本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种拍摄方法及装置。
背景技术：
近年来得益于技术的飞速发展，很多无人机都具备拍摄功能，广大用户可以使用无人机航拍各种趣味性的视频。然而，如何使用无人机拍摄出酷炫的视频是一个接待解决的技术问题。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本申请示出了一种拍摄方法及装置。
第一方面，本申请示出了一种拍摄方法，应用于飞行器，所述方法包括：
在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于环绕所述待拍摄物体飞行的起始环绕位置；从所述起始环绕位置开始环绕所述待拍摄物体飞行；在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体，并确定用于结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕位置；从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行；在沿着所述第二预设方向飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体。
第二方面，本申请示出了一种拍摄装置，应用于飞行器，所述装置包括：
图像拍摄设备，用于在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体；处理器，用于确定用于环绕所述待拍摄物体飞行的起始环绕位置；飞行设备，用于从所述起始环绕位置开始环绕所述待拍摄物体飞行；所述图像拍摄设备，还用于在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体；所述处理器，还用于确定用于结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕位置；所述飞行设备，还用于从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行；所述图像拍摄设备，还用于在沿着所述第二预设方向飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体。
与现有技术相比，本申请包括以下优点：
在本申请中，在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置，从起始环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行，在环绕待拍摄物体飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置，从结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行，在沿着第二预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体。如此，通过本申请可以使得飞行器能够针对待拍摄物体拍摄出如下效果的酷炫视频：飞行器的拍摄视角不断靠近待拍摄物体，并在靠近的过程中拍摄待拍摄物体，且在拍摄视角靠近待拍摄物体时继续环绕拍摄待拍摄物体，并在环绕拍摄结束时，使得拍摄视角不断远离拍摄待拍摄物体。从而通过连续的飞行动作实现以独特的视角不间断地拍摄待拍摄物体。
附图说明
图1是本申请的一种飞行器的示意性架构图；
图2是本申请的一种拍摄方法的步骤流程图；
图3是本申请的一种场景示意图；
图4是本申请的一种确定起始环绕位置的方法的步骤流程图；
图5是本申请的一种确定起始环绕位置的方法的步骤流程图；
图6是本申请的一种确定起始环绕位置的方法的步骤流程图；
图7是本申请的一种确定结束环绕位置的方法的步骤流程图；
图8是本申请的一种确定结束环绕位置的方法的步骤流程图；
图9是本申请的一种确定结束环绕位置的方法的步骤流程图；
图10是本申请的一种环绕飞行的方法的步骤流程图；
图11是本申请的一种拍摄装置的结构框图。
具体实施例
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
本申请的实施例提供了一种拍摄方法及装置，拍摄方法及装置均应用于飞行器，该飞行器例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本申请的实施例并不限于此。
图1是根据本申请的实施例的飞行器的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
飞行器100可以包括无人机110(即本申请中拍摄装置的飞行设备)、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(roll)、偏航轴(yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带图像拍摄设备123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
图像拍摄设备123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，图像拍摄设备123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的图像拍摄设备123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(complementarymetaloxidesemiconductor，cmos)传感器或电荷耦合元件(charge-coupleddevice，ccd)传感器。可以理解，图像拍摄设备123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于飞行器100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于飞行器100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
另外，无人机110还可以机载有扬声器(图中未示出)，该扬声器用于播放音频文件，扬声器可直接固定于无人机110上，也可搭载在云台120上。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。下面实施例所述的拍摄控制方法例如可以由飞行控制器161执行，控制图像拍摄设备123进行拍摄。
参照图2，示出了本申请的一种拍摄方法的步骤流程图，该方法应用于飞行器，该方法具体可以包括如下步骤：
在步骤s101中，在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置；
在本申请一个实施例中，当飞行器还未飞行时，飞行器可以接收指定的飞行方向，并作为第一预设方向。例如，用户在用于控制飞行器的遥控器中输入指定的飞行方向，遥控器接收用户输入的指定的飞行方向，并向飞行器发送指定的飞行方向，飞行器接收遥控器发送的指定的飞行方向，并作为第一预设方向。
第一预设方向可以为指向待拍摄物体的方向，或者，为指向待拍摄物体周边的方向且沿着第一预设方向飞行时飞行器与待拍摄物体之间的距离越来越近。
在本申请一个实施例中，当飞行器还未飞行时，飞行器可以接收指定的飞行位置，将由飞行器的当前位置指向飞行位置的方向确定为第一预设方向。例如，用户在用于控制飞行器的遥控器中输入指定的飞行位置，遥控器接收用户输入的指定的飞行位置，并向飞行器发送指定的飞行位置，飞行器接收遥控器发送的指定的飞行位置，将由飞行器的当前位置指向飞行位置的方向确定为第一预设方向。
飞行位置可以为待拍摄物体所在的位置，或者为待拍摄物体周边的位置，飞行器向待拍摄物体周边的位置飞行时飞行器与待拍摄物体之间的距离越来越近。
