本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种特种车辆的避让方法、装置及汽车。
背景技术：
随着社会的不断进步，以及车辆的使用方便，人们出行使用车辆的频率大大增加，从而导致道路交通日益拥堵。在拥堵路段，拥有道路高优先级的特种车辆，如救护车、消防车、绿色通道车、紧急出行车、政府用车等，在通行过程中经常会受道路拥堵的影响而导致生命、财产等损失。因此需要其他车辆及时避让，但在避让的过程可能存在闯红灯、压实线行驶、非正常变道等非正常驾驶且可能违反交通法规的行为。
未来社会中，智能驾驶车辆将会不断普及，智能驾驶车辆设定的驾驶行为基本前提是不违反交通法规，但是在面对特种车辆时，也需要智能驾驶车辆针对特殊情况进行非正常驾驶且可能违法交通法规的行为。现有技术的特种车辆避让方法主要考虑如何根据自车与特种车辆的相对位置确定合理的避让方法。但是交管部门可能会针对智能驾驶车辆的非正常驾驶行为，对智能驾驶车辆进行违法处理，造成驾驶员的驾照分数和财产损失。
技术实现要素：
针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种特种车辆的避让方法、装置及汽车，能够在为避让特种车辆而发生违反交通法规的特殊避让行为时及时记录，并保存在本地或者自动上传至交管部门实时备案，以便后续进行违章处理。
为了解决上述问题，本发明提供一种特种车辆的避让方法，包括：
实时获取目标车辆的行驶环境信息；
根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆；
根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息；
根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让；
当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的影像采集设备采集所述特殊避让的影像数据。
进一步地，所述方法还包括：
将所述特殊避让的影像数据发送至交管部门；
或者，
根据所述特殊避让的影像数据生成提示信息，所述提示信息用于提醒驾驶员进行违章处理；
通过人机界面显示所述提示信息。
进一步地，所述当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的摄像设备采集所述特殊避让的影像数据包括：
控制所述目标车辆的数字视频录像行车记录仪由正常录制状态切换为紧急录制状态，采集所述特殊避让的影像数据；
和/或，
唤醒所述目标车辆的车载视觉传感器，通过所述车载视觉传感器采集所述特殊避让的影像数据。
可选择地，所述行驶环境信息包括行驶环境中的声音信息、灯光信息和行驶环境的影像信息；
所述根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆包括：
对所述声音信息、灯光信息和影像信息分别进行识别处理；
根据识别处理的结果确定需要进行避让的特种车辆。
进一步地，所述根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息包括：
根据识别处理的结果确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息。
可选择地，所述实时获取目标车辆的行驶环境信息包括：
实时获取目标车辆行驶环境中的特种车辆发送的车辆信息；
或者，实时获取目标车辆行驶环境中的基础设施发送的特种车辆信息；
或者，实时获取智慧城市终端发送的目标车辆行驶环境中的特种车辆信息。
进一步地，所述根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让包括：
获取所述目标车辆的当前状态信息；
根据所述当前状态信息和所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让。
进一步地，所述方法还包括：
当需要进行特殊避让时，生成警示信息，所述警示信息用于提醒所述目标车辆的预设范围内的其他车辆。
本发明另一方面保护一种特种车辆的避让装置，包括：
获取模块，用于实时获取目标车辆的行驶环境信息；
第一确定模块，用于根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆；
第二确定模块，用于根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息；
判断模块，用于根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让；
采集模块，用于当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的影像采集设备采集所述特殊避让的影像数据。
本发明另一方面保护一种汽车，包括如上述的特种车辆的避让装置。
