本实用新型涉及一种夹爪机构,特别涉及一种高精度自动夹爪机构。
背景技术：
现在许多电子产品使用类似手表表冠的旋钮式按键，其使用功能上一般有旋转与按压两种交互动作，所以当需要检测该类产品的旋钮性能时，检测设备需要同时具有检查旋钮旋转时与按压时两种测试状态下的受力情况的功能，因其检测的受力特性，所以无法进行人工检测或者是人工检测效率低下，存在检测结果不准确等问题；此外，现有的旋钮测试设备主要由定位，抓取，测试三个主要部分组成，其定位使用的感应器组成结构复杂，成本较高且占用设备空间大，导致单位测试效率低等缺点，针对现有技术存在的问题，本实用新型的主要目的是提供一种高精度自动夹爪机构，能够将定位、抓取、测试三个步骤组合一起，以提高测试效率。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种测试效率高及检测结果准确的高精度自动夹爪机构。
本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括底板，所述底板上设置有x轴运动模组及若干个测试模组，所述测试模组包括设置在所述x轴运动模组前方的y轴运动模组及设置在所述x轴运动模组上的z轴运动模组，所述y轴运动模组上配合设置有产品载台，所述z轴运动模组上配合设置有旋钮测试模组，所述旋钮测试模组包括测试底板，所述测试底板上设置有相机定位模组、测力传感器、夹爪模组、旋转电机及转轴组件，所述转轴组件设置在所述测力传感器上，且一端与所述旋转电机相配合，另一端与所述夹爪模组相配合。
进一步，所述夹爪模组包括夹爪支撑座、套筒、夹紧气缸、夹块及弹簧，所述夹爪支撑座设置在所述测试底板上，所述夹紧气缸设置在所述夹爪支撑座上，所述夹块的一端配合设置在所述夹紧气缸上，另一端配合设置在所述套筒上，所述套筒中配合设置有夹爪，所述转轴组件的另一端与所述套筒相配合，所述弹簧配合设置所述转轴组件与所述套筒之间。
进一步，所述测试模组的数量为两个。
进一步，所述相机定位模组包括相机支座，所述相机支座上配合设置有相机。
进一步，所述测力传感器为三轴力传感器。
进一步，所述夹爪模组还包括缓冲组件，所述缓冲组件设置在所述夹爪支撑座上，所述缓冲组件与所述夹紧气缸配合。
进一步，所述转轴组件包括第一轴承座、第二轴承座、转轴及联轴器，所述第一轴承座设置在所述测试底板上，且位于所述旋转电机及所述测力传感器之间，所述第二轴承座设置在所述测力传感器上，所述第一轴承座及所述测试底板之间配合设置有滑块，所述转轴的一端与所述旋转电机相配合，另一端与所述夹爪模组相配合，所述联轴器配合设置在所述转轴与所述旋转电机之间，所述转轴与所述第一轴承座之间配合设置有第一轴承，所述转轴与所述第二轴承座之间配合设置有第二轴承。
进一步，所述第一轴承及所述第二轴承均为调心轴承。
本实用新型的有益效果是：相对于现有技术存在成本高、测试效率低及检测结果不准确的状况，在本实用新型中，所述相机定位模组配置于定位所述夹爪模组的位置，所述夹爪模组配置于抓取旋钮，通过所述旋钮测试模组的设置使得本实用新型能够具有检查旋钮旋转时与按压时两种测试状态下的受力情况的功能，所述测力传感器会监测所述转轴组件受到的x、y及z三个方向上的力，所述x轴运动模组及所述z轴运动模组会根据所述测力传感器反馈的数据进行小幅度运动，以调整补偿所述相机定位模组的定位误差，从而获得高精度的检测结果，所以，本实用新型具有测试效率高及检测结果准确的优点。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是旋钮测试模组第一视角的立体结构示意图；
图3是旋钮测试模组第二视角的立体结构示意图；
图4是旋钮测试模组第三视角的立体结构示意图；
图5是旋钮测试模组第四视角的立体结构示意图；
图6是转轴组件及旋转电机的立体结构示意图；
图7是夹爪模组的立体结构示意图。
具体实施方式
