本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种车辆定位控制系统及控制方法。
背景技术：
自动导引车(automatedguidedvehicle，agv)可以无需人驾驶，根据规划好的路径自动驾驶，满足各种功能需求。
目前，车辆定位控制系统通常使用上位机实现路径规划，然后上位机将规划好的路径发送至对应的车辆，车辆根据接收到的路径行驶。但是，这种方法在车辆较多时，会过多的占用上位机性能，导致效率较低。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆定位控制系统及控制方法，以解决现有技术在车辆较多时，会过多的占用上位机性能，导致效率较低的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种车辆定位控制系统，包括车辆子系统和上位机子系统；
车辆子系统包括主控模块、姿态获取模块、定位模块和驱动模块；
姿态获取模块、定位模块、驱动模块和上位机子系统分别与主控模块连接；
上位机子系统获取地图信息和车辆的起点终点信息，并将地图信息和起点终点信息发送至主控模块；
姿态获取模块获取车辆的当前姿态信息，并将当前姿态信息发送至主控模块；
定位模块获取车辆的当前位置信息，并将当前位置信息发送至主控模块；
主控模块根据地图信息、起点终点信息、当前姿态信息和当前位置信息规划行驶路径，并将规划的行驶路径发送至驱动模块；
驱动模块根据行驶路径驱动车辆行驶。
可选地，定位模块包括超宽带定位标签和超宽带定位基站；
超宽带定位标签分别与超宽带定位基站和主控模块连接，用于获取车辆的当前位置信息，并将当前位置信息发送至主控模块。
可选地，车辆子系统还包括激光扫描器；
激光扫描器与主控模块连接；
激光扫描器扫描车辆周围的障碍物信息，并将障碍物信息发送至主控模块；
主控模块根据障碍物信息判断行驶路径中是否存在障碍物，若行驶路径中存在障碍物，则进行避障操作，若行驶路径中不存在障碍物，则控制车辆继续按照行驶路径行驶。
可选地，车辆子系统还包括第一显示模块；
第一显示模块与主控模块连接；
主控模块将地图信息、起点终点信息、当前姿态信息、当前位置信息和行驶路径发送至第一显示模块；
第一显示模块显示地图信息、起点终点信息、当前姿态信息、当前位置信息和行驶路径。
可选地，上位机子系统包括输入模块和串口通信模块；
输入模块与串口通信模块连接；
输入模块获取用户输入的地图信息和起点终点信息，并将地图信息和起点终点信息发送至串口通信模块；
串口通信模块将地图信息和起点终点信息发送至主控模块。
可选地，上位机子系统还包括第二显示模块；
第二显示模块与串口通信模块连接；
主控模块将当前位置信息和行驶路径发送至串口通信模块；
串口通信模块将地图信息、起点终点信息、当前位置信息和行驶路径发送至第二显示模块；
第二显示模块显示地图信息、起点终点信息、当前位置信息和行驶路径。
可选地，上位机子系统还包括串口通信配置模块；
串口通信配置模块与串口通信模块连接；
串口通信配置模块用于对串口通信模块的相关信息进行配置。
可选地，车辆子系统还包括第一无线通信模块，上位机子系统还包括第二无线通信模块；
主控模块通过第一无线通信模块和第二无线通信模块与串口通信模块连接。
本发明实施例的第一方面提供了一种车辆定位控制方法，应用于第一方面所述的车辆定位控制系统，上述车辆定位控制方法包括：
主控模块接收上位机子系统发送的地图信息和起点终点信息，接收定位模块实时发送的当前位置信息，并接收姿态获取模块实时发送的当前姿态信息；
主控模块根据起点终点信息和当前位置信息判断车辆是否在起点位置，若车辆未在起点位置，则将起点位置作为预定点，若车辆在起点位置，则将终点位置作为预定点；
主控模块根据地图信息、当前位置信息和当前姿态信息规划从当前位置到预定点的第一路径，并发送第一路径至驱动模块，以使驱动模块驱动车辆按照第一路径行驶；