由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
本发明的特种车辆的避让方法、装置及汽车，通过根据目标车辆的行驶环境信息判断是否需要进行特殊避让，当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的影像采集设备采集所述特殊避让的影像数据，能够对目标车辆为避让特种车辆而发生违反交通法规的特殊避让行为时及时记录，并保存在本地或者自动上传至交管部门实时备案，以便及时进行违章处理。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明一个实施例提供的特种车辆的避让方法的流程图；
图2是本发明另一个实施例提供的特种车辆的避让方法的流程图；
图3是本发明一个实施例提供的特种车辆的避让装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参考说明书附图1，其示出了本发明一个实施例提供的特种车辆的避让方法的流程。如图1所示，所述方法可以包括：
s110：实时获取目标车辆的行驶环境信息。
在一个可能的实施例中，所述行驶环境信息可以包括行驶环境中的声音信息、灯光信息和行驶环境的影像信息。可以通过车载传感器实时获取目标车辆的行驶环境信息，例如通过声音传感器获取行驶环境中的声音信息、通过光学传感器获取行驶环境中的灯光信息和通过视觉传感器(如摄像头)获取行驶环境的影像信息等。
在另一个可能的实施例中，所述实时获取目标车辆的行驶环境信息可以包括：
实时获取目标车辆行驶环境中的特种车辆发送的车辆信息；
或者，实时获取目标车辆行驶环境中的基础设施发送的特种车辆信息；
或者，实时获取智慧城市终端发送的目标车辆行驶环境中的特种车辆信息。
具体地，可以通过车用无线通信(vehicletoeverything，v2x)技术获取目标车辆的行驶环境信息，例如通过车车通讯(vehicletovehicle，v2v)技术获取特种车辆发出的车辆信息；通过基础设施到车辆(infrastructuretovehicle，i2v)技术获取道路两边的基础设施发送的特种车辆信息；通过智慧城市技术，获取智慧城市终端发送的特种车辆信息等。
s120：根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆。
本发明实施例中，可以对所述行驶环境信息进行处理，以确定需要进行避让的特种车辆。例如，可以确定所述特种车辆的类型，包括救护车、消防车、绿色通道车、紧急出行车、政府用车等。
在一个可能的实施例中，所述根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆可以包括：
对所述声音信息、灯光信息和影像信息分别进行识别处理；
根据识别处理的结果确定需要进行避让的特种车辆。
需要说明的是，可以根据对声音信息、灯光信息和影像信息的其中一种信息的识别处理结果来确定需要进行避让的特种车辆，也可以根据几种信息的识别处理结果进行综合分析确定需要进行避让的特种车辆，本发明对此不做限制。
在另一个可能的实施例中，可以根据所述特种车辆的车辆信息直接确定需要进行避让的特种车辆。
s130：根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息。
在一个可能的实施例中，所述根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息可以包括：
根据识别处理的结果确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息。
需要说明的是，可以根据对声音信息、灯光信息和影像信息的其中一种信息的识别处理结果来确定所述相对位置信息，也可以根据几种信息的识别处理结果进行综合分析确定所述相对位置信息，本发明对此不做限制。
在另一个可能的实施例中，可以根据所述特种车辆的车辆信息直接确定所述特种车辆的位置信息，然后根据所述目标车辆的位置信息和所述特种车辆的位置信息确定所述相对位置信息。
s140：根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让。
本发明实施例中，可以根据所述目标车辆的位置信息和所述相对位置信息确定是否需要进行特殊避让。其中，所述特殊避让可以包括越过实线、占用应急车道、越过停止线、违反交通指示等非正常操作。
在一个可能的实施例中，所述根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让可以包括：
获取所述目标车辆的当前状态信息；
根据所述当前状态信息和所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让。
具体的，可以根据所述相对位置信息确定所述特种车辆在所述目标车辆的前方还是后方，当所述特种车辆在所述目标车辆的后方时，可以根据所述目标车辆的当前状态信息(例如静止状态、高速行驶状态和低速行驶状态)以及所述特种车辆与所述目标车辆所在的车道信息来综合分析以确定所述目标车辆是否需要进行特殊避让。
