本实用新型涉及蔬果分类领域，特别是蔬果分拣装置。
背景技术：
蔬果产品，体型的大小以及形状都会影响这蔬果的品质，进一步影响着销售的价格，以往的蔬果分类，都是人工进行的，通过量度设备对蔬果的体重或者形状进行辨识，再分类到不同存放区域。
现今，随着科技的发展，可以基于图像识别处理技术，拍摄蔬果的图像信息，进而对蔬果的形状进行辨识，再根据蔬果的形状来估算出蔬果的重量，能够对蔬果的参数做出判定，但是以往只是作为一种蔬果的量度设备，工作人员输出的蔬果参数来进行分类，但是并不能实现自动分拣，仍然需要耗费大量劳动力。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于图像识别的蔬果分拣装置，自动分类，提高分类效率，节省劳动力。
本实用新型采用的技术方案是：
一种基于图像识别的蔬果分拣装置，包括：
第一传输机构，能够承载并传输待分拣蔬果；
摄像识别模块，能够采集放置于第一传输机构上的待分拣蔬果的图像信息；
主控模块，与摄像识别模块电性连接；
分拣设备，主控模块与分拣设备电性连接以控制分拣设备将蔬果分类。
所述摄像识别模块包括位于第一传输机构上的遮光室、设置在遮光室内的发光部件以及设置在遮光室内的若干个摄像头，遮光室上设置有允许待分拣蔬果进入的入口以及允许待分拣蔬果离开的出口，主控模块与摄像头连接。
其一摄像头设置在遮光室的顶部并且摄像头的摄像端朝向正下方。
所述摄像识别模块至少包括两个摄像头，分别为第一摄像头、第二摄像头，第一摄像头设置在遮光室的顶部并且第一摄像头的摄像端朝向正下方，第二摄像头设置在第一传输机构的一侧并且第一摄像头的摄像端朝向第一传输机构的另一侧。
所述分拣设备包括第二传输机构以及设置在第二传输机构上的若干个可倾倒的承接机构，所述第一传输机构的输出端能够与承接机构对应以朝向承接机构输出待分拣蔬果，主控模块与第二传输机构电性连接以控制第二传输机构带动承接机构移动，主控模块与承接机构电性连接以控制承接机构将其中的待分拣蔬果倾倒。
还包括第一计步模块，所述主控模块与第一传输机构电性连接以控制第一传输机构运行，所述第一计步模块与主控模块或者第一传输机构连接以检测第一传输机构的行程。
所述承接机构包括支架、阻尼铰接关节、承接台、电控磁吸件以及配合件，所述支架设置在所述第二传输机构上并且能够由所述第二传输机构带动，阻尼铰接关节分别与承接台、支架连接连接，电控磁吸件与配合件其一设置在支架上，另一设置在承接台上，主控模块与电控磁吸件电性连接以驱使承接台倾斜。
所述电控磁吸件为继电线圈组件。
还包括第二计步模块，所述第二计步模块与主控模块或者第二传输机构连接以检测第二传输机构的行程。
上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：
本实用新型蔬果分拣装置，利用第一传输机构传送蔬果，在传输过程中，摄像识别模块采集蔬果的图像信息，并分析出蔬果的规格参数，主控模块控制分拣设备将不同规格的蔬果分类到不同区域，本设计基于图像自动识别，结合分拣设备，根据识别结果自动对各个蔬果进行分类存放，提高分类效率，节省劳动力，减少成本。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。
图1是本实用新型蔬果分拣装置的结构示意图。
图2是本实用新型蔬果分拣装置的分拣设备的结构示意图。
图3是本实用新型蔬果分拣装置的原理示意图。
具体实施方式
本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
如图1-图3所示，一种基于图像识别的蔬果分拣装置，包括：
第一传输机构1，能够承载并传输待分拣蔬果；
摄像识别模块2，能够采集放置于第一传输机构1上的待分拣蔬果的图像信息；
主控模块3，与摄像识别模块2电性连接；
分拣设备4，主控模块3与分拣设备4电性连接以控制分拣设备4将蔬果分类。
其中，主控模块3可以由mcu或者plc及外围电路构成，还可以连接有显示面板，用于人机交互操作。
在某些实施例中，第一传输机构1可以将蔬果传输至分拣设备4进行分拣，也可以是，第一传输机构1用于传输蔬果，便于摄像识别模块2拍摄，而分拣设备4直接从第一传输机构1上提取蔬果。