在本申请中，飞行器需要对待拍摄物体进行穿越回头拍摄，也即：飞行器的拍摄视角不断靠近待拍摄物体，并在靠近的过程中拍摄待拍摄物体，且在拍摄视角靠近待拍摄物体时继续环绕拍摄待拍摄物体，并在环绕拍摄结束时，使得拍摄视角不断远离拍摄待拍摄物体。从而通过连续的飞行动作实现以独特的视角不间断地拍摄待拍摄物体。因此，由于需要环绕待拍摄物体飞行且在环绕待拍摄物体飞行的过程中拍摄待拍摄物体，则需要确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置，之后再从起始环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行。
具体如何确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置可以参见如图4-6所示的方法，在此不做详述。
在飞行器的飞行过程中，还可以调整飞行器的拍摄方向，以使得在环绕待拍摄物体飞行的至少部分环绕路径中，待拍摄物体位于预览图片的预设区域。预设区域包括预览图片的中心区域等。如此，可以根据用户需要，调整待拍摄物体在预览图片中的位置，以实现丰富的拍摄效果。进一步的，图像拍摄设备可以搭载飞行器上，在飞行器的飞行过程中对飞行器的拍摄方向进行调整，即可认为是对飞行器的机头朝向(以飞行器的机头朝向与飞行器的拍摄方向相同为例进行说明，其中，以飞行器中挂载有图像拍摄设备的一端为机头)进行补偿修正，从而在进入环绕拍摄或退出环绕拍摄时，可以保证拍摄画面的连续性和稳定性，避免了由于突然的航向改变导致的拍摄画面的突变。
例如，在一个示例中，在沿着第一预设方向飞行的至少部分飞行路径中，调整飞行器的拍摄方向，以使得在飞行器的至少部分拍摄路径中，待拍摄物体位于预览图片的预设区域；其中，至少部分拍摄路径包括环绕路径，且至少部分拍摄路径的长度大于环绕路径的长度。如此，只要保证在部分环绕过程中，待拍摄物体位于预览图片的预设区域即可，而其它拍摄过程，只要保证待拍摄物体能够位于预览图片中即可。
或者，在另一示例中，在飞行器的飞行过程中，调整飞行器的拍摄方向，以使得待拍摄物体位于预览图片的预设区域。在该示例中，在飞行器的飞行过程中，不断调整飞行器的拍摄方向，以使得在飞行器的拍摄路径中，待拍摄物体能够始终位于预览图片的预设区域。如此，使得用户在查看预览图片时可以一直在预设区域内看到待拍摄物体。
其中，可以理解，在调整飞行器的拍摄方向时，除了可以通过调整飞行器的姿态实现，也可以是通过调整飞行器搭载的云台的姿态实现(图像拍摄设备搭载在云台上)。
例如，以沿着第一预设方向飞行的过程中调整飞行器的拍摄方向为例进行举例说明，在沿着第一预设方向飞行之前，可以确定需要沿着第一预设方向飞行的飞行路径的长度，例如，确定飞行器的当前位置与起始环绕位置之间的距离，并作为飞行路径的长度，以及确定飞行器在沿着第一预设方向飞行的过程中的第一拍摄角度，并确定位于起始环绕位置时的飞行器的第二拍摄角度。其中，以第一拍摄角度拍摄的待拍摄物体位于预览图片的预设区域，以第二拍摄角度拍摄的待拍摄物体位于预览图片的预设区域为例，可以不断确定第二角度与第一角度之间的差异角度，并计算该差异角度与飞行路径的长度之间的比值，得到每飞行单位长度的路径需要调整飞行器的单位拍摄角度。如此，在飞行器沿着第一预设方向飞行的过程中，每飞行单位长度的路径中能够将飞行的拍摄方向调整为该单位拍摄角度。如此，当飞行器飞行至起始环绕位置时，飞行器拍摄的待拍摄物体能够位于预览图片的预设区域。
在步骤s102中，从起始环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行；
在步骤s103中，在环绕待拍摄物体飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置；
在环绕待拍摄物体飞行的过程中，飞行器可以控制设置在飞行器上的图像拍摄设备拍摄待拍摄物体。
在环绕待拍摄物体飞行的过程中，可以调整飞行器的拍摄方向，以使得在环绕待拍摄物体飞行的至少部分环绕路径中，待拍摄物体位于预览图片的预设区域。预设区域包括预览图片的中心区域等。
在本申请中，飞行器需要对待拍摄物体进行穿越回头拍摄，也即，需要环绕待拍摄物体飞行，且在环绕待拍摄物体飞行的过程中拍摄待拍摄物体，但可以不是无限制地不断环绕待拍摄物体飞行。因此，需要确定用于环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置，之后在从结束环绕位置不再环绕待拍摄物体飞行。
具体如何确定用于结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置可以参见如图7-9所示的方法，在此不做详述。
在步骤s104中，从结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行；
在本申请一个实施例中，在环绕飞行结束后，可以确定飞行器的飞行方向，并作为第二预设方向，然后从结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行。
在本申请一个实施例中，第一预设方向与第二预设方向关于待拍摄物体至环绕拍摄物体的环绕路径的中点的沿线对称。
例如，参见图3，第一预设方向为直线a中的箭头所指的方向，飞行器环绕待拍摄物体y飞行的方向为圆弧b中的箭头所指的方向，第二预设方向为直线b中的箭头所指的方向。
通常情况下，第一预设方向为不断靠近待拍摄物体的方向，第二预设方向为不断远离待拍摄物体的方向。可以理解，第二预设方向除了上述说明的内容，在实际应用中，可以是其它，例如，第二预设方向与第一预设方向相交，此处不做具体限定。
在步骤s105中，在沿着第二预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体。
具体的，在飞行器的飞行过程中，调整飞行器的拍摄方向，以使得在环绕待拍摄物体飞行的至少部分环绕路径中，待拍摄物体位于预览图片的预设区域。预设区域包括预览图片的中心区域。
例如，在一个示例中，在沿着第二预设方向飞行的至少部分飞行路径中，调整飞行器的拍摄方向，以使得在飞行器的至少部分拍摄路径中，待拍摄物体位于预览图片的预设区域；其中，至少部分拍摄路径包括环绕路径，且至少部分拍摄路径的长度大于环绕路径的长度。或者，在另一示例中，在飞行器的飞行过程中，调整飞行器的拍摄方向，以使得待拍摄物体位于预览图片的预设区域。该两个示例的相应内容可以参考前述内容，只是第一预设方向与第二预设方向的差异，此处不再赘述。
以沿着第二预设方向飞行的过程中调整飞行器的拍摄方向可以参见以沿着第一预设方向飞行的过程中调整飞行器的拍摄方向的举例说明，在此不做详述。
其中，在一个实例中，飞行器沿着第一预设方向飞行的飞行距离与沿着第二预设方向飞行的飞行距离可以相同。当然，也可以不相同，具体可以根据需要设计。
进一步的，以飞行器中挂载有图像拍摄设备的一端为机头示例性说明，在飞行器从结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，飞行器的机头朝向与拍摄方向可以有如下关系：
在本申请一个实施例中，在从结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，飞行器的机头朝向可以与飞行器的拍摄方向相反，或机头朝向与拍摄方向之间的角度为钝角。如此，在沿着第二预设方向飞行的过程中，可以调整飞行器的机头朝向，并可以通过云台调整图像拍摄设备的拍摄方向，以使得使得飞行器的机头朝向能够与飞行器的飞行方向相同，方便不熟练的操作员进行相应的飞行器控制，并实现如本申请的视频拍摄效果。
而在本申请另一实施例中，在飞行器从结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，飞行器的机头朝向与飞行器的拍摄方向可以相同。也即，飞行器的机头朝向可以与无人机的飞行方向相反或呈钝角，以实现诸如倒飞的模式。如此，在从结束环绕位置开始拍摄时，可以不调整飞行器的机头朝向，而只需要改变飞行器的飞行方向，进而有助于飞行器的稳定拍摄，且有助于拍摄待拍摄物体的图片的清晰度。