s150：当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的影像采集设备采集所述特殊避让的影像数据。
本发明实施例中，当判定所述目标车辆不需要进行特殊避让(包括进行正常避让或者不避让)时，不采取任何操作。当判定所述目标车辆需要进行特殊避让(包括越过实线、占用应急车道、越过停止线、违反交通指示等)时，可以对所述特殊避让行为进行记录，以供违反交通法规行为的特殊处理。
在一个可能的实施例中，所述当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的摄像设备采集所述特殊避让的影像数据可以包括：
控制所述目标车辆的数字视频录像(digitalvideorecord，dvr)行车记录仪由正常录制状态切换为紧急录制状态，采集所述特殊避让的影像数据；
和/或，
唤醒所述目标车辆的车载视觉传感器，通过所述车载视觉传感器采集所述特殊避让的影像数据。
其中，所述车载视觉传感器可以包括流媒体内后视镜(internalrearmirrordisplay，irmd)、流媒体外后视镜(externalrearmirrordisplay，ermd)、前视摄像头、侧视摄像头、环视摄像头、后视摄像头和车顶摄像头等，所述车载视觉传感器可以进行行驶环境的录制、目标车辆决策控制的记录和目标车辆避让过程的录制。当采集到所述影像数据后，可以将所述影像数据存储在硬盘中不会被自动覆盖的位置，以供所述特殊避让行为的违章处理。
在一个可能的实施例中，如图2所示，所述方法还可以包括：
s161：将所述特殊避让的影像数据发送至交管部门。
或者，
s162：根据所述特殊避让的影像数据生成提示信息，所述提示信息用于提醒驾驶员进行违章处理。
s163：通过人机界面显示所述提示信息。
具体的，如果交管部门支持违章行为实时上传及处理，可以将所述特殊避让的影像数据发送至交管部门进行处理。其中，如果所述目标车辆的车端宽带能够支持实时上传，可以实时上传所述影像数据至交管部门进行违章处理，如果所述目标车辆的车端宽带不能够支持实时上传，可以等到宽带闲时再将所述影像数据上传至交管部门进行违章处理。
具体的，如果交管部门不支持违章行为实时上传及处理，可以根据所述特殊避让的影像数据生成提示信息，通过人机界面周期性地显示所述提示信息，所述提示信息用于提醒驾驶员进行违章处理。其中，所述提示信息可以包括灯光提示信息和/或声音提示信息。
在一个可能的实施例中，所述方法还可以包括：
当需要进行特殊避让时，生成警示信息，所述警示信息用于提醒所述目标车辆的预设范围内的其他车辆。
其中，所述警示信息可以包括灯光警示信息和/或声音警示信息。
在一个示例中，如果所述目标车辆位于十字路口且为静止状态，所述特种车辆位于所述目标车辆同一车道的后方，则判定需要进行特殊避让。此时，如果所述目标车辆为普通车辆，则可以开启dvr行车记录仪和车载视觉传感器进行避让行为的记录和开启双闪以警示所述目标车辆预设范围内的其他车辆，还可以提供避让路径的规划指导。如果所述目标车辆为智能驾驶车辆，当驾驶员人工接管时，和普通车辆的处理相同，当驾驶员未人工接管时，可以开启dvr行车记录仪和车载视觉传感器进行避让行为的记录和开启双闪以警示所述目标车辆预设范围内的其他车辆，可以根据所述目标车辆在所处车道中的位次确定避让路径。具体地，当所述目标车辆位于中间位次时，可以采取单车道内横向偏移、越过左右实线车道线横向偏移(占用相邻车道部分)以及在相邻车道车辆让出车道的前提下越过左右实线车道线变道等措施进行避让，避让结束后，所述目标车辆移动回原车道内。当所述目标车辆位于第一位次时，可以采取单车道内横向偏移、越过左右实线车道线横向偏移(占用相邻车道部分)以及越过前方停止线向左右占用十字路口区域等措施进行避让，避让结束后，所述目标车辆移动回原车道内。在避让过程中，还可以生成提示信息，所述提示信息用于持续提醒驾驶员。在获取到所述避让行为的影像数据后，可以将所述影像数据上传至交管部门进行违章处理，或者生成提示信息以提醒驾驶员及时地进行违章处理。
综上所述，本发明的特种车辆的避让方法具有以下有益效果：
本发明的特种车辆的避让方法，通过根据目标车辆的行驶环境信息判断是否需要进行特殊避让，当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的影像采集设备采集所述特殊避让的影像数据，能够对目标车辆为避让特种车辆而发生违反交通法规的特殊避让行为时及时记录，并保存在本地或者自动上传至交管部门实时备案，以便及时进行违章处理。
参考说明书附图3，其示出了本发明一个实施例提供的特种车辆的避让装置300的结构，如图3所示，所述装置300可以包括：
获取模块310，用于实时获取目标车辆的行驶环境信息；
第一确定模块320，用于根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆；