主控模块在车辆到达预定点时，判断预定点是否为终点位置，若预定点为终点位置，则控制车辆停止运行，若预定点为起点位置，则将终点位置作为预定点，并跳转至主控模块根据地图信息、当前位置信息和当前姿态信息规划从当前位置到预定点的第一路径，并发送第一路径至驱动模块的步骤继续执行，直至车辆到达终点位置。
可选地，在主控模块根据地图信息、当前位置信息和当前姿态信息规划从当前位置到预定点的第一路径，并发送第一路径至驱动模块之后，车辆定位控制方法还包括：
主控模块接收激光扫描器实时发送的障碍物信息，并根据障碍物信息判断第一路径中是否存在障碍物；
主控模块在确定第一路径中存在障碍物时，控制车辆绕过障碍物，并重新获取车辆的当前位置信息，跳转至主控模块根据起点终点信息和当前位置信息判断车辆是否在起点位置的步骤继续执行；
主控模块在确定第一路径中不存在障碍物时，控制车辆按照第一路径行驶。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例提供的车辆定位控制系统包括车辆子系统和上位机子系统；车辆子系统包括主控模块、姿态获取模块、定位模块和驱动模块；姿态获取模块、定位模块、驱动模块和上位机子系统分别与主控模块连接；主控模块根据接收到的地图信息、起点终点信息、当前姿态信息和当前位置信息规划行驶路径，并将规划的行驶路径发送至驱动模块，驱动模块根据行驶路径驱动车辆行驶，无需上位机子系统规划各个车辆的行驶路径，由各个车辆自动规划路径，可以减少占用上位机性能，提高工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的车辆定位控制系统的结构示意图；
图2是本发明另一实施例提供的车辆定位控制系统的结构示意图；
图3是本发明又一实施例提供的车辆定位控制系统的结构示意图；
图4是本发明一实施例提供的车辆定位控制方法的实现流程示意图；
图5是本发明又一实施例提供的车辆定位控制方法的实现流程示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本发明一实施例提供的车辆定位控制系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
如图1所示，车辆定位控制系统可以包括车辆子系统10和上位机子系统20；
车辆子系统10包括主控模块11、姿态获取模块12、定位模块13和驱动模块14；
姿态获取模块12、定位模块13、驱动模块14和上位机子系统20分别与主控模块11连接；
上位机子系统20获取地图信息和车辆的起点终点信息，并将地图信息和起点终点信息发送至主控模块11；
姿态获取模块12获取车辆的当前姿态信息，并将当前姿态信息发送至主控模块11；
定位模块13获取车辆的当前位置信息，并将当前位置信息发送至主控模块11；
主控模块11根据地图信息、起点终点信息、当前姿态信息和当前位置信息规划行驶路径，并将规划的行驶路径发送至驱动模块14；
驱动模块14根据行驶路径驱动车辆行驶。
在本发明实施例中，地图信息可以包括地图大小、地图颜色、地图上各个物体的分布、障碍物的分布及大小等信息中的一种或多种。起点终点信息可以包括车辆出发的起始位置和车辆要到达的终点位置等信息。当前姿态信息可以包括车辆当前的车头朝向信息(角度信息)和加速度信息等。当前位置信息可以是车辆当前所在位置的坐标等。
主控模块11根据接收到的地图信息、起点终点信息、当前姿态信息和当前位置信息，可以采用现有方法，规划车辆的行驶路径，并将行驶路径发送至驱动模块14，驱动模块14根据行驶路径驱动车辆行驶。
其中，主控模块11、姿态获取模块12和驱动模块14均设置在车辆上。定位模块13包括的超宽带定位标签131设置在车辆上，定位模块13包括的超宽带定位基站132可以设置在车辆周围。
姿态获取模块12可以使用六轴mpu6050模块，读取车辆的当前姿态信息，主要是车辆的车头朝向信息，让后将当前姿态信息发送至主控模块11，由主控模块11处理得到车辆的实际朝向。
