本实用新型属于动力电池自动分拣技术领域，具体涉及一种动力电池分拣系统。
背景技术：
锂离子动力电池作为新型绿色环保动力电池，发展迅猛。我国的锂电池生产企业中，生产过程中的电池分拣工序还大多停留在半自动化，甚至手工操作水平，生产效率低下，出错率高、劳动强度大。这种状况成为多年来制约我国电池生产企业产能、产品质量和市场核心竞争力的瓶颈问题，严重制约了我国电池产业产能的提高，因此，开发具有较高集成度的自动分拣装备是我国可充电动力电池行业发展的迫切需求。
技术实现要素：
为了解决上述存在的技术问题，本实用新型设计了一种动力电池分拣系统。
为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用了以下方案：
一种动力电池分拣系统，包括传送装置，还包括工业相机、组合光源、分拣机器人和控制系统，待分拣电池放置在所述传送装置上，所述工业相机和组合光源设置在所述传送装置输入端的上方，至少两个分拣机器人设置在所述传送装置的旁侧；所述控制系统分别与所述传送装置、工业相机、组合光源、分拣机器人连接。
进一步，所述工业相机设置在所述传送装置输入端的正上方。
进一步，所述分拣机器人通过对应的机械支撑结构设置在所述传送装置的旁侧。
进一步，所述控制系统包括工控机。
进一步，所述传送装置的输入端与托盘供给装置相衔接。
进一步，所述托盘供给装置与所述控制系统连接。
进一步，还包括回收装置；所述回收装置的回收传送带从所述传送装置的下方横向穿过，且位于相邻两分拣机器人之间。
进一步，所述回收装置与所述控制系统连接。
工作时，首先，待分拣的电池放置在定制的所述传送装置上，通过所述传送装置进行传送；其次，当传送到所述工业相机正下方指定位置时，发送信号给所述控制系统，所述控制系统控制所述工业相机对待分拣的电池进行图像采集，同时所述控制系统控制所述组合光源对待分拣的电池进行打光，保证电路板均匀照明，并且使其照明光线不受外界光干扰，达到照明稳定均匀的效果，有利于降低后期图像处理的难度；最后，图像采集后通过数据线传送给所述控制系统的工控机，所述工控机采用图像处理算法进行识别匹配，检测电池位姿信息，并进行最优策略计算，引导所述分拣机器人完成电池分拣。
具体地，图像处理及分拣机器人路径规划的实现方法包括如下步骤：
（1）将采集的图像进行预处理，进行图像去噪、阈值处理等，以提高图像中电池正负极的对比度；
（2）根据所采集的电池正负极图像尺寸，在图像中设置各个元器件的roi区域作为检测电池正负极方向的目标区域；
（3）读取待测电池正负极的图像和所采集的模板图像；
（4）将待测电池正负极的图像和所采集的模板图像进行粗匹配，匹配时对待测的电池正负极图像进行平移旋转校正，使其于对应的模板位置和角度达到高度一致；
（5）对图像中的电池位姿进行计算，得到最优抓取顺序；
（6）规划机器人路径，引导机器人完成电池分拣。
该动力电池分拣系统具有以下有益效果：
（1）本实用新型利用机器视觉对电池的姿态进行检测，采用工业分拣机器人实现电池的自动分拣和码放，自动化程度和可靠性高，大大提高了生产效率、降低了劳动强度；该系统可以扩展到诸如电池组装等领域，使用范围广泛。
（2）本实用新型，实现了对电池正负极划分，并对电池进行定位，能更快速、准确的判断电池的姿态，实现了机器人按电池姿态最优抓取放置顺序，有效提高了分拣效率。
（3）本实用新型，实现了托盘供给装置和回收装置的自动供料和回收，进一步提高了自动化程度和可靠性，进一步提高了生产效率、降低了劳动强度。
附图说明
图1：本实用新型实施方式中动力电池分拣系统的结构示意图。
附图标记说明：
1—工业相机；2—组合光源；3—机械支撑结构；4—电池；5—传送装置；6—分拣机器人；7—回收装置。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型做进一步说明：
图1示出了本实用新型一种动力电池分拣系统的具体实施方式。图1是本实施方式中动力电池分拣系统的结构示意图。
