高效检测作业。
阴极保护监测探头装置20利用电磁吸附原理，在进行阴极保护探头探测时使航行载体相对于探测体之间相对稳定，降低洋流环境对水下航行体造成的干扰，为水下阴极保护检测提供一个相对稳定的作业环境，进而保护探头、提高测量准确度以及探测效率。
本实施例中usbl(超短基线定位系统)是一种水下定位技术，被普遍应用于海洋石油勘探开发、海洋打捞等海洋生产开发方面，主要用于确定rov、ads、潜水员、水下其他载体的水下精确位置。
本实施例中bms是电池管理系统(batterymanagementsystem)的简称，是电池与用户之间的纽带。其主要对象是二次电池，主要就是为了能够提高电池的利用率，防止电池出现过度充电和过度放电。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
上述各实施例仅用于说明本发明，其中实施例的各零部件、装置都是可以有所变化的，各实施方式都可根据需要进行组合或删减，附图中并非所有部件都是必要设置，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。
1.一种构筑物水下腐蚀检测装置，其特征在于，所述装置包括壳体、耐压舱体、检测元件组、推进组件和通信光纤，其中，
所述耐压舱体包括电池舱和控制舱，所述电池舱以盛放电池组，所述控制舱以盛放控制处理组件及信息传输组件；
所述耐压舱体设于所述壳体内；
所述检测元件组设于所述壳体上；
所述推进组件设于所述壳体上；
所述通信光纤的一端以连接水上通信设备，另一端以光纤团的方式设置于所述壳体上，并连接至所述控制舱。
2.根据权利要求1所述的构筑物水下腐蚀检测装置，其特征在于，所述壳体的外形为细长扁平长方体。
3.根据权利要求1或2所述的构筑物水下腐蚀检测装置，其特征在于，所述壳体包括相连接的下浮力壳体和上浮力壳体。
4.根据权利要求3所述的构筑物水下腐蚀检测装置，其特征在于，所述下浮力壳体包括固定连接的承载框架和主浮力体。
5.根据权利要求3所述的构筑物水下腐蚀检测装置，其特征在于，所述上浮力壳体包括依次连接的前上浮力壳体、供电浮力壳体、上中浮力壳体和上后浮力壳体。
6.根据权利要求1或2或4或5所述的构筑物水下腐蚀检测装置，其特征在于，所述检测元件组包括构筑物检测元件组和装置检测组，所述构筑物检测元件组包括检测探头和/或采样机械手；所述装置检测组包括姿态传感器和/或温度传感器和/或盐度传感器和/或水声定位装置和/或摄像元件。
7.一种构筑物水下腐蚀检测系统，其特征在于，所述系统包括导航控制系统、信息处理传输系统和权利要求1至6任一项所述的装置，其中，所述导航控制系统通过控制处理组件进行控制，所述信息处理传输系统通过信息传输组件进行信息的处理与传输。
8.根据权利要求7所述的构筑物水下腐蚀检测系统，其特征在于，所述导航控制系统包括控制模块、电源管理模块和安全监测模块，所述控制模块根据检测数据或接收到的信号，对所述系统进行控制；所述电源管理模块担负系统电源的产生及管理；所述安全监测模块用于系统工作状态的监测与报警。
9.根据权利要求7所述的构筑物水下腐蚀检测系统，其特征在于，所述信息处理传输系统包括数据收集处理子系统、中心交换子系统，其中，
所述数据收集处理子系统对采集的数据进行处理，并通过所述中心交换子系统传输到所述导航控制系统；
所述中心交换子系统为所述腐蚀检测系统提供信息中央交换以及交换连接点，完成总体系统信息交换。
10.根据权利要求9所述的构筑物水下腐蚀检测系统，其特征在于，所述腐蚀检测系统还包括自救系统，所述自救系统包括安全自救装置、独立电源和控制器，所述自救系统独立接受所述通讯模块的指令，用于对所述腐蚀检测系统实时跟踪和危急情况下的人工干预，所述独立电源用于对所述自救系统供电，所述控制器根据接收到的指令控制所述安全自救装置启动；所述检测系统的通讯方式包括光纤通讯、声通讯和水声定位通讯。
技术总结