主控模块11可以使用基于armcortex-m4内核的处理器stm32f407，主频高达168mhz，是一款高性能单片机。主控模块11是整个车辆子系统10的核心处理芯片，所有信息由主控模块11进行处理及控制。
驱动模块14可以是agv机器人平台，可以包括四轴驱动器和四个电机，用于根据主控模块11发送的行驶路径驱动车辆的轮子(四个独立的全向轮)按照行驶路径进行行驶。可选地，主控模块11可以根据行驶路径生成驱动信息，并把驱动信息发送至驱动模块14，驱动模块14根据驱动信息驱动车辆的四个轮子按照行驶路径进行行驶。四轴驱动器可以通过can总线与主控模块11进行通信。
由上述描述可知，本发明实施例的上位机子系统负责地图的获取和赋予车辆子系统起点和终点信息，车辆子系统负责自行规划路径从起点运行至终点，具体通过车辆的主控模块11规划自身的行驶路径，无需上位机子系统20规划各个车辆的行驶路径，由各个车辆自动规划路径，可以减少占用上位机性能，提高工作效率；且相比于导轨式运行的系统，本发明实施例提供的车辆定位控制系统安装简单，成本低。
在本发明的一个实施例中，参见图2和图3，定位模块13包括超宽带(ultrawideband，uwb)定位标签131和超宽带定位基站132；
超宽带定位标签131分别与超宽带定位基站132和主控模块11连接，用于获取车辆的当前位置信息，并将当前位置信息发送至主控模块11。
在本发明实施例中，参见图3，定位模块13可以包括设在车辆上的超宽带定位标签131和多个设在车辆周围的超宽带定位基站132，其中，超宽带定位基站132的数量可以为三个，三个超宽带定位基站132呈直角形分布，其中一个超宽带定位基站132为顶点，另外两个超宽带定位基站132距离该顶点预设距离，预设距离可以是5m，形成一个以两个5m长的边为直角边的直角。
定位模块13可以使用dwm1000芯片作为收发芯片，利用stm32f103c8t6作为超宽带定位基站132和超宽带定位标签131的控制芯片。定位模块13可以实时定位车辆的当前位置信息，并将车辆的当前位置信息通过超宽带定位标签131的串口发送到主控模块11。
由上述描述可知，本发明实施例采用超宽带定位技术实现车辆的定位，定位精度高，覆盖范围大且可调节。
在本发明的一个实施例中，参见图2，车辆子系统10还包括激光扫描器15；
激光扫描器15与主控模块11连接；
激光扫描器15扫描车辆周围的障碍物信息，并将障碍物信息发送至主控模块11；
主控模块11根据障碍物信息判断行驶路径中是否存在障碍物，若行驶路径中存在障碍物，则进行避障操作，若行驶路径中不存在障碍物，则控制车辆继续按照行驶路径行驶。
激光扫描器15属于避障模块，在避障模块中，还可以包括其它扫描器或者传感器实现车辆的避障功能。
在本发明实施例中，主控模块11根据激光扫描器15发送的障碍物信息判断行驶路径中是否存在障碍物；若行驶路径中存在障碍物则进行避障操作，即通过驱动模块14控制车辆绕过障碍物，然后获取绕过障碍物后的当前位置信息、当前姿态信息，根据当前位置信息、当前姿态信息、地图信息和起点终点信息重新规划路径，按照重新规划的路径控制车辆行驶；若行驶路径中不存在障碍物，则通过驱动模块14控制车辆继续按照行驶路径行驶。
激光扫描器15设于车辆上，可以采用sick_tim_351激光扫描器15。激光扫描器15的扫描范围可以是以前方为中心270°范围，角度分辨率可以为1°，有效探测距离可以为0.05m-10m，扫描率可以为15hz，供电电压可以为12v直流电源。利用激光扫描得到的信息经过主控模块11的处理，得出最终的障碍物情况，实现实时避障，并将障碍物情况显示在车辆子系统10的第一显示模块16。
由上述描述可知，本发明实施例通过激光扫描器15可以实现自动规避临时障碍物，增加了车辆对周边环境的感知范围。
在本发明的一个实施例中，参见图2，车辆子系统10还包括第一显示模块16；
第一显示模块16与主控模块11连接；
主控模块11将地图信息、起点终点信息、当前姿态信息、当前位置信息和行驶路径发送至第一显示模块16；
第一显示模块16显示地图信息、起点终点信息、当前姿态信息、当前位置信息和行驶路径。