本设计利用第一传输机构1传送蔬果，在传输过程中，摄像识别模块2采集蔬果的图像信息，并分析出蔬果的规格参数，主控模块3控制分拣设备4将不同规格的蔬果分类到不同区域，本设计基于图像自动识别，结合分拣设备4，根据识别结果自动对各个蔬果进行分类存放，提高分类效率，节省劳动力，减少成本。
在某些实施例中，摄像识别模块2由若干个摄像头组成，而为了增强识别效果，防止外部光线对摄像识别造成影响，摄像识别模块2包括位于第一传输机构1上的遮光室21、设置在遮光室21内的发光部件22以及设置在遮光室21内的若干个摄像头23，遮光室21上设置有允许待分拣蔬果进入的入口以及允许待分拣蔬果离开的出口，主控模块2与摄像头23连接。
遮光室21由若干块黑色遮光板围合而成，并且沿第一传输机构1的传输方向，留有入口和出口，遮光室21能够将室内维持相对黑暗的状态，防止外部光线对摄像识别模块2的采集以及判断造成影响，而发光部件22为led等光源，以恒定的光线为蔬果打光，便于摄像识别模块2采集。
摄像头23可以是ccd摄像集成芯片，自带判断处理功能，或者是摄像头23将摄像数据发送至主控模块3，由主控模块3进行判断，通过对蔬果颜色、阴影面积的分析，能够得知蔬果的种类，每种蔬果，系统中都储存有相对应的标准密度，通过对蔬果形状以及面积的计算，能够得出蔬果的重量，从而分类。
摄像头23有多个，其中，在某些实施例中，至少一个摄像头23设置在遮光室21的顶部并且摄像头23的摄像端朝向正下方。
为了提高识别的准确度，在某些实施例中，摄像识别模块2至少包括两个摄像头，分别为第一摄像头231、第二摄像头232，第一摄像头231设置在遮光室21的顶部并且第一摄像头231的摄像端朝向正下方，第二摄像头232设置在第一传输机构1的一侧并且第一摄像头231的摄像端朝向第一传输机构1的另一侧，从多角度来摄取蔬果形状，进行准确判断。
在某些实施例中，分拣设备4包括第二传输机构41以及设置在第二传输机构41上的若干个可倾倒的承接机构42，第一传输机构41的输出端能够与承接机构42对应以朝向承接机构42输出待分拣蔬果，主控模块3与第二传输机构41电性连接以控制第二传输机构41带动承接机构42移动，主控模块3与承接机构42电性连接以控制承接机构42将其中的待分拣蔬果倾倒；
根据蔬果的规格，可以在第二传输机构41的移动路径的一侧划分多个不同的区域。
第一传输机构1的输出端可以位于承接机构42的上方，第二传输机构41将某个承接机构42移动到相应位置，第一传输机构41输出的蔬果即可掉落在承接机构42上，第二传输机构41再带动承接机构42位移到不同的区域，倾倒蔬果。
分拣设备还可以是机械手，机械手直接从第一传输机构上提取蔬果；分拣设备还可以是拨动板，以及多条与第一传输机构连接的传送带，拨动板能够将蔬果拨动至不同的传送带上以传输至不同的分类区域。
在某些实施例中，还包括第一计步模块5，主控模块3与第一传输机构1电性连接以控制第一传输机构1运行，第一计步模块5与主控模块3或者第一传输机构1连接以检测第一传输机构1的行程。
第一传输机构1一般包括与主控模块3电性连接的电机、由电机驱动的主动轮、从动轮以及由主动轮和从动轮带动的传输带；
第一计步模块5可以是与电机连接的编码器，或者是与主控模块3连接，检测主控模块3输出控制电机运行的开关信号的震荡信号检测电路，从而得出第一传输机构1的步进行程，蔬果经过由摄像头检测判断并得出结果后，主控模块3控制第一计步模块5运行，同时同步控制第二传输机构41带动承接机构42达到承接位置，保证蔬果准确掉落在承接机构42上。
在某些实施例中，如图2所示，承接机构42包括支架421、阻尼铰接关节422、承接台423、电控磁吸件424以及配合件425，支架421设置在第二传输机构41上并且能够由第二传输机构41带动，阻尼铰接关节422分别与承接台423、支架421连接连接，电控磁吸件424与配合件425其一设置在支架421上，另一设置在承接台423上，主控模块3与电控磁吸件424电性连接以驱使承接台423倾斜。
其中，承接台423的上方和一侧设置有开口，阻尼铰接关节422包括相互铰接的第一臂和第二臂，并且在铰接位置处设置有扭簧或者胶圈来形成阻尼结构，第一臂与支架421连接，第二臂与承接台423连接，蔬果放置在承接台423上，阻尼铰接关节422能够提供足够的支撑力，承接台423不会倾斜，当第二传输机构41带动承接机构到达对应区域，电控磁吸件424吸附配合件425，提供较大磁力，承接台423倾斜，使得蔬果掉落至对应区域。