如图1所示，本实施方式中的动力电池分拣系统，包括传送装置5，还包括工业相机1、组合光源2、分拣机器人6和控制系统，待分拣的电池4放置在传送装置5上，工业相机1和组合光源2设置在传送装置5输入端的上方，至少两个分拣机器人6设置在传送装置5的旁侧；控制系统分别与传送装置5、工业相机1、组合光源2、分拣机器人6连接。本实施例中，控制系统没有画出。
优选地，工业相机1设置在传送装置5输入端的正上方，如图1所示。
优选地，分拣机器人6通过对应的机械支撑结构3设置在传送装置5的旁侧，如图1所示。
具体地，所述控制系统包括工控机。
优选地，传送装置5的输入端与托盘供给装置相衔接。本实施例中，托盘供给装置没有画出。
优选地，所述托盘供给装置与所述控制系统连接。
优选地，还包括回收装置7；回收装置7的回收传送带从传送装置5的下方横向穿过，且位于相邻两分拣机器人6之间，如图1所示。
优选地，回收装置7与所述控制系统连接。
工作时，首先，待分拣的电池4放置在定制的传送装置5上，通过传送装置5进行传送；其次，当传送到工业相机1正下方指定位置时，发送信号给控制系统，控制系统控制工业相机1对待分拣的电池4进行图像采集，同时控制系统控制组合光源2对待分拣的电池4进行打光，保证电路板均匀照明，并且使其照明光线不受外界光干扰，达到照明稳定均匀的效果，有利于降低后期图像处理的难度；最后，图像采集后通过数据线传送给控制系统的工控机，工控机采用图像处理算法进行识别匹配，检测电池位姿信息，并进行最优策略计算，引导机器人完成电池分拣。
具体地，图像处理及分拣机器人路径规划的实现方法包括如下步骤：
（1）将采集的图像进行预处理，进行图像去噪、阈值处理等，以提高图像中电池正负极的对比度；
（2）根据所采集的电池正负极图像尺寸，在图像中设置各个元器件的roi区域作为检测电池正负极方向的目标区域；
（3）读取待测电池正负极的图像和所采集的模板图像；
（4）将待测电池正负极的图像和所采集的模板图像进行粗匹配，匹配时对待测的电池正负极图像进行平移旋转校正，使其于对应的模板位置和角度达到高度一致；
（5）对图像中的电池位姿进行计算，得到最优抓取顺序；
（6）规划机器人路径，引导机器人完成电池分拣。
本实用新型利用机器视觉对电池的姿态进行检测，采用工业分拣机器人实现电池的自动分拣和码放，自动化程度和可靠性高，大大提高了生产效率、降低了劳动强度；该系统可以扩展到诸如电池组装等领域，使用范围广泛。
本实用新型，实现了对电池正负极划分，并对电池进行定位，能更快速、准确的判断电池的姿态，实现了机器人按电池姿态最优抓取放置顺序，有效提高了分拣效率。
本实用新型，实现了托盘供给装置和回收装置的自动供料和回收，进一步提高了自动化程度和可靠性，进一步提高了生产效率、降低了劳动强度。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性的描述，显然本实用新型的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围内。
1.一种动力电池分拣系统，包括传送装置，其特征在于，还包括工业相机、组合光源、分拣机器人和控制系统，待分拣电池放置在所述传送装置上，所述工业相机和组合光源设置在所述传送装置输入端的上方，至少两个分拣机器人设置在所述传送装置的旁侧；所述控制系统分别与所述传送装置、工业相机、组合光源、分拣机器人连接。
2.根据权利要求1所述的动力电池分拣系统，其特征在于，所述工业相机设置在所述传送装置输入端的正上方。
3.根据权利要求1所述的动力电池分拣系统，其特征在于，所述分拣机器人通过对应的机械支撑结构设置在所述传送装置的旁侧。
4.根据权利要求1所述的动力电池分拣系统，其特征在于，所述控制系统包括工控机。
5.根据权利要求1至4任一所述的动力电池分拣系统，其特征在于，所述传送装置的输入端与托盘供给装置相衔接。
6.根据权利要求5所述的动力电池分拣系统，其特征在于，所述托盘供给装置与所述控制系统连接。
7.根据权利要求1、2、3、4或6所述的动力电池分拣系统，其特征在于，还包括回收装置；所述回收装置的回收传送带从所述传送装置的下方横向穿过，且位于相邻两分拣机器人之间。
8.根据权利要求7所述的动力电池分拣系统，其特征在于，所述回收装置与所述控制系统连接。
技术总结