第一显示模块16设于车辆上，可以是lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示器)显示模块，可以使用七寸lcd显示屏，分辨率可以是480*800，可以显示地图信息、起点终点信息、当前姿态信息、当前位置信息、障碍物信息以及初始化时各个硬件是否正常工作的自检信息等。
在本发明的一个实施例中，参见图2，上位机子系统20包括输入模块21和串口通信模块22；
输入模块21与串口通信模块22连接
输入模块21获取用户输入的地图信息和起点终点信息，并将地图信息和起点终点信息发送至串口通信模块22；
串口通信模块22将地图信息和起点终点信息发送至主控模块11。
可选地，输入模块21可以包括栅格地图输入单元、地图显示参数设置单元和起点终点设置单元；
栅格地图输入单元与串口通信模块22连接，可以以矩阵的形式输入栅格地图信息，例如可以是10*10的矩阵，矩阵中的各值输入0表示对应的栅格地图的相应位置无障碍物，输入1表示对应的栅格地图的相应位置有障碍物。矩阵的大小可以根据实际情况进行调节。
地图显示参数设置单元可以用于修改栅格地图显示参数、显示颜色和形状等信息。例如对上个地图中显示颜色、底线、无障碍物的颜色、障碍物的颜色等进行设置，可以设置障碍物的颜色为5(紫色)，无障碍物的颜色为0(白色)。
起点终点设置单元与串口通信模块22连接，可以用于输入起点位置和终点位置，并获取起点终点信息的发送指令，根据该发送指令将该起点终点信息发送至串口通信模块22。
串口通信模块22可以实现各种信息的发送与接收。在发送起点终点信息和地图信息时，可以以标志“s”或“s”表示起点位置，以标志“g”或“g”表示终点位置，起点位置和终点位置的横纵坐标之间用“”(空格)间隔开。
在本发明的一个实施例中，参见图2，上位机子系统20还包括第二显示模块23；
第二显示模块23与串口通信模块22连接；
主控模块11将当前位置信息和行驶路径发送至串口通信模块22；
串口通信模块22将地图信息、起点终点信息、当前位置信息和行驶路径发送至第二显示模块23；
第二显示模块23显示地图信息、起点终点信息、当前位置信息和行驶路径。
第二显示模块23可以包括栅格地图显示单元和定位信息显示单元。
栅格地图显示单元分别与栅格地图输入单元和地图显示参数设置单元连接，根据栅格地图输入单元输入的栅格地图和地图显示参数设置单元设置的参数显示地图信息、起点终点信息和行驶路径。
定位信息显示单元将当前位置信息显示在地址显示区，同时将当前位置信息和超宽带定位标签131与各个超宽带定位基站132之间的距离显示在栅格地图中。
在本发明的一个实施例中，参见图2，上位机子系统20还包括串口通信配置模块24；
串口通信配置模块24与串口通信模块22连接；
串口通信配置模块24用于对串口通信模块22的相关信息进行配置。
串口通信配置模块24可以用来配置串口通信模块22的数据位、校验等。例如，可以设置波特率9600，数据位8位，无校验，停止位1.0，无流控制模式，终止符0x0a等。
在本发明的一个实施例中，参见图2，车辆子系统10还包括第一无线通信模块17，上位机子系统20还包括第二无线通信模块25；
主控模块11通过第一无线通信模块17和第二无线通信模块25与串口通信模块22连接。
在本发明实施例中，车辆子系统10和上位机子系统20通过第一无线通信模块17和第二无线通信模块25实现无线通信。
其中，第一无线通信模块17和第二无线通信模块25可以使用相同的无线通信设备，可以是yl-wifi232s多功能wifi数据传输设备。
对应与上述车辆定位控制系统，参见图4，本发明实施例还提供了一种车辆定位控制方法，应用于上述车辆定位控制系统，车辆定位控制方法可以包括以下步骤：
s401：主控模块11接收上位机子系统20发送的地图信息和起点终点信息，接收定位模块13实时发送的当前位置信息，并接收姿态获取模块12实时发送的当前姿态信息；