在本申请中，在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置，从起始环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行，在环绕待拍摄物体飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置，从结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行，在沿着第二预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体。如此，通过本申请可以使得飞行器能够针对待拍摄物体拍摄出如下效果的酷炫视频：飞行器的拍摄视角不断靠近待拍摄物体，并在靠近的过程中拍摄待拍摄物体，且在拍摄视角靠近待拍摄物体时继续环绕拍摄待拍摄物体，并在环绕拍摄结束时，使得拍摄视角不断远离拍摄待拍摄物体。从而通过连续的飞行动作实现以独特的视角不间断地拍摄待拍摄物体。
在本申请一个实施例中，参见图4，确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置，包括：
在步骤s201中，在沿着第一预设方向飞行的过程中，获取包含待拍摄物体的图片；
在本申请中，在沿着第一预设方向飞行的过程中，可以使用图像拍摄设备拍摄包含待拍摄物体的图片(可以为，包含部分或全部待拍摄物体的图片)，该图片包括待拍摄物体的拍摄图片或待拍摄物体的预览图片。
其中，预览图片包括对拍摄图片压缩后的图片或者对拍摄图片剪裁后的图片，且可以在飞行器的控制端显示。待拍摄物体的拍摄图片可以为拍摄时获取到的原始图片，还未传输至飞行器的控制端。
在步骤s202中，根据该图片确定起始环绕位置。
在一个示例中，可以确定待拍摄物体的尺寸在该图片中的尺寸比例，当该尺寸比例大于或等于预设比例时，将飞行器的当前位置确定为起始环绕位置。
待拍摄物体的尺寸包括待拍摄物体的轮廓所占用的尺寸、以及包含有部分或全部待拍摄物体的框的尺寸，该框可以为矩形框或圆形框等，本申请对此不加以限定。
在本申请中，在沿着第一预设方向飞行的过程中，飞行器与待拍摄物体之间的距离越来越近，待拍摄物体的尺寸在图片中所占的比例越来越大，若期望拍摄待拍摄物体的全部面貌，但同时也期望待拍摄物体在图片中占据一定的尺寸，则可以在待拍摄物体的尺寸的长或宽等于该图片的长或宽或者当待拍摄物体的尺寸的长或宽为预设长度或预设宽度时，将飞行器的当前位置确定为起始环绕位置。
在另一个示例中，可以确定待拍摄物体在图片中的位置，当该位置位于预设位置区域时，将飞行器的当前位置确定为起始环绕位置。或者，确定包含有部分或全部待拍摄物体的框在图片中的位置，当该位置位于预设位置区域时，将飞行器的当前位置确定为起始环绕位置。
在本申请中，预设位置区域可以为图片的边缘区域。在图2中，第一预设方向为直线a中的箭头所指的方向，在飞行器沿着第一预设方向飞行的过程中，飞行器的机头可以朝向第一预设方向，图像拍摄设备也可以朝向第一预设方向，在飞行器沿着第一预设方向飞行的过程中，拍摄的图片中的待拍摄物体在拍摄的图片中的位置是不断变化的，当待拍摄物体在图片中的位置到达图片的边缘位置时，如果还继续沿着第一预设方向飞行，则就无法继续拍摄得到完整的待拍摄物体，则此时可以将飞行器的当前位置确定为起始环绕位置。
在本申请一个实施例中，参见图5，确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置，包括：
在步骤s301中，在沿着第一预设方向飞行的过程中，检测是否接收到用于指示开始环绕待拍摄物体飞行的开始环绕指令；
在本申请一个实施例中，在沿着第一预设方向飞行的过程中，飞行器可以持续使用图像拍摄设备拍摄包含待拍摄物体的图片，然后将拍摄得到的图片发送至用于控制飞行器的遥控器中，遥控器接收飞行器发送的该图片，并在屏幕上显示该图片，用户看到遥控器的屏幕显示的该图片之后，就能看到该图片中的待拍摄物体，进而根据待拍摄物体在该图片中的位置来决定什么时候控制飞行器开始环绕待拍摄物体飞行，当需要控制飞行器开始环绕待拍摄物体飞行时，用户可以在遥控器中输入用于指示开始环绕待拍摄物体飞行的开始环绕指令，遥控器接收该开始环绕指令，并向飞行器发送该开始环绕指令，飞行器接收该开始环绕指令。
当接收到开始环绕指令时，在步骤s302中，将在接收到开始环绕指令时的飞行器的当前位置确定为起始环绕位置。
在本申请一个实施例中，参见图6，确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置，包括：
在步骤s401中，在沿着第一预设方向飞行的过程中，获取飞行器的当前位置；
飞行器在沿着第一预设方向飞行的过程中，可以实时对自身定位，得到飞行器的当前位置，以根据飞行器的当前位置确定起始环绕位置。
在步骤s402中，在飞行器的当前位置为第一预设位置时，将飞行器的当前位置确定为起始环绕位置。
在本申请一个实施例中，在沿着第一预设方向飞行之前，飞行器可以拍摄包含待拍摄物体的图片，然后将拍摄的到的图片发送至用于控制飞行器的遥控器中，遥控器接收飞行器发送的该图片，并在屏幕上显示该图片，用户看到遥控器的屏幕显示的该图片之后，就能看到该图片中的待拍摄物体，进而在可以该图片中确定一个位置作为起始环绕位置。遥控器接收用户在该图片中确定的该一个位置，可以使用图片识别技术识别出确定出的该位置在实际空间中的位置，然后将确定出的该在实际空间中的位置发送给飞行器，飞行器接收确定出的该在实际空间中的位置，并作为第一预设位置。
或者，用户可以直接在遥控器中输入一个实际空间中的位置作为起始环绕位置。遥控器接收用户在遥控器中输入的该一个实际空间中的位置，然后将该一个实际空间中的位置发送给飞行器，飞行器接收该一个实际空间中的位置，并作为第一预设位置。
飞行器在沿着第一预设方向飞行的过程中，可以判断飞行器的当前位置是否为第一预设位置，如果飞行器的当前位置为第一预设位置，可以将飞行器的当前位置确定为起始环绕位置。
在本申请另一个实施例中，参见图7，确定用于结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置，包括：
在步骤s501中，实时确定环绕待拍摄物体飞行的环绕参数；
在本申请中，该绕环参数包括飞行器环绕待拍摄物体飞行的环绕角度、飞行器环绕待拍摄物体飞行的环绕距离或飞行器环绕待拍摄物体飞行的环绕时长等。
在步骤s502中，根据该环绕参数确定结束环绕位置。
在一个示例中，该环绕参数包括飞行器环绕待拍摄物体飞行的环绕角度。
在本步骤中，当该环绕角度大于或等于预设角度时，将飞行器的当前位置确定为结束环绕位置。预设角度可以为用户事先通过遥控器向飞行器设置的一个环绕角度，也即，在飞行器环绕待拍摄物体飞行的环绕角度最大为预设角度，当环绕角度大于或等于预设角度，飞行器就会结束环绕待拍摄物体飞行。
在另一个示例中，该环绕参数包括飞行器环绕待拍摄物体飞行的环绕距离。在本步骤中，当环绕距离大于或等于预设距离时，将飞行器的当前位置确定为结束环绕位置。预设距离可以为用户事先通过遥控器向飞行器设置的一个环绕距离，也即，在飞行器环绕待拍摄物体飞行的环绕距离最大为预设距离，当环绕距离大于或等于预设距离，飞行器就会结束环绕待拍摄物体飞行。
在本申请另一个实施例中，参见图8，确定用于结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置，包括：
在步骤s601中，在环绕待拍摄物体飞行的过程中，检测是否接收到用于指示结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕指令；
