本实用新型涉及矿泉水生产加工设备技术领域，特别是涉及一种瓶胚抓取投放机器人。
背景技术：
矿泉水是从地下深处自然涌出的或者是经人工揭露的、未受污染的地下矿水。含有一定量的矿物盐、微量元素或二氧化碳气体。在通常情况下，其化学成分、流量、水温等动态在天然波动范围内的相对稳定。矿泉水的加工工艺主要为取水、水处理、灌装、封装和检查等步骤。
目前，矿泉水瓶的生产加工常用自动化设备一体成型，但是常用的设备在生产瓶胚时难以发现瓶胚是否符合生产所需的规格，因此导致生产出来的矿泉水瓶的优良率降低。
技术实现要素：
为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：一种瓶胚抓取投放机器人，包括：机架、第一传送链、第二传送链、机器人本体和回收箱；
所述第一传送链和所述第二传送链均转动设置于所述机架上，且所述第一传送链的末端与所述第二传送链的始端间隔设置，所述机器人本体设置于所述机架上，且所述机器人本体设置于所述第一传送链和所述第二传送链之间；
所述机器人本体包括第一探测器、第二探测器和转动机构，所述转动机构包括电机、第一夹取器和第二夹取器，所述电机的输出轴固定连接一固定杆，所述固定杆的一端连接所述第一夹取器，另一端连接所述第二夹取器，所述第一夹取器和所述第二夹取器均位于所述第一传送链和所述第二传送链的上方，所述第一探测器通过第一支撑杆设置于所述第一夹取器上，且所述第一探测器位于所述第一传送链的上方，所述第二探测器通过第二支撑杆设置于所述第二夹取器上，且所述第二探测器位于所述第二传送链的上方；
所述回收箱设置于所述机架上，且所述回收箱与所述机器人本体间隔设置；
还包括一控制器，所述第一传送链、所述第二传送链、所述第一探测器、所述第二探测器、所述电机、所述第一夹取器和所述第二夹取器均与所述控制器电连接。
进一步地，所述第一传送链上设置有若干第一悬挂环，若干所述第一悬挂环等距设置，每一所述第一悬挂环上开设有第一开口，且每一所述第一悬挂环与所述第一传送链固定连接。
进一步地，所述第二传送链上设置有若干第二悬挂环，若干所述第二悬挂环等距设置，每一所述第二悬挂环上开设有第二开口，且每一所述第二悬挂环与所述第二传送链固定连接。
进一步地，所述第一探测器为摄像头。
进一步地，所述第二探测器为摄像头。
进一步地，所述第一夹取器为夹子气缸。
进一步地，所述第二夹取器为夹子气缸。
进一步地，所述控制器为plc控制器。
进一步地，所述第一夹取器上还设置有第一重力感应器，所述第一重力感应器与所述控制器电信号连接。
进一步地，所述第二夹取器上还设置有第二重力感应器，所述第二重力感应器与所述控制器电信号连接。
本实用新型的有益效果为：通过控制器控制第一传送链和第二传送链进行传送，使得第一传送链传动，进而带动若干第一悬挂环往靠近机器人本体的方向传动，第一悬挂环上挂有瓶胚，传送至机器人本体下面时，通过第一探测器对瓶胚的位置进行检测，与此同时，第一探测器也对瓶胚的外形进行检测，然后将信号发送至控制器，控制器控制第一夹取器对瓶胚进行夹取，然后再控制电机转动，进而电机的输出轴带动固定杆转动，进而使得第一夹取器往第二传送链的上方转动，具体地，当第一探测器检测到瓶胚的外形与预设的外形不同时，通过控制器可以判定瓶胚为不良品，当第一夹取器转到第二传送链上时，第一夹取器继续夹着瓶胚，与此同时，当第一夹取器转动第二传送链上时，第二夹取器位于第一传送链的上方，此时，第二探测器对第一传送链上位于机器人本体下方的瓶胚的位置进行检测，然后将信号发送至控制器，控制器控制第二夹取器对瓶胚进行夹取，然后再控制电机转动，进而电机的输出轴带动固定杆转动，使得第二夹取器往第二传送链的上方转动，与此同时，第一夹取器朝着第一传送链的方向转动，且转动至回收箱上时，控制器控制第一夹取器松开，使得不良品的瓶胚掉入回收箱内。当第二探测器检测到瓶胚的外形与预设的外形相同时，第二夹取器转动至第二传送链上，控制器控制第二夹取器将瓶胚放至第二悬挂环上，通过第二传送链将瓶胚传送至下一道加工工序，通过第一夹取器和第二夹取器循环工作，能很好地提高矿泉水瓶的优良率。
附图说明
附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。
图1为一实施例提供的一种瓶胚抓取投放机器人的一方向示意图；
图2为一实施例提供的第一夹取器的一方向示意图；
图3为一实施例提供的第二夹取器的一方向示意图；