第二确定模块330，用于根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息；
判断模块340，用于根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让；
采集模块350，用于当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的影像采集设备采集所述特殊避让的影像数据。
在一个可能的实施例中，所述装置300还可以包括：
发送模块，用于将所述特殊避让的影像数据发送至交管部门；
或者，
第一生成模块，用于根据所述特殊避让的影像数据生成提示信息，所述提示信息用于提醒驾驶员进行违章处理；
显示模块，用于通过人机界面显示所述提示信息。
在一个可能的实施例中，所述装置300还可以包括：
第二生成模块，用于当需要进行特殊避让时，生成警示信息，所述警示信息用于提醒所述目标车辆的预设范围内的其他车辆。
本发明一个实施例还提供一种汽车，所述汽车包括如上述的特种车辆的避让装置。
上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。
1.一种特种车辆的避让方法，其特征在于，包括：
实时获取目标车辆的行驶环境信息；
根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆；
根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息；
根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让；
当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的影像采集设备采集所述特殊避让的影像数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述特殊避让的影像数据发送至交管部门；
或者，
根据所述特殊避让的影像数据生成提示信息，所述提示信息用于提醒驾驶员进行违章处理；
通过人机界面显示所述提示信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的摄像设备采集所述特殊避让的影像数据包括：
控制所述目标车辆的数字视频录像行车记录仪由正常录制状态切换为紧急录制状态，采集所述特殊避让的影像数据；
和/或，
唤醒所述目标车辆的车载视觉传感器，通过所述车载视觉传感器采集所述特殊避让的影像数据。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括行驶环境中的声音信息、灯光信息和行驶环境的影像信息；
所述根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆包括：
对所述声音信息、灯光信息和影像信息分别进行识别处理；
根据识别处理的结果确定需要进行避让的特种车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息包括：
根据识别处理的结果确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息。
6.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述实时获取目标车辆的行驶环境信息包括：
实时获取目标车辆行驶环境中的特种车辆发送的车辆信息；
或者，实时获取目标车辆行驶环境中的基础设施发送的特种车辆信息；
或者，实时获取智慧城市终端发送的目标车辆行驶环境中的特种车辆信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让包括：
获取所述目标车辆的当前状态信息；
根据所述当前状态信息和所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让。
8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当需要进行特殊避让时，生成警示信息，所述警示信息用于提醒所述目标车辆的预设范围内的其他车辆。
9.一种特种车辆的避让装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于实时获取目标车辆的行驶环境信息；
第一确定模块，用于根据所述行驶环境信息确定需要进行避让的特种车辆；
第二确定模块，用于根据所述行驶环境信息确定所述特种车辆与所述目标车辆的相对位置信息；
判断模块，用于根据所述相对位置信息判断所述目标车辆是否需要进行特殊避让；
采集模块，用于当需要进行特殊避让时，通过所述目标车辆的影像采集设备采集所述特殊避让的影像数据。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求9所述的特种车辆的避让装置。
技术总结