在本申请一个实施例中，在从环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行的过程中，飞行器可以持续拍摄包含待拍摄物体的图片，然后将拍摄的到的图片发送至用于控制飞行器的遥控器中，遥控器接收飞行器发送的该图片，并在屏幕上显示该图片，用户看到遥控器的屏幕显示的该图片之后，就能看到该图片中的待拍摄物体，进而根据待拍摄物体在该图片中的位置来决定什么时候控制飞行器结束环绕待拍摄物体飞行，当需要控制飞行器结束环绕待拍摄物体飞行时，用户可以在遥控器中输入用于指示结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕指令，遥控器接收该结束环绕指令，并向飞行器发送该结束环绕指令，飞行器接收该结束环绕指令。
当接收到结束环绕指令时，在步骤s602中，将在接收到结束环绕指令时的飞行器的当前位置确定为结束环绕位置。
在本申请另一个实施例中，参见图9，确定用于结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置，包括：
在步骤s701中，在环绕待拍摄物体飞行的过程中，获取飞行器的当前位置；
飞行器在从环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行的过程中，可以实时对自身定位，得到飞行器的当前位置，以根据飞行器的当前位置确定结束环绕位置。
在步骤s702中，在飞行器的当前位置为第二预设位置时，确定飞行器的当前位置确定为结束环绕位置。
在本申请一个实施例中，在沿着第一预设方向飞行之前或者沿着第一预设方向飞行或环绕飞行的过程中，飞行器可以拍摄包含待拍摄物体的图片，然后将拍摄的到的图片发送至用于控制飞行器的遥控器中，遥控器接收飞行器发送的该图片，并在屏幕上显示发送的该图片，用户看到遥控器的屏幕显示的该图片之后，就能看到图片中的待拍摄物体，进而在可以图片中确定一个位置作为结束环绕位置。遥控器接收用户在该图片中确定的该一个位置，可以使用图片识别技术识别出确定出的该位置在实际空间中的位置，然后将确定出的该位置在实际空间中的位置发送给飞行器，飞行器接收确定出的该位置在实际空间中的位置，并作为第二预设位置。
或者，用户可以直接在遥控器中输入一个实际空间中的位置作为结束环绕位置。遥控器接收用户在遥控器中输入的该一个实际空间中的位置，然后将该一个实际空间中的位置发送给飞行器，飞行器接收该一个实际空间中的位置，并作为第二预设位置。
飞行器在环绕的过程中，可以判断飞行器的当前位置是否为第二预设位置，如果飞行器的当前位置为第二预设位置，可以将飞行器的当前位置确定为结束环绕位置。
在本申请一个实施例中，参见图10，从起始环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行，包括：
在步骤s801中，确定环绕待拍摄物体的环绕飞行信息；
在步骤s802中，从起始环绕位置开始，根据该环绕飞行信息环绕待拍摄物体飞行。
在本申请一个实施例中，该环绕飞行信息包括预设环绕航线；则在步骤中，可以从起始环绕位置开始，根据该预设环绕航线环绕待拍摄物体飞行。
具体的，可以通过如下三个方式中的任意一个方式确定用于环绕待拍摄物体飞行的环绕航线。
在本申请一实施例中，在沿着第一预设方向飞行之前，飞行器可以拍摄包含待拍摄物体的图片，然后将拍摄的到的图片发送至用于控制飞行器的遥控器中，遥控器接收飞行器发送的图片，并在屏幕上显示发送的图片，用户看到遥控器的屏幕显示的图片之后，就能看到图片中的待拍摄物体，进而在可以图片中确定多个位置作为用于环绕待拍摄物体飞行的环绕航线中的航点。遥控器接收用户在图片中确定的多个位置，可以使用图片识别技术识别出该多个位置在实际空间中的位置，然后将该多个位置在实际空间中的位置发送给飞行器，飞行器接收该多个位置在实际空间中的位置，然后根据该多个位置在实际空间中的位置确定用于环绕待拍摄物体飞行的环绕航线。
在本申请又一实施例中，用户可以直接在遥控器中输入多个实际空间中的位置作为用于环绕待拍摄物体飞行的环绕航线中的航点。遥控器接收用户输入的多个位置，然后将该多个位置发送给飞行器，飞行器接收该多个位置，然后根据该多个位置确定用于环绕待拍摄物体飞行的环绕航线。
在本申请又一实施例中，用户可以直接在遥控器中输入待拍摄物体的位置。遥控器接收用户输入的待拍摄物体的位置，然后将待拍摄物体的位置发送给飞行器，飞行器接收待拍摄物体的位置，然后根据待拍摄物体的位置确定飞行器的多个航点，并可以基于多个航点确定用于环绕待拍摄物体飞行的环绕航线。
在本申请又一个实施例中，可以确定起始环绕位置与待拍摄目标物之间的距离，例如，通过设置在飞行器上的视觉传感器确定起始环绕位置与待拍摄目标物之间的距离，然后根据该距离确定环绕航线，也即，在该环绕航线中的每一个位置与待拍摄物体的物体之间的距离等于该距离，或者，在该环绕航线中的每一个位置与待拍摄物体的物体之间的距离位于预设距离区间中，预设距离区间包括以该距离确定出的距离区间，例如，计算该距离与预设数值之间的差值，计算该距离与预设数值之间的和值，以该差值和该和值作为端点确定一个距离区间。
当然，可以理解，环绕航线的确定方式不限于上述内容。
在本申请另一个实施例中，该环绕飞行信息包括环绕半径；则在确定环绕待拍摄物体的环绕飞行信息时，可以确定起始环绕位置与待拍摄物体之间的距离为环绕半径；然后在从起始环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行时，可以从起始环绕位置开始，根据该环绕半径环绕待拍摄物体飞行。
可以理解，相对而言，环绕航线可以预先设定，并且按照环绕航线进行飞行器的控制飞行，实时确认飞行器的当前位置是否符合环绕航线即可；环绕半径也可以预先设定，但在飞行器的飞行过程中，需要时刻关注飞行器与待拍摄物之间的距离。在实际应用中，可以根据需要选择合适的方法单独或结合控制飞行器的环绕飞行。
在本申请中，若在配置的控制规则中指示了基于预设事件对飞行器进行控制，则在发生预设事件时，根据预设事件控制无人机的飞行。
其中，预设事件包括异常中断事件、避障响应事件、用户操控事件中的一种或多种。
异常中断事件包括飞行器与飞行器的控制终端断开连接、飞行器与用于控制飞行器的应用程序之间断开连接、飞行器执行图传功能异常、飞行器与飞行器的控制终端之间的距离大于第一距离阈值、飞行器与限飞区域的距离小于第二距离阈值、飞行器执行定位功能异常、飞行器确定的深度图发生异常、飞行器执行收发数据功能异常中的一种或多种。
其中，当发生异常中断事件时，可以发送提示信息至飞行器的控制终端，以使得控制终端提示用户飞行器已中断当前拍摄和/或中断当前拍摄的原因，用户就可以获知飞行器已中断当前拍摄和/或中断当前拍摄的原因，避免用户无法获悉飞行器中断当前拍摄的原因而降低用户体验。
进一步的，在发生诸如避障响应事件、用户操控事件时，还可以根据需要对无人机进行相应的控制，例如，还可以控制飞行器悬停、返航或降落等，以保证飞行器的安全。
具体的，避障响应事件可以包括避开障碍物的事件，例如，在飞行器飞行的过程中，有其他物体突然进入到飞行器的飞行航线中或者有其他物体一直位于飞行器的飞行航线中，则可能会导致飞行器与该物体碰撞而影响飞行器的飞行安全。而当发生避障响应事件时，可以控制飞行器改变飞行航线，待飞行器绕过障碍物之后再返回到飞行航线上继续沿着飞行航线飞行，或着，控制飞行器悬停至待障碍物离开飞行器的飞行航线中时，再控制飞行器继续沿着飞行航线飞行。其中，在控制飞行器改变飞行航线后或控制飞行器悬停时，可以控制飞行器中断拍摄待拍摄物体，也可以控制飞行器继续拍摄待拍摄物体。
用户操控事件包括指示飞行器返航的操控事件、指示飞行器降落的操控事件、指示飞行器悬停的操控事件、指示飞行器改变飞行方向和/或速度的操控事件中的一种或多种。例如，用户可以在飞行器的控制终端中输入用于操控飞行器的操控指令，飞行器的控制终端获取用户输入的操控指令，并向飞行器发送该操控指令，飞行器接收该操控指令，根据该操控指令对飞行器进行操控，例如，控制飞行器返航、控制飞行器降落、控制飞行器悬停以及改变飞行器的飞行方向或速度等。