图4为一实施例提供的转动机构的一方向示意图。
具体实施方式
以下将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型的技术方案做进一步描述，本实用新型不仅限于以下具体实施方式。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，一种瓶胚抓取投放机器人，包括：机架100、第一传送链200、第二传送链300、机器人本体和回收箱500，所述第一传送链200和所述第二传送链300均转动设置于所述机架100上，且所述第一传送链200的末端与所述第二传送链300的始端间隔设置，所述机器人本体设置于所述机架100上，且所述机器人本体设置于所述第一传送链200和所述第二传送链300之间。也就是说，机器人本体设置在第一传送链200的末端和第二传送链300的始端中间，且机器人本体与机架100固定连接。
所述机器人本体包括第一探测器410、第二探测器420和转动机构，所述转动机构包括电机430、第一夹取器440和第二夹取器450，所述电机430的输出轴固定连接一固定杆460，所述固定杆460的一端连接所述第一夹取器440，另一端连接所述第二夹取器450，所述第一夹取器440和所述第二夹取器450均位于所述第一传送链200和所述第二传送链300的上方，所述第一探测器410通过第一支撑杆411设置于所述第一夹取器440上，且所述第一探测器410位于所述第一传送链200的上方，具体地，所述第一探测器410转动设置于所述第一支撑杆411上，所述第二探测器420通过第二支撑杆421设置于所述第二夹取器450上，且所述第二探测器420位于所述第二传送链300的上方，具体地，所述第二探测器420转动设置于所述第二支撑杆421上，所述回收箱500设置于所述机架100上，且所述回收箱500与所述机器人本体间隔设置。具体地，所述第一探测器410为摄像头，所述第二探测器420为摄像头，且所述第一夹取器440为夹子气缸，所述第二夹取器450为夹子气缸。
还包括一控制器(图未示)，所述第一传送链200、所述第二传送链300、所述第一探测器410、所述第二探测器420、所述电机430、所述第一夹取器440和所述第二夹取器450均与所述控制器电连接。具体地，所述控制器为plc控制器。所述控制器设置于所述机架100上，且位于所述机器人本体的一侧。
具体地，所述第一传送链200上设置有若干第一悬挂环210，若干所述第一悬挂环210等距设置，每一所述第一悬挂环210上开设有第一开口211，且每一所述第一悬挂环210与所述第一传送链200固定连接，所述第二传送链300上设置有若干第二悬挂环310，若干所述第二悬挂环310等距设置，每一所述第二悬挂环310上开设有第二开口321，且每一所述第二悬挂环310与所述第二传送链300固定连接。进一步地，若干第一悬挂环210设置在第一传送链200远离机器人本体的一侧，且每一第一开口211朝向机器人本体的一侧，若干第二悬挂环310设置在第二传送链300远离机器人本体的一侧，且每一第二开口321朝向机器人本体的一侧。进一步地，每一第一悬挂环210和每一第二悬挂环310均可悬挂一瓶胚。
上述实施例中，通过控制器控制第一传送链200和第二传送链300进行传送，使得第一传送链200传动，进而带动若干第一悬挂环210往靠近机器人本体的方向传动，第一悬挂环210上挂有瓶胚，传送至机器人本体下面时，通过第一探测器410对瓶胚的位置进行检测，与此同时，第一探测器410也对瓶胚的外形进行检测，然后将信号发送至控制器，控制器控制第一夹取器440对瓶胚进行夹取，然后再控制电机430转动，进而电机430的输出轴带动固定杆460转动，进而使得第一夹取器440往第二传送链300的上方转动，具体地，当第一探测器410检测到瓶胚的外形与预设的外形不同时，通过控制器可以判定瓶胚为不良品，当第一夹取器440转到第二传送链300上时，第一夹取器440继续夹着瓶胚，与此同时，当第一夹取器440转动第二传送链300上时，第二夹取器450位于第一传送链200的上方，此时，第二探测器420对第一传送链200上位于机器人本体下方的瓶胚的位置进行检测，然后将信号发送至控制器，控制器控制第二夹取器450对瓶胚进行夹取，然后再控制电机430转动，进而电机430的输出轴带动固定杆460转动，使得第二夹取器450往第二传送链300的上方转动，与此同时，第一夹取器440朝着第一传送链200的方向转动，且转动至回收箱500上时，控制器控制第一夹取器440松开，使得不良品的瓶胚掉入回收箱500内。当第二探测器420检测到瓶胚的外形与预设的外形相同时，第二夹取器450转动至第二传送链300上，控制器控制第二夹取器450将瓶胚放至第二悬挂环310上，通过第二传送链300将瓶胚传送至下一道加工工序，通过第一夹取器440和第二夹取器450循环工作，能很好地提高矿泉水瓶的优良率。
