本发明涉及生活辅助机械设备领域，具体涉及一种旋转轮履变换式爬楼轮椅。
背景技术：
1、轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大，但楼梯却使轮椅受到很大限制，如小区住宅、人行天桥、地下隧道等，即使是只有几级台阶，也成为普通轮椅无法逾越的鸿沟，所以需要一款可以帮助年老体弱者爬楼梯的轮椅，现有爬楼梯轮椅可按照功能实现的原理分为轮组式、履带式，以及其他附加辅助式爬楼梯装置，轮组式爬梯装置是由星轮翻转来实现爬楼功能，重心起伏较大，而履带式爬楼梯装置运动方式更为连续，能够适应多种尺寸的楼梯，运动平稳，但履带式爬楼梯装置在平地行走时阻力较大，而且拐弯不灵活。
2、所以现今出现可以轮履变换的爬楼梯轮椅，在平地采用车轮行走，当遇到楼梯就通过动力装置使履带下降，再通过履带进行爬楼工作，但这种爬楼轮椅的动力机构较多，使得轮椅整体重量、成本大大提高，而且操作较为复杂。
技术实现思路
1、因此，本发明正是鉴于以上问题而做出的，本发明的目的在于通过控制器、轮履变换装置之间的配合，以解决轮履变换式的爬楼梯轮椅整体重量、成本高，而且操作较为复杂的问题，本发明是通过以下技术方案实现上述目的：
2、一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，包括座椅、控制器、轮履变换装置，所述控制器设置在座椅上；所述座椅下方设置有两组前轮和后轮；前轮和后轮之间前后设置有前限位架，后限位架；前限位架和后限位架之间设置有轮履变换装置；所述轮履变换装置包括：爬楼机构、支撑架、限位件、旋转轴、传动组、平地行走轮；爬楼机构位于支撑架内侧；旋转轴位于限位件外侧与传动组传动连接；平地行走轮位于支撑架靠近传动组外侧；限位件安装在支撑架上，限位件起到控制作用；所述平地行走轮内部设置有驱动装置。
3、本发明有益效果：
4、1、本发明通过轮履变换装置的旋转转换，实现平地行走时采用前轮、平地行走轮进行行走作业，爬楼梯时采用履带进行行走作业，转换方式简单，而且整套装置仅用一套电机，降低重量，节省成本。
1.一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，包括座椅(100)、控制器(200)、轮履变换装置(300)，其特征在于：所述控制器(200)设置在座椅(100)上；所述座椅(100)下方设置有两组前轮(140)和后轮(170)；前轮(140)和后轮(170)之间前后设置有前限位架(180)，后限位架(190)；前限位架(180)和后限位架(190)之间设置有轮履变换装置(300)；所述轮履变换装置(300)包括：爬楼机构(310)、支撑架(320)、限位件(330)、旋转轴(340)、传动组(350)、平地行走轮(360)；爬楼机构(310)位于支撑架(320)内侧；旋转轴(340)位于限位件(330)外侧与传动组(350)传动连接；平地行走轮(360)位于支撑架(320)靠近传动组(350)外侧；限位件(330)安装在支撑架(320)上，限位件(330)起到控制作用；所述平地行走轮(360)内部设置有驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述座椅(100)，包括：把手(110)、扶手(120)、万向支架(130)、脚踏板(150)、后轮支架(160)；所述把手(110)位于座椅(100)整体上方，外人可通过把手(110)控制座椅(100)；所述扶手(120)位于把手(110)下方，左右对称设置两个；所述万向支架(130)位于扶手(120)下方，万向支架(130)左右对称设置两个，万向支架(130)与座椅(100)整体通过轴承连接；所述前轮(140)位于万向支架(130)下方，前轮(140)左右对称设置两个，前轮(140)通过轴承与万向支架(130)连接；所述脚踏板(150)位于前轮(140)左面，脚踏板(150)左右对称设置两个；所述后轮支架(160)位于前轮(140)右面,后轮支架(160)与座椅(100)固定连接；所述后轮(170)位于后轮支架(160)下方，后轮(170)左右对称设置两个，后轮(170)通过轴承与后轮支架(160)连接。
3.根据权利要求1所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述前限位架(180)，包括：滑槽一(181)；所述滑槽一(181)在前限位架(180)主体两侧各设置一个；所述后限位架(190)包括：滑槽二(191)、齿条(192)；所述滑槽二(191)在后限位架(190)主体两侧各设置一个；所述齿条(192)位于滑槽二(191)左面，齿条(192)固定安装在后限位架(190)主体上。