基于上述说明，下面对于本申请实施例中的三种拍摄方法进行场景举例说明，如下：
在一个例子中，用户可以在飞行器的控制终端上的相应app的图传画面上框选待拍摄物体，并设置起始拍摄位置和结束环绕位置(其中，结束环绕位置为根据环绕角度设置)，以及还可以设置飞行器的飞行速度。之后飞行器将自动按照起始环绕位置先执行正向指点飞行(即朝向起始拍摄位置飞行)，并在正向指点飞行至起始拍摄位置时拍摄待拍摄物体。当待拍摄物体到达图传画面的一定位置(例如，框选待拍摄物体时的框到达图传画面的边缘时)时，通过侧向单目/双目和前向双目深度传感器估算待拍摄物体和飞行器之间的距离，按照待拍摄物体和飞行器之间的距离环绕待拍摄物体飞行，并在环绕飞行过程中拍摄待拍摄物体。当环绕待拍摄物体飞行的环绕角度到达一定角度时，飞行器倒飞远离待拍摄物体(如，沿着拍摄方向的反方向飞行)，并在倒飞远离待拍摄物体的过程中拍摄待拍摄物体。
在另一个例子中，用户可以在飞行器的控制终端上的app的图传画面上框选待拍摄物体，并手动选择飞行器的飞行航向和飞行速度，点击按键启动飞行器开始飞行，飞行器按照该飞行航向飞行，飞近待拍摄物体，并在飞行过程中拍摄待拍摄物体。当飞行器到达希望开始环绕待拍摄物体飞行的位置时，用户可以在飞行器的控制终端上点击按键，此时飞行器可以通过侧向单目/双目和前向双目深度传感器估算待拍摄物体和飞行器之间的距离，按照待拍摄物体和飞行器之间的距离开始环绕待拍摄物体飞行，并在环绕飞行过程中拍摄待拍摄物体。当飞行器到达希望结束环绕待拍摄物体飞行的位置时，用户可以在飞行器的控制终端上点击按键，飞行器开始倒飞远离待拍摄物体(如，沿着拍摄方向的反方向飞行)，并在倒飞远离待拍摄物体的过程中拍摄待拍摄物体。
在另一个例子中，用户可以在飞行器的控制终端上的app的图传画面上选择待拍摄物体的位置、用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置、用于环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置、起始拍摄位置和结束拍摄位置，以使飞行器的控制终端根据待拍摄物体的位置、起始环绕位置、结束环绕位置、起始拍摄位置和结束拍摄位置生成拍摄路径，并将拍摄路径发送至飞行器，飞行器根据该拍摄路径飞行，并在拍摄路径的飞行过程中拍摄待拍摄物体。
在另一个例子中，用户可以在飞行器的控制终端上的app的图传画面上选择用于环绕待拍摄物体飞行的路径中的某一位置、用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置、用于环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置、起始拍摄位置和结束拍摄位置，以使飞行器的控制终端根据用于环绕待拍摄物体飞行的路径中的该位置、起始环绕位置、结束环绕位置、起始拍摄位置和结束拍摄位置生成飞行路径，并将飞行路径发送至飞行器，飞行器根据该飞行路径飞行，并在飞行过程中拍摄待拍摄物体。
需要说明的是，在飞行器飞行的过程中，为保证拍摄画面连续稳定，或者说为保证待拍摄物体保持在拍摄画面的预设位置处，可以根据需要对飞行器的拍摄视角进行修正。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请所必须的。
参照图11，示出了本申请的一种拍摄装置的结构框图，该装置应用于飞行器，该装置具体可以包括：图像拍摄设备11、处理器12以及飞行设备13，图像拍摄设备11和处理器12设置在飞行设备13上。该装置可以为飞行器，也可以为飞行器中的一部分。
图像拍摄设备11，用于在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体；处理器12，用于确定用于环绕所述待拍摄物体飞行的起始环绕位置；飞行设备13，用于从所述起始环绕位置开始环绕所述待拍摄物体飞行；所述图像拍摄设备11，还用于在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体；所述处理器12，还用于确定用于结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕位置；所述飞行设备13，还用于从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行；所述图像拍摄设备11，还用于在沿着所述第二预设方向飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，获取包含所述待拍摄物体的图片；根据所述图片确定所述起始环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述图片包括所述待拍摄物体的拍摄图片或所述待拍摄物体的预览图片。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于确定所述待拍摄物体的尺寸在所述图片中的尺寸比例；当所述尺寸比例大于或等于预设比例时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于确定所述待拍摄物体在所述图片中的位置；当所述位置位于预设位置区域时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，检测是否接收到用于指示开始环绕所述待拍摄物体飞行的开始环绕指令；当接收到所述开始环绕指令时，将在接收到所述开始环绕指令时的所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，获取所述飞行器的当前位置；在所述飞行器的当前位置为第一预设位置时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述飞行设备13还用于确定环绕所述待拍摄物体的环绕飞行信息；从所述起始环绕位置开始，根据所述环绕飞行信息环绕所述待拍摄物体飞行。
在一个可选的实现方式中，所述环绕飞行信息包括预设环绕航线；所述飞行设备13还用于从所述起始环绕位置开始，根据所述预设环绕航线环绕所述待拍摄物体飞行。
在一个可选的实现方式中，所述环绕飞行信息包括环绕半径；所述飞行设备13还用于确定所述起始环绕位置与所述待拍摄物体之间的距离为所述环绕半径；从所述起始环绕位置开始，根据所述环绕半径环绕所述待拍摄物体飞行。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于实时确定环绕所述待拍摄物体飞行的环绕参数；根据所述环绕参数确定所述结束环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述环绕参数包括环绕所述待拍摄物体飞行的环绕角度；所述处理器12还用于当所述环绕角度等于预设角度时，将所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述环绕参数包括环绕所述待拍摄物体飞行的环绕距离；所述处理器12还用于当所述环绕距离等于预设距离时，将所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中，检测是否接收到用于指示结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕指令；当接收到所述结束环绕指令时，将在接收到所述结束环绕指令时的所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中，获取所述飞行器的当前位置；在所述飞行器的当前位置为第二预设位置时，确定所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