在一个实施例中，所述第一夹取器440上还设置有第一重力感应器(图未示)，所述第一重力感应器与所述控制器电信号连接，所述第二夹取器450上还设置有第二重力感应器(图未示)，所述第二重力感应器与所述控制器电信号连接。也就是说，通过设置第一重力感应器和第二重力感应器，当第一夹取器440或者第二夹取器450夹取瓶胚时，通过第一重力感应器或者第二重力感应器，能测量出瓶胚的具体重量，然后将信号发送至控制器，控制器通过与预设的瓶胚重量进行对比，当瓶胚的重量合格时，可以通过第二传送链300传送至下一道工序，当瓶胚的重量不合格时，瓶胚将在转动的过程中直接掉落至回收箱500进行回收。
综上所述，上述实施方式并非是本实用新型的限制性实施方式，凡本领域的技术人员在本实用新型的实质内容的基础上所进行的修饰或者等效变形，均在本实用新型的技术范畴。
1.一种瓶胚抓取投放机器人，其特征在于，包括：机架、第一传送链、第二传送链、机器人本体和回收箱；
所述第一传送链和所述第二传送链均转动设置于所述机架上，且所述第一传送链的末端与所述第二传送链的始端间隔设置，所述机器人本体设置于所述机架上，且所述机器人本体设置于所述第一传送链和所述第二传送链之间；
所述机器人本体包括第一探测器、第二探测器和转动机构，所述转动机构包括电机、第一夹取器和第二夹取器，所述电机的输出轴固定连接一固定杆，所述固定杆的一端连接所述第一夹取器，另一端连接所述第二夹取器，所述第一夹取器和所述第二夹取器均位于所述第一传送链和所述第二传送链的上方，所述第一探测器通过第一支撑杆设置于所述第一夹取器上，且所述第一探测器位于所述第一传送链的上方，所述第二探测器通过第二支撑杆设置于所述第二夹取器上，且所述第二探测器位于所述第二传送链的上方；
所述回收箱设置于所述机架上，且所述回收箱与所述机器人本体间隔设置；
还包括一控制器，所述第一传送链、所述第二传送链、所述第一探测器、所述第二探测器、所述电机、所述第一夹取器和所述第二夹取器均与所述控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述第一传送链上设置有若干第一悬挂环，若干所述第一悬挂环等距设置，每一所述第一悬挂环上开设有第一开口，且每一所述第一悬挂环与所述第一传送链固定连接。
3.根据权利要求1所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述第二传送链上设置有若干第二悬挂环，若干所述第二悬挂环等距设置，每一所述第二悬挂环上开设有第二开口，且每一所述第二悬挂环与所述第二传送链固定连接。
4.根据权利要求1所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述第一探测器为摄像头。
5.根据权利要求1所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述第二探测器为摄像头。
6.根据权利要求1所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述第一夹取器为夹子气缸。
7.根据权利要求1所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述第二夹取器为夹子气缸。
8.根据权利要求1所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述控制器为plc控制器。
9.根据权利要求1所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述第一夹取器上还设置有第一重力感应器，所述第一重力感应器与所述控制器电信号连接。
10.根据权利要求9所述的瓶胚抓取投放机器人，其特征在于：所述第二夹取器上还设置有第二重力感应器，所述第二重力感应器与所述控制器电信号连接。
技术总结