本发明涉及港口物料输送设备，具体涉及一种移动式港口皮带机散落料清扫装置及其控制方法。
背景技术：
1、工业港码头皮带运料时矿料易从皮带上滑落，现有技术在清料时通常采用停机人工进行清理，劳动强度大易造成安全事故。同时由于港口区域环境恶劣，积料将变得难以清理，目前清料依靠人工铲料，效率低、任务重、一次投入量大。皮带机设备运转时，积料堆积过厚需用水强力冲刷，而面对泥浆料，现有技术一般等水分自然蒸发后，再用铁锹清理，此方法不能及时清除，也加重了钢结构承载负荷。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种移动式港口皮带机散落料清扫装置及其控制方法，能够运行于港口皮带机两侧皮带之间的狭窄廊道空间，并实现矿料自动化、连续化清扫，有效提高皮带机散落料的清理回收效率，降低劳动强度。
2、为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
3、一、一种移动式港口皮带机散落料清扫装置
4、本发明提供了一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，设于港口皮带机两侧输送皮带之间的通廊内，主要包括：控制面板1、电气控制箱2、电机驱动系统4、行走机构6、升降液压机构8、电动伸缩机构9和扒料爪5；
5、所述电气控制箱2设于清扫装置前部，且所述电气控制箱2上方设有控制面板1，下方设有电源系统3；所述行走机构6设于清扫装置底部且与设于清扫装置中部的电机驱动系统4相连接，所述升降液压机构8设于清扫装置后部且与升降台7固定连接，所述升降台7后端两侧均设有电动伸缩机构9，且所述电动伸缩机构9端部均安装有扒料爪5；
6、所述行走机构6、升降液压机构8、电动伸缩机构9均与所述电气控制箱2相连接。
7、进一步的，所述行走机构6包括动力轮和导向轮，所述电机驱动系统4包括驱动电机和转向电机，所述驱动电机与所述动力轮相连接，所述转向电机与所述导向轮相连接。
8、进一步的，所述升降液压机构8包括支撑连接杆、竖向滑槽及升降油缸，所述支撑连接杆与所述升降台7固定连接，所述升降油缸用于驱动所述升降台7沿所述竖向滑槽移动并带动所述电动伸缩机构9和扒料爪5沿竖直方向上下移动。
9、进一步的，所述升降液压机构8的升降高度与所述通廊的纵向尺寸相适配，且所述扒料爪5竖向移动的最大高度大于所述输送皮带上散落物料的最大高度。
10、进一步的，所述电动伸缩机构9包括多节伸缩电动缸，所述电动伸缩机构9用于驱动所述扒料爪5相对清扫装置侧部横向伸出或缩回。
11、进一步的，所述扒料爪5横向收缩至初始位置时，清扫装置整体的横向尺寸小于所述通廊的横向尺寸，且所述扒料爪5横向伸出的最大长度大于所述输送皮带的宽度。
12、进一步的，所述扒料爪5靠近清扫装置本体的一侧为扒料面，且所述扒料面的尺寸与所述输送皮带上散落物料的尺寸相适配。
13、进一步的，所述电气控制箱2内设有处理器模块和远程通信模块，所述远程通信模块用于接收控制中心的远程遥控信息，所述控制面板1上设有行走、制动、升降、伸缩、自动清料、单/双边切换按钮。
14、二、一种皮带机散落料清扫装置的控制方法
15、基于同一发明构思，本发明还提供了一种如上所述皮带机散落料清扫装置的控制方法，具体包括如下步骤：
16、s1，清扫装置整体行走至工作位置：通过行走机构6带动清扫装置整体沿港口皮带机两侧输送皮带之间的通廊行走，所述工作位置具体为扒料爪5与输送皮带上散落物料相对齐的位置；
17、s2，根据现场工况选择单爪或双爪工作模式：根据当前两侧输送皮带上散落物料的情况，通过控制面板1的单/双边切换按钮，选择单爪或双爪工作模式；
18、s3，执行自动清料控制：通过控制面板1的自动清料按钮或远程遥控信息开启所述自动清料控制；
19、s4，自动清料完成后，清扫装置整体继续向下一个工作位置行走，并重新执行步骤s1；
20、s5，收集并清理所述通廊上堆积好的散落物料。
21、进一步的，所述自动清料控制，包括如下步骤：
22、s11，通过升降液压机构8驱动扒料爪5沿竖向上升至最大高度处；