如图1至图7所示，在本实施例中，本实用新型包括底板1，所述底板1上设置有x轴运动模组2及若干个测试模组，所述测试模组包括设置在所述x轴运动模组2前方的y轴运动模组3及设置在所述x轴运动模组2上的z轴运动模组5，所述y轴运动模组3上配合设置有产品载台4，所述z轴运动模组5上配合设置有旋钮测试模组7，所述旋钮测试模组7包括测试底板8，所述测试底板8上设置有相机定位模组6、测力传感器9、夹爪模组10、旋转电机11及转轴组件12，所述转轴组件12设置在所述测力传感器9上，且一端与所述旋转电机11相配合，另一端与所述夹爪模组10相配合。使用时，将产品放置于所述产品载台4上，进一步通过所述x轴运动模组2及所述z轴运动模组5调整所述测试底板8的位置，使得所述相机定位模组6移动并定位到正确的位置，并拍照；定位完成后，所述x轴运动模组2带动所述夹爪模组10到达定位的位置，使得夹爪模组10位于产品轴心的延长线的位置，所述y轴运动模组3带动所述产品载台4的产品向所述夹爪模组10运动，在产品达到所述夹爪模组10之前，所述夹爪模组10处于打开状态，在产品达到所述夹爪模组10的位置后，所述夹爪模组10闭合以抓紧产品旋钮，进一步所述旋转电机11带动所述转轴组件12与所述夹爪模组10同时旋转产品旋钮，在产品旋转的同时，所述测力传感器9会监测所述转轴组件12受到的来自x、y及z三个方向上的力，所述旋转电机11停止旋转，同时所述y轴运动模组3带动所述产品载台4与产品向所述夹爪模组10运动，进一步使得产品旋钮被所述夹爪模组10按压，所述旋转电机11带动所述转轴组件12与所述夹爪模组10同时旋转产品旋钮，在旋转的同时所述测力传感器9会监测所述转轴组件12受到的x、y及z三个方向上的力。在抓取产品旋钮的过程中，所述y轴运动模组3与所述产品载台4会缓慢将产品旋钮推入所述夹爪模组10中，在此过程中，所述测力传感器9会监测所述转轴组件12受到的x、y及z三个方向上的力，所述x轴运动模组2及所述z轴运动模组5会根据所述测力传感器9反馈的数据进行小幅度运动，以调整补偿所述相机定位模组6的定位误差，所述夹爪模组10会根据所述测力传感器9反馈的数据确认产品旋钮是否已经完全推入所述夹爪模组10，然后所述夹爪模组10夹紧，使得所述夹爪模组10闭合以抓紧产品旋钮。相对于现有技术存在成本高、测试效率低及检测结果不准确的状况，在本实用新型中，所述相机定位模组6配置于定位所述夹爪模组10的位置，所述夹爪模组10配置于抓取旋钮，通过所述旋钮测试模组7的设置使得本实用新型能够具有检查旋钮旋转时与按压时两种测试状态下的受力情况的功能，所述测力传感器9会监测所述转轴组件12受到的x、y及z三个方向上的力，所述x轴运动模组2及所述z轴运动模组5会根据所述测力传感器9反馈的数据进行小幅度运动，以调整补偿所述相机定位模组6的定位误差，从而获得高精度的检测结果，使得本实用新型具有测试效率高及检测结果准确的优点。
在本实施例中，所述夹爪模组10包括夹爪支撑座101、套筒102、夹紧气缸103、夹块104及弹簧108，所述夹爪支撑座101设置在所述测试底板8上，所述夹紧气缸103设置在所述夹爪支撑座101上，所述夹块104的一端配合设置在所述夹紧气缸103上，另一端配合设置在所述套筒102上，所述套筒102中配合设置有夹爪105，所述转轴组件12的另一端与所述套筒102相配合，所述弹簧108配合设置所述转轴组件12与所述套筒102之间。所述夹紧气缸103带动所述夹块104前后运动，所述夹块104向后推动所述套筒102时，所述夹爪105会张开；所述夹块104向前时，所述弹簧108的弹力将推动所述套筒102向前推动，此时所述夹爪105会缩紧。
在本实施例中，所述测试模组的数量为两个。
在本实施例中，所述相机定位模组6包括相机支座601，所述相机支座601上配合设置有相机602。
在本实施例中，所述测力传感器9为三轴力传感器。所述测力传感器9会监测所述转轴组件12受到的x、y及z三个方向上的力，并通过校准换算为产品旋钮受到的x、y及z三个方向上的力。
在本实施例中，所述夹爪模组10还包括缓冲组件150，所述缓冲组件150设置在所述夹爪支撑座101上，所述缓冲组件与所述夹紧气缸103配合。所述缓冲组件150会将所述夹块104向后多余的力传递到所述夹爪支撑座101上，以尽量减少运动机构对于所述测力传感器9的作用力。