电控磁吸件424为继电线圈组件，配合件425可以为被继电线圈组件吸附的材质，配合件425设置在承接台423上时，配合件425可以与承接台423一体成型。
还包括第二计步模块6，第二计步模块6与主控模块3或者第二传输机构41连接以检测第二传输机构41的行程，同样，第二传输机构41可以采用与第一传输机构类似的由电机、主动轮、传输带等构成的结构，第二计步模块6可以是与电机连接的编码器，或者是与主控模块连接，检测主控模块3输出控制电机运行的开关信号的震荡信号检测电路，从而得出第二传输机构41的步进行程，主控模块3基于第二计步模块6反馈的信息，准确控制第二传输机构41运行，从而准确带动承接机构42到目的区域。
本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述优选方式可以自由地组合和叠加。
上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
1.一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于，包括：
第一传输机构，能够承载并传输待分拣蔬果；
摄像识别模块，能够采集放置于第一传输机构上的待分拣蔬果的图像信息；
主控模块，与摄像识别模块电性连接；
分拣设备，主控模块与分拣设备电性连接以控制分拣设备将蔬果分类。
2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于：所述摄像识别模块包括位于第一传输机构上的遮光室、设置在遮光室内的发光部件以及设置在遮光室内的若干个摄像头，遮光室上设置有允许待分拣蔬果进入的入口以及允许待分拣蔬果离开的出口，主控模块与摄像头连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于：其一摄像头设置在遮光室的顶部并且摄像头的摄像端朝向正下方。
4.根据权利要求2所述的一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于：所述摄像识别模块至少包括两个摄像头，分别为第一摄像头、第二摄像头，第一摄像头设置在遮光室的顶部并且第一摄像头的摄像端朝向正下方，第二摄像头设置在第一传输机构的一侧并且第一摄像头的摄像端朝向第一传输机构的另一侧。
5.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于：所述分拣设备包括第二传输机构以及设置在第二传输机构上的若干个可倾倒的承接机构，所述第一传输机构的输出端能够与承接机构对应以朝向承接机构输出待分拣蔬果，主控模块与第二传输机构电性连接以控制第二传输机构带动承接机构移动，主控模块与承接机构电性连接以控制承接机构将其中的待分拣蔬果倾倒。
6.根据权利要求5所述的一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于：还包括第一计步模块，所述主控模块与第一传输机构电性连接以控制第一传输机构运行，所述第一计步模块与主控模块或者第一传输机构连接以检测第一传输机构的行程。
7.根据权利要求5所述的一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于：所述承接机构包括支架、阻尼铰接关节、承接台、电控磁吸件以及配合件，所述支架设置在所述第二传输机构上并且能够由所述第二传输机构带动，阻尼铰接关节分别与承接台、支架连接连接，电控磁吸件与配合件其一设置在支架上，另一设置在承接台上，主控模块与电控磁吸件电性连接以驱使承接台倾斜。
8.根据权利要求7所述的一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于：所述电控磁吸件为继电线圈组件。
9.根据权利要求5所述的一种基于图像识别的蔬果分拣装置，其特征在于：还包括第二计步模块，所述第二计步模块与主控模块或者第二传输机构连接以检测第二传输机构的行程。
技术总结