在一个可选的实现方式中，所述飞行设备13还用于在所述飞行器的飞行过程中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得在环绕所述待拍摄物体飞行的至少部分环绕路径中，所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域。
在一个可选的实现方式中，所述飞行设备13还用于在沿着所述第一预设方向或第二预设方向飞行的至少部分飞行路径中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得在所述飞行器的至少部分拍摄路径中，所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域；其中，至少部分所述拍摄路径包括所述环绕路径，且至少部分所述拍摄路径的长度大于所述环绕路径的长度。
在一个可选的实现方式中，所述飞行设备13还用于在所述飞行器的飞行过程中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域。
在一个可选的实现方式中，所述第一预设方向与所述第二预设方向关于所述待拍摄物体至环绕所述拍摄物体的环绕路径的中点的沿线对称。
在一个可选的实现方式中，沿着所述第一预设方向飞行的飞行距离与沿着所述第二预设方向飞行的飞行距离相同。
在一个可选的实现方式中，在从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，所述飞行器的机头朝向与所述飞行器的拍摄方向相反，或所述机头朝向与所述拍摄方向之间的角度为钝角。
在一个可选的实现方式中，在从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，所述飞行器的机头朝向与所述飞行器的拍摄方向相同。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于若在配置的控制规则中指示了基于预设事件对所述飞行器进行控制，则在发生所述预设事件时，根据所述预设事件控制所述无人机的飞行。
在一个可选的实现方式中，所述预设事件包括异常中断事件、避障响应事件、用户操控事件中的一种或多种。
在一个可选的实现方式中，所述异常中断事件包括所述飞行器与所述飞行器的控制终端断开连接、所述飞行器与用于控制所述飞行器的应用程序之间断开连接、所述飞行器执行图传功能异常、所述飞行器与所述飞行器的控制终端之间的距离大于第一距离阈值、所述飞行器与限飞区域的距离小于第二距离阈值、所述飞行器执行定位功能异常、所述飞行器确定的深度图发生异常、所述飞行器执行收发数据功能异常中的一种或多种。
在一个可选的实现方式中，所述用户操控事件包括指示所述飞行器返航的操控事件、指示所述飞行器降落的操控事件、指示所述飞行器悬停的操控事件、指示所述飞行器改变飞行方向和/或速度的操控事件中的一种或多种。
在一个可选的实现方式中，所述处理器12还用于当发生所述异常中断事件时，发送提示信息至所述飞行器的控制终端，以使得所述控制终端提示用户所述飞行器已中断当前拍摄和/或中断当前拍摄的原因。
在本申请中，在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于环绕待拍摄物体飞行的起始环绕位置，从起始环绕位置开始环绕待拍摄物体飞行，在环绕待拍摄物体飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于结束环绕待拍摄物体飞行的结束环绕位置，从结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行，在沿着第二预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体。如此，通过本申请可以使得飞行器能够针对待拍摄物体拍摄出如下效果的酷炫视频：飞行器的拍摄视角不断靠近待拍摄物体，并在靠近的过程中拍摄待拍摄物体，且在拍摄视角靠近待拍摄物体时继续环绕拍摄待拍摄物体，并在环绕拍摄结束时，使得拍摄视角不断远离拍摄待拍摄物体。从而通过连续的飞行动作实现以独特的视角不间断地拍摄待拍摄物体。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述拍摄方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(read-onlymemory，简称rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称ram)、磁碟或者光盘等。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种拍摄方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种拍摄方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
1.一种拍摄方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：
在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体，并确定用于环绕所述待拍摄物体飞行的起始环绕位置；
从所述起始环绕位置开始环绕所述待拍摄物体飞行；
在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体，并确定用于结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕位置；
从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行；
在沿着所述第二预设方向飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于环绕所述待拍摄物体飞行的起始环绕位置，包括：
在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，获取包含所述待拍摄物体的图片；
根据所述图片确定所述起始环绕位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图片包括所述待拍摄物体的拍摄图片或所述待拍摄物体的预览图片。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图片确定所述起始环绕位置，包括：
确定所述待拍摄物体的尺寸在所述图片中的尺寸比例；
当所述尺寸比例大于或等于预设比例时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图片确定所述起始环绕位置，包括：
确定所述待拍摄物体在所述图片中的位置；
当所述位置位于预设位置区域时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于环绕所述待拍摄物体飞行的起始环绕位置，包括：
在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，检测是否接收到用于指示开始环绕所述待拍摄物体飞行的开始环绕指令；
当接收到所述开始环绕指令时，将在接收到所述开始环绕指令时的所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于环绕所述待拍摄物体飞行的起始环绕位置，包括：
在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，获取所述飞行器的当前位置；
在所述飞行器的当前位置为第一预设位置时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述起始环绕位置开始环绕所述待拍摄物体飞行，包括：
确定环绕所述待拍摄物体的环绕飞行信息；