在本实施例中，所述转轴组件12包括第一轴承座901、第二轴承座902、转轴903及联轴器904，所述第一轴承座901设置在所述测试底板8上，且位于所述旋转电机11及所述测力传感器9之间，所述第二轴承座902设置在所述测力传感器9上，所述第一轴承座901及所述测试底板8之间配合设置有滑块905，所述转轴903的一端与所述旋转电机11相配合，另一端与所述夹爪模组10相配合，所述联轴器904配合设置在所述转轴903与所述旋转电机11之间，所述转轴903与所述第一轴承座901之间配合设置有第一轴承908，所述转轴903与所述第二轴承座902之间配合设置有第二轴承909。所述转轴903通过所述第二轴承座902及所述第二轴承909设置在所述测力传感器9上，所述测力传感器9相当于所述第二轴承909的固定支点，在所述转轴903的后半段使用所述第一轴承908及所述第一轴承座901作为支撑，这样整体使用轴承作为支撑以使得所述转轴903在径向上能够小程度浮动；由于所述滑块905的设置，同时所述转轴903的尾部的所述联轴器904是分离式的，使得所述转轴903在轴向上能够小程度浮动，所述转轴903通过如此安装固定的结构，能够在比较小的机构作用力之下传导产品的反作用力到所述测力传感器9上，这是所述测力传感器9能够获得比较接近真实的产品测试时受到的力的原因，故本实用新型能够避免检测结果不准确的状况。
在本实施例中，所述第一轴承908及所述第二轴承909均为调心轴承。
虽然本实用新型的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本实用新型含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。
1.一种高精度自动夹爪机构，其特征在于：其包括底板（1），所述底板（1）上设置有x轴运动模组（2）及若干个测试模组，所述测试模组包括设置在所述x轴运动模组（2）前方的y轴运动模组（3）及设置在所述x轴运动模组（2）上的z轴运动模组（5），所述y轴运动模组（3）上配合设置有产品载台（4），所述z轴运动模组（5）上配合设置有旋钮测试模组（7），所述旋钮测试模组（7）包括测试底板（8），所述测试底板（8）上设置有相机定位模组（6）、测力传感器（9）、夹爪模组（10）、旋转电机（11）及转轴组件（12），所述转轴组件（12）设置在所述测力传感器（9）上，且一端与所述旋转电机（11）相配合，另一端与所述夹爪模组（10）相配合。
2.根据权利要求1所述的高精度自动夹爪机构，其特征在于：所述夹爪模组（10）包括夹爪支撑座（101）、套筒（102）、夹紧气缸（103）、夹块（104）及弹簧（108），所述夹爪支撑座（101）设置在所述测试底板（8）上，所述夹紧气缸（103）设置在所述夹爪支撑座（101）上，所述夹块（104）的一端配合设置在所述夹紧气缸（103）上，另一端配合设置在所述套筒（102）上，所述套筒（102）中配合设置有夹爪（105），所述转轴组件（12）的另一端与所述套筒（102）相配合，所述弹簧配合设置所述转轴组件（12）与所述套筒（102）之间。
3.根据权利要求1所述的高精度自动夹爪机构，其特征在于：所述测试模组的数量为两个。
4.根据权利要求1所述的高精度自动夹爪机构，其特征在于：所述相机定位模组（6）包括相机支座（601），所述相机支座（601）上配合设置有相机（602）。
5.根据权利要求1所述的高精度自动夹爪机构，其特征在于：所述测力传感器（9）为三轴力传感器。
6.根据权利要求2所述的高精度自动夹爪机构，其特征在于：所述夹爪模组（10）还包括缓冲组件（150），所述缓冲组件（150）设置在所述夹爪支撑座（101）上，所述缓冲组件与所述夹紧气缸（103）配合。
7.根据权利要求1所述的高精度自动夹爪机构，其特征在于：所述转轴组件（12）包括第一轴承座（901）、第二轴承座（902）、转轴（903）及联轴器（904），所述第一轴承座（901）设置在所述测试底板（8）上，且位于所述旋转电机（11）及所述测力传感器（9）之间，所述第二轴承座（902）设置在所述测力传感器（9）上，所述第一轴承座（901）及所述测试底板（8）之间配合设置有滑块（905），所述转轴（903）的一端与所述旋转电机（11）相配合，另一端与所述夹爪模组（10）相配合，所述联轴器（904）配合设置在所述转轴（903）与所述旋转电机（11）之间，所述转轴（903）与所述第一轴承座（901）之间配合设置有第一轴承（908），所述转轴（903）与所述第二轴承座（902）之间配合设置有第二轴承（909）。
8.根据权利要求7所述的高精度自动夹爪机构，其特征在于：所述第一轴承（908）及所述第二轴承（909）均为调心轴承。
技术总结