s402：主控模块11根据起点终点信息和当前位置信息判断车辆是否在起点位置，若车辆未在起点位置，则将起点位置作为预定点，若车辆在起点位置，则将终点位置作为预定点；
s403：主控模块11根据地图信息、当前位置信息和当前姿态信息规划从当前位置到预定点的第一路径，并发送第一路径至驱动模块14，以使驱动模块14驱动车辆按照第一路径行驶；
s407：主控模块11在车辆到达预定点时，判断预定点是否为终点位置，若预定点为终点位置，则控制车辆停止运行，若预定点为起点位置，则将终点位置作为预定点，并跳转至主控模块11根据地图信息、当前位置信息和当前姿态信息规划从当前位置到预定点的第一路径，并发送第一路径至驱动模块14的步骤继续执行，直至车辆到达终点位置。
可选地，在s401之前，上述方法还可以包括：
上位机子系统20获取地图信息和车辆的起点终点信息，并将地图信息和起点终点信息发送至主控模块11；
姿态获取模块12实时获取车辆的当前姿态信息，并将实时获取的当前姿态信息发送至主控模块11；
定位模块13实时获取车辆的当前位置信息，并将实时获取的当前位置信息发送至主控模块11。
可选地，在s403之后，上述方法还可以包括：
主控模块11实时接收姿态获取模块12发送的当前姿态信息，并将当前姿态信息发送至第一显示模块16，以使第一显示模块16实时显示当前姿态信息；
主控模块11实时接收定位模块13发送的当前位置信息，并将当前位置信息发送至第一显示模块16和上位机子系统20，以使第一显示模块16和上位机子系统20实时显示当前位置信息。
在本发明的一个实施例中，参见图5，在步骤s403之后，车辆定位控制方法还包括：
s404：主控模块11接收激光扫描器15实时发送的障碍物信息，并根据障碍物信息判断第一路径中是否存在障碍物；
s405：主控模块11在确定第一路径中存在障碍物时，控制车辆绕过障碍物，并重新获取车辆的当前位置信息，跳转至主控模块11根据起点终点信息和当前位置信息判断车辆是否在起点位置的步骤继续执行；
s406：主控模块11在确定第一路径中不存在障碍物时，控制车辆按照第一路径行驶。
车辆定位控制方法的具体过程可参照车辆定位控制系统中的具体描述，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块/单元，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块和单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
1.一种车辆定位控制系统，其特征在于，包括车辆子系统和上位机子系统；
所述车辆子系统包括主控模块、姿态获取模块、定位模块和驱动模块；
所述姿态获取模块、所述定位模块、所述驱动模块和所述上位机子系统分别与所述主控模块连接；
所述上位机子系统获取地图信息和车辆的起点终点信息，并将所述地图信息和所述起点终点信息发送至主控模块；
所述姿态获取模块获取车辆的当前姿态信息，并将所述当前姿态信息发送至所述主控模块；
所述定位模块获取车辆的当前位置信息，并将所述当前位置信息发送至所述主控模块；
所述主控模块根据所述地图信息、所述起点终点信息、所述当前姿态信息和所述当前位置信息规划行驶路径，并将规划的所述行驶路径发送至所述驱动模块；
所述驱动模块根据所述行驶路径驱动车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆定位控制系统，其特征在于，所述定位模块包括超宽带定位标签和超宽带定位基站；
所述超宽带定位标签分别与所述超宽带定位基站和所述主控模块连接，用于获取车辆的当前位置信息，并将所述当前位置信息发送至所述主控模块。
3.根据权利要求1所述的车辆定位控制系统，其特征在于，所述车辆子系统还包括激光扫描器；
所述激光扫描器与所述主控模块连接；
所述激光扫描器扫描车辆周围的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送至所述主控模块；