从所述起始环绕位置开始，根据所述环绕飞行信息环绕所述待拍摄物体飞行。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述环绕飞行信息包括预设环绕航线；
从所述起始环绕位置开始，根据所述环绕飞行信息环绕所述待拍摄物体飞行，包括：
从所述起始环绕位置开始，根据所述预设环绕航线环绕所述待拍摄物体飞行。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述环绕飞行信息包括环绕半径；
所述确定环绕所述待拍摄物体的环绕飞行信息，包括：
确定所述起始环绕位置与所述待拍摄物体之间的距离为所述环绕半径；
所述从所述起始环绕位置开始环绕所述待拍摄物体飞行，包括：
从所述起始环绕位置开始，根据所述环绕半径环绕所述待拍摄物体飞行。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕位置，包括：
实时确定环绕所述待拍摄物体飞行的环绕参数；
根据所述环绕参数确定所述结束环绕位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述环绕参数包括环绕所述待拍摄物体飞行的环绕角度；
所述根据所述环绕参数确定所述结束环绕位置，包括：
当所述环绕角度等于预设角度时，将所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述环绕参数包括环绕所述待拍摄物体飞行的环绕距离；
所述根据所述环绕参数确定所述结束环绕位置，包括：
当所述环绕距离等于预设距离时，将所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕位置，包括：
在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中，检测是否接收到用于指示结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕指令；
当接收到所述结束环绕指令时，将在接收到所述结束环绕指令时的所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕位置，包括：
在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中，获取所述飞行器的当前位置；
在所述飞行器的当前位置为第二预设位置时，确定所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述飞行器的飞行过程中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得在环绕所述待拍摄物体飞行的至少部分环绕路径中，所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述在所述飞行器的飞行过程中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得在环绕所述待拍摄物体飞行的至少部分环绕路径中，所述飞行器拍摄到的第二图片中的所述待拍摄物体位于所述第二图片的预设区域，包括：
在沿着所述第一预设方向或第二预设方向飞行的至少部分飞行路径中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得在所述飞行器的至少部分拍摄路径中，所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域；
其中，至少部分所述拍摄路径包括所述环绕路径，且至少部分所述拍摄路径的长度大于所述环绕路径的长度。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述在所述飞行器的飞行过程中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得在环绕所述待拍摄物体飞行的至少部分环绕路径中，所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域，包括：
在所述飞行器的飞行过程中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设方向与所述第二预设方向关于所述待拍摄物体至环绕所述拍摄物体的环绕路径的中点的沿线对称。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，沿着所述第一预设方向飞行的飞行距离与沿着所述第二预设方向飞行的飞行距离相同。
21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，所述飞行器的机头朝向与所述飞行器的拍摄方向相反，或所述机头朝向与所述拍摄方向之间的角度为钝角。
22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，所述飞行器的机头朝向与所述飞行器的拍摄方向相同。
23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在配置的控制规则中指示了基于预设事件对所述飞行器进行控制，则在发生所述预设事件时，根据所述预设事件控制所述无人机的飞行。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述预设事件包括异常中断事件、避障响应事件、用户操控事件中的一种或多种。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述异常中断事件包括所述飞行器与所述飞行器的控制终端断开连接、所述飞行器与用于控制所述飞行器的应用程序之间断开连接、所述飞行器执行图传功能异常、所述飞行器与所述飞行器的控制终端之间的距离大于第一距离阈值、所述飞行器与限飞区域的距离小于第二距离阈值、所述飞行器执行定位功能异常、所述飞行器确定的深度图发生异常、所述飞行器执行收发数据功能异常中的一种或多种。
26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述用户操控事件包括指示所述飞行器返航的操控事件、指示所述飞行器降落的操控事件、指示所述飞行器悬停的操控事件、指示所述飞行器改变飞行方向和/或速度的操控事件中的一种或多种。
27.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当发生所述异常中断事件时，发送提示信息至所述飞行器的控制终端，以使得所述控制终端提示用户所述飞行器已中断当前拍摄和/或中断当前拍摄的原因。
28.一种拍摄装置，应用于飞行器，其特征在于，所述装置包括：
图像拍摄设备，用于在沿着第一预设方向飞行的过程中拍摄待拍摄物体；
处理器，用于确定用于环绕所述待拍摄物体飞行的起始环绕位置；
飞行设备，用于从所述起始环绕位置开始环绕所述待拍摄物体飞行；
所述图像拍摄设备，还用于在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体；
所述处理器，还用于确定用于结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕位置；
所述飞行设备，还用于从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行；
所述图像拍摄设备，还用于在沿着所述第二预设方向飞行的过程中拍摄所述待拍摄物体。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，获取包含所述待拍摄物体的图片；根据所述图片确定所述起始环绕位置。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述图片包括所述待拍摄物体的拍摄图片或所述待拍摄物体的预览图片。