4.根据权利要求1所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述爬楼机构(310)，包括：履带(311)、带轮(312)、轴一(313)、锥齿轮一(314)；所述履带(311)位于座椅(100)下方；所述带轮(312)位于履带(311)内部，带轮(312)沿着履带(311)均匀设置(5)个，带轮(312)用于驱动、支撑履带(311)运行；所述轴一(313)位于带轮(312)内部，轴一(313)与带轮(312)固定连接，位于右方的轴一(313)比其它位置上的轴一(313)更长一些；所述锥齿轮一(314)位于轴一(313)下方，锥齿轮一(314)与略长一些的轴一(313)下端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述限位件(330)包括：电磁铁(331)、滑槽三(332)、磁铁(333)、凸起一(334)、限位顶头(335)；所述电磁铁(331)位于限位件(330)主体后方，电磁铁(331)可以通过控制器(200)进行控制；所述滑槽三(332)位于电磁铁(331)前方，滑槽三(332)左右对称设置两个；所述磁铁(333)位于电磁铁(331)前方，磁铁(333)与电磁铁(331)配合移动；所述凸起一(334)位于磁铁(333)前方，凸起一(334)左右对称设置两个，凸起一(334)与滑槽三(332)配合移动；所述限位顶头(335)位于凸起一(334)前方，限位顶头(335)起到限制作用。
6.根据权利要求3所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述旋转轴(340)，包括：锥齿轮二(341)、限位块一(342)、齿轮一(343)、限位块二(344)、轴三(345)；所述锥齿轮二(341)位于旋转轴(340)主体右侧；所述限位块一(342)位于锥齿轮二(341)左侧，限位块一(342)与滑槽二(191)配合滑动；所述齿轮一(343)位于限位块一(342)左侧，齿轮一(343)与齿条(192)啮合传动；所述限位块二(344)位于齿轮一(343)左侧，限位块二(344)与滑槽一(181)配合滑动；所述轴三(345)与锥齿轮二(341)、齿轮一(343)固定连接，轴三(345)与限位块一(342)、限位块二(344)通过轴承连接，轴三(345)与圆孔五(326)固定连接。
7.根据权利要求4所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述传动组(350)包括：锥齿轮三(351)、轴四(352)、齿轮二(353)、齿轮三(354)、齿轮四(355)、轴五(356)、齿轮五(357)、轴六(358)、锥齿轮四(359)；所述锥齿轮三(351)位于锥齿轮二(341)右侧，锥齿轮三(351)与锥齿轮二(341)啮合传动；所述轴四(352)位于锥齿轮三(351)后方，轴四(352)与锥齿轮三(351)固定连接，轴四(352)与圆孔一(321)通过轴承连接；所述齿轮二(353)位于轴四(352)后方，齿轮二(353)与轴四(352)固定连接；所述齿轮三(354)位于齿轮二(353)下方，齿轮三(354)与轴二(322)通过轴承连接，齿轮三(354)与齿轮二(353)啮合传动；所述齿轮四(355)位于齿轮三(354)下方，齿轮四(355)与齿轮三(354)啮合传动；所述轴五(356)位于齿轮四(355)前方，轴五(356)后端与圆孔二(323)通过轴承连接，轴五(356)前端与圆孔三(324)通过轴承连接；所述齿轮五(357)位于轴五(356)下方；所述轴六(358)位于齿轮五(357)后方，轴六(358)与圆孔三(324)通过轴承连接；所述锥齿轮四(359)位于轴六(358)后方，锥齿轮四(359)与锥齿轮一(314)啮合传动；齿轮五(357)与平地行走轮(360)啮合。
8.根据权利要求7所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述平地行走轮(360)内部安装轮毂电机。
9.根据权利要求7所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述平地行走轮(360)，包括：外壳(361)、轴套(362)、齿轮六(363)；所述外壳(361)与轮毂电机中的转子连接,轴五(356)与轮毂电机中的定子连接,外壳(361)中安装刹车装置；所述轴套(362)位于外壳(361)一侧，轴套(362)与外壳(361)为同一整体，轴套(362)套在轴五(356)外围，轴套(362)与轴五(356)通过轴承连接；所述齿轮六(363)位于轴套(362)一侧，齿轮六(363)与轴套(362)固定连接，齿轮六(363)与齿轮五(357)啮合传动。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种旋转轮履变换式爬楼轮椅，其特征在于：所述支撑架(320)，包括：圆孔一(321)、轴二(322)、圆孔二(323)、圆孔三(324)、圆孔四(325)、圆孔五(326)、圆孔六(327)；所述圆孔一(321)位于支撑架(320)主体一侧；所述轴二(322)位于圆孔一(321)一侧，轴二(322)固定安装在支撑架(320)主体上，轴二(322)用于限位；所述圆孔二(323)位于轴二(322)一侧；所述圆孔三(324)位于圆孔二(323)一侧；所述圆孔四(325)位于圆孔二(323)上方；所述圆孔五(326)位于圆孔四(325)左侧；所述圆孔六(327)位于圆孔五(326)下方，圆孔六(327)均匀设置五个；圆孔六(327)与轴一(313)上下两端通过轴承连接，圆孔六(327)用于限位带轮(312)。