所述主控模块根据所述障碍物信息判断所述行驶路径中是否存在障碍物，若所述行驶路径中存在障碍物，则进行避障操作，若所述行驶路径中不存在障碍物，则控制车辆继续按照所述行驶路径行驶。
4.根据权利要求1所述的车辆定位控制系统，其特征在于，所述车辆子系统还包括第一显示模块；
所述第一显示模块与所述主控模块连接；
所述主控模块将所述地图信息、所述起点终点信息、所述当前姿态信息、所述当前位置信息和所述行驶路径发送至所述第一显示模块；
所述第一显示模块显示所述地图信息、所述起点终点信息、所述当前姿态信息、所述当前位置信息和所述行驶路径。
5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆定位控制系统，其特征在于，所述上位机子系统包括输入模块和串口通信模块；
所述输入模块与所述串口通信模块连接；
所述输入模块获取用户输入的所述地图信息和所述起点终点信息，并将所述地图信息和所述起点终点信息发送至所述串口通信模块；
所述串口通信模块将所述地图信息和所述起点终点信息发送至所述主控模块。
6.根据权利要求5所述的车辆定位控制系统，其特征在于，所述上位机子系统还包括第二显示模块；
所述第二显示模块与所述串口通信模块连接；
所述主控模块将所述当前位置信息和所述行驶路径发送至所述串口通信模块；
所述串口通信模块将所述地图信息、所述起点终点信息、所述当前位置信息和所述行驶路径发送至所述第二显示模块；
所述第二显示模块显示所述地图信息、所述起点终点信息、所述当前位置信息和所述行驶路径。
7.根据权利要求5所述的车辆定位控制系统，其特征在于，所述上位机子系统还包括串口通信配置模块；
所述串口通信配置模块与所述串口通信模块连接；
所述串口通信配置模块用于对所述串口通信模块的相关信息进行配置。
8.根据权利要求5所述的车辆定位控制系统，其特征在于，所述车辆子系统还包括第一无线通信模块，所述上位机子系统还包括第二无线通信模块；
所述主控模块通过所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块与所述串口通信模块连接。
9.一种车辆定位控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8任一项所述的车辆定位控制系统，所述车辆定位控制方法包括：
所述主控模块接收所述上位机子系统发送的所述地图信息和所述起点终点信息，接收所述定位模块实时发送的所述当前位置信息，并接收所述姿态获取模块实时发送的当前姿态信息；
所述主控模块根据所述起点终点信息和所述当前位置信息判断车辆是否在起点位置，若车辆未在起点位置，则将起点位置作为预定点，若车辆在起点位置，则将终点位置作为预定点；
所述主控模块根据所述地图信息、所述当前位置信息和所述当前姿态信息规划从当前位置到所述预定点的第一路径，并发送所述第一路径至所述驱动模块，以使所述驱动模块驱动车辆按照所述第一路径行驶；
所述主控模块在车辆到达所述预定点时，判断所述预定点是否为终点位置，若所述预定点为终点位置，则控制车辆停止运行，若所述预定点为起点位置，则将终点位置作为预定点，并跳转至所述主控模块根据所述地图信息、所述当前位置信息和所述当前姿态信息规划从当前位置到所述预定点的第一路径，并发送所述第一路径至所述驱动模块的步骤继续执行，直至车辆到达终点位置。
10.根据权利要求9所述的车辆定位控制方法，其特征在于，在所述主控模块根据所述地图信息、所述当前位置信息和所述当前姿态信息规划从当前位置到所述预定点的第一路径，并发送所述第一路径至所述驱动模块之后，所述车辆定位控制方法还包括：
所述主控模块接收激光扫描器实时发送的障碍物信息，并根据所述障碍物信息判断所述第一路径中是否存在障碍物；
所述主控模块在确定所述第一路径中存在障碍物时，控制车辆绕过障碍物，并重新获取车辆的当前位置信息，跳转至所述主控模块根据所述起点终点信息和所述当前位置信息判断车辆是否在起点位置的步骤继续执行；
所述主控模块在确定所述第一路径中不存在障碍物时，控制车辆按照所述第一路径行驶。
技术总结