23、s12，通过电动伸缩机构9驱动扒料爪5沿横向伸长至与对应的输送皮带外侧边缘相平齐的位置；
24、s13，通过升降液压机构8驱动扒料爪5沿竖向下降至与所述输送皮带上表面相平齐的位置；
25、s14，通过电动伸缩机构9驱动扒料爪5沿横向收缩至初始位置，使所述输送皮带上的散落物料被清理至通廊上。
26、本发明与现有技术相比具有以下主要的优点：
27、1、本发明通过行走机构、升降液压机构、电动伸缩机构、扒料机构及控制系统相配合，整体结构紧凑，使用维护方便，安全可靠，能够实现皮带机运行过程中散落矿料的自动化、连续化清扫，有效提高皮带机散落料的清理回收效率，并降低劳动强度；
28、2、本发明的清扫装置运行于港口皮带机两侧皮带之间的通廊内，能够通过狭窄的廊道空间，且安装运行过程中，不会干扰破坏现有的皮带机输送装置结构，不会影响现有港口皮带机的运行安全；
29、3、本发明能够使皮带机上散落的矿料按序堆积于通廊上，便于矿料的归集与回收，且清扫作业效率高、作业强度低，便于规范操作管理，能够大幅减少相应资源的投入，具有很好的应用前景。
1.一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，设于港口皮带机两侧输送皮带之间的通廊内，其特征在于，包括：控制面板(1)、电气控制箱(2)、电机驱动系统(4)、行走机构(6)、升降液压机构(8)、电动伸缩机构(9)和扒料爪(5)；
2.根据权利要求1所述的一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，其特征在于，所述行走机构(6)包括动力轮和导向轮，所述电机驱动系统(4)包括驱动电机和转向电机，所述驱动电机与所述动力轮相连接，所述转向电机与所述导向轮相连接。
3.根据权利要求1所述的一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，其特征在于，所述升降液压机构(8)包括支撑连接杆、竖向滑槽及升降油缸，所述支撑连接杆与所述升降台(7)固定连接，所述升降油缸用于驱动所述升降台(7)沿所述竖向滑槽移动并带动所述电动伸缩机构(9)和扒料爪(5)沿竖直方向上下移动。
4.根据权利要求3所述的一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，其特征在于，所述升降液压机构(8)的升降高度与所述通廊的纵向尺寸相适配，且所述扒料爪(5)竖向移动的最大高度大于所述输送皮带上散落物料的最大高度。
5.根据权利要求1所述的一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，其特征在于，所述电动伸缩机构(9)包括多节伸缩电动缸，所述电动伸缩机构(9)用于驱动所述扒料爪(5)相对清扫装置侧部横向伸出或缩回。
6.根据权利要求5所述的一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，其特征在于，所述扒料爪(5)横向收缩至初始位置时，清扫装置整体的横向尺寸小于所述通廊的横向尺寸，且所述扒料爪(5)横向伸出的最大长度大于所述输送皮带的宽度。
7.根据权利要求1所述的一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，其特征在于，所述扒料爪(5)靠近清扫装置本体的一侧为扒料面，且所述扒料面的尺寸与所述输送皮带上散落物料的尺寸相适配。
8.根据权利要求1所述的一种移动式港口皮带机散落料清扫装置，其特征在于，所述电气控制箱(2)内设有处理器模块和远程通信模块，所述远程通信模块用于接收控制中心的远程遥控信息，所述控制面板(1)上设有行走、制动、升降、伸缩、自动清料、单/双边切换按钮。
9.一种如权利要求1至8中任意一项所述皮带机散落料清扫装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述自动清料控制，包括如下步骤：