31.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于确定所述待拍摄物体的尺寸在所述图片中的尺寸比例；当所述尺寸比例大于或等于预设比例时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
32.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于确定所述待拍摄物体在所述图片中的位置；当所述位置位于预设位置区域时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
33.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，检测是否接收到用于指示开始环绕所述待拍摄物体飞行的开始环绕指令；当接收到所述开始环绕指令时，将在接收到所述开始环绕指令时的所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
34.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于在沿着所述第一预设方向飞行的过程中，获取所述飞行器的当前位置；在所述飞行器的当前位置为第一预设位置时，将所述飞行器的当前位置确定为所述起始环绕位置。
35.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述飞行设备还用于确定环绕所述待拍摄物体的环绕飞行信息；从所述起始环绕位置开始，根据所述环绕飞行信息环绕所述待拍摄物体飞行。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述环绕飞行信息包括预设环绕航线；
所述飞行设备还用于从所述起始环绕位置开始，根据所述预设环绕航线环绕所述待拍摄物体飞行。
37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述环绕飞行信息包括环绕半径；
所述飞行设备还用于确定所述起始环绕位置与所述待拍摄物体之间的距离为所述环绕半径；从所述起始环绕位置开始，根据所述环绕半径环绕所述待拍摄物体飞行。
38.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于实时确定环绕所述待拍摄物体飞行的环绕参数；根据所述环绕参数确定所述结束环绕位置。
39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述环绕参数包括环绕所述待拍摄物体飞行的环绕角度；
所述处理器还用于当所述环绕角度等于预设角度时，将所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
40.根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述环绕参数包括环绕所述待拍摄物体飞行的环绕距离；
所述处理器还用于当所述环绕距离等于预设距离时，将所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
41.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中，检测是否接收到用于指示结束环绕所述待拍摄物体飞行的结束环绕指令；当接收到所述结束环绕指令时，将在接收到所述结束环绕指令时的所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
42.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于在环绕所述待拍摄物体飞行的过程中，获取所述飞行器的当前位置；在所述飞行器的当前位置为第二预设位置时，确定所述飞行器的当前位置确定为所述结束环绕位置。
43.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述飞行设备还用于在所述飞行器的飞行过程中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得在环绕所述待拍摄物体飞行的至少部分环绕路径中，所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域。
44.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述飞行设备还用于在沿着所述第一预设方向或第二预设方向飞行的至少部分飞行路径中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得在所述飞行器的至少部分拍摄路径中，所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域；
其中，至少部分所述拍摄路径包括所述环绕路径，且至少部分所述拍摄路径的长度大于所述环绕路径的长度。
45.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述飞行设备还用于在所述飞行器的飞行过程中，调整所述飞行器的拍摄方向，以使得所述待拍摄物体位于预览图片的预设区域。
46.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述第一预设方向与所述第二预设方向关于所述待拍摄物体至环绕所述拍摄物体的环绕路径的中点的沿线对称。
47.根据权利要求46所述的装置，其特征在于，沿着所述第一预设方向飞行的飞行距离与沿着所述第二预设方向飞行的飞行距离相同。
48.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，在从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，所述飞行器的机头朝向与所述飞行器的拍摄方向相反，或所述机头朝向与所述拍摄方向之间的角度为钝角。
49.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，在从所述结束环绕位置开始沿着第二预设方向飞行的过程中，所述飞行器的机头朝向与所述飞行器的拍摄方向相同。
50.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于若在配置的控制规则中指示了基于预设事件对所述飞行器进行控制，则在发生所述预设事件时，根据所述预设事件控制所述无人机的飞行。
51.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述预设事件包括异常中断事件、避障响应事件、用户操控事件中的一种或多种。
52.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述异常中断事件包括所述飞行器与所述飞行器的控制终端断开连接、所述飞行器与用于控制所述飞行器的应用程序之间断开连接、所述飞行器执行图传功能异常、所述飞行器与所述飞行器的控制终端之间的距离大于第一距离阈值、所述飞行器与限飞区域的距离小于第二距离阈值、所述飞行器执行定位功能异常、所述飞行器确定的深度图发生异常、所述飞行器执行收发数据功能异常中的一种或多种。
53.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述用户操控事件包括指示所述飞行器返航的操控事件、指示所述飞行器降落的操控事件、指示所述飞行器悬停的操控事件、指示所述飞行器改变飞行方向和/或速度的操控事件中的一种或多种。
54.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于当发生所述异常中断事件时，发送提示信息至所述飞行器的控制终端，以使得所述控制终端提示用户所述飞行器已中断当前拍摄和/或中断当前拍摄的原因。
技术总结