本申请涉及仓储物流，特别是涉及仓储搬运设备及其搬运方法。
背景技术：
1、在立体仓库中一般布设有货架供以存放货物，而货物在货架与仓库地面之间的流转，则需要人与仓储搬运设备的介入。
2、随着社会的进步以及物流技术的发展，仓储搬运设备也在不断地向安全、环保和智能化的方向发展，无人驾驶的仓储搬运设备已经成为了一个发展趋势。但由于立体仓库的内部结构复杂，目前的仓储搬运设备仍需人工配合实现货物托盘在立体货架的出入库口与仓库地面之间的流转，无法满足无人驾驶以及自动搬运的需求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述无法满足无人驾驶以及自动搬运的需求的问题，提供一种仓储搬运设备及其搬运方法。
2、根据本申请的一方面，提供一种仓储搬运设备，用于搬运目标物，包括：
3、搬运组件，包括车体、高位货叉和低位货叉，所述高位货叉与所述车体沿高度方向可相对运动地配合连接，所述低位货叉与所述车体沿第一方向可相对运动地配合连接，所述低位货叉与所述高位货叉沿所述高度方向间隔设置，且所述第一方向垂直于所述高度方向；
4、第一传感组件，设置在所述搬运组件上，用于确定所述车体的位置；
5、第二传感组件，设置在所述搬运组件上，用于确定所述目标物相对所述车体的位置，以及所述目标物内是否存在障碍物；
6、第三传感组件，设置在所述搬运组件上，用于确定所述高位货叉相对所述车体的位置，以及所述低位货叉相对所述车体的位置。
7、在其中一个实施例中，所述车体包括底架和立架，所述低位货叉与所述底架沿所述第一方向运动配合连接，所述底架具有沿所述高度方向相背离设置的顶面和底面，所述立架设置在所述顶面上，所述高位货叉与所述立架沿所述高度方向运动配合连接。
8、在其中一个实施例中，所述第一传感组件包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件设置在所述底架上，用于确定所述底架的位置，所述第二定位件设置在所述立架上，用于确定所述立架的位置。
9、在其中一个实施例中，所述第一传感组件还包括第三定位件，所述底架具有贯穿所述顶面和所述底面的安装口，所述第三定位件设置在所述安装口内，且所述第三定位件的定位部朝下设置，所述第三定位件用于获取地面上的标签信息。
10、在其中一个实施例中，所述第二传感组件包括第一传感件、第二传感件和第三传感件，所述第一传感件设置在所述高位货叉上，用于确定所述目标物相对所述立架的位置，所述第二传感件设置在所述底架内，且所述第二传感件的传感部朝上设置，所述第三传感件设置在所述底架上，且所述第三传感件的传感部朝向所述立架，所述第二传感件和所述第三传感件均用于确定所述目标物相对所述底架的位置。
11、在其中一个实施例中，所述第二传感组件还包括第四传感件和第五传感件，所述第四传感件设置在所述底架上，且所述第四传感件的传感部背向所述立架，所述第五传感件设置在所述高位货叉上，且所述第五传感件的传感部背向所述立架，所述第四传感件和所述第五传感件均用于确定所述目标物内是否存在障碍物。
12、在其中一个实施例中，所述第三传感组件包括第一检测件和第二检测件，所述第一检测件设置在所述立架上，并用于确定所述高位货叉在所述立架上的位置；所述第二检测件设置在所述底架上，并用于确定所述低位货叉在所述底架上的位置。
13、在其中一个实施例中，所述低位货叉包括底座、顶升件和支撑件，所述支撑件与所述底座沿所述高度方向间隔设置，所述顶升件设置在所述支撑件与所述底座之间，并能驱动所述支撑件沿所述高度方向相对所述底座升降；所述第三传感组件还用于确定所述支撑件与所述底座沿所述高度方向上的间距。
14、根据本申请的另一方面，还提供一种仓储搬运设备的搬运方法，用于上述任意一项实施例所述的仓储搬运设备，包括：
15、根据第一传感组件获取的测位信息，控制车体移动到第一指定位置；
16、实时获取第二传感组件获得的目标物相对车体的第二位置信息，以及目标物情况；
17、根据第二位置信息控制车体调整低位货叉的位置，并在确定目标物内不存在障碍物的情况下，控制低位货叉沿第一方向伸出车体的前端并收回，以将目标物叉取到高位货叉上；
18、控制高位货叉沿高度方向顶升目标物；
19、实时获取第三传感组件获得的高位货叉的第三位置信息，以确定目标物沿高度方向上的位置；
20、根据第一传感组件获取的测位信息控制车体移动到第二指定位置；
21、控制高位货叉沿高度方向下降，以将目标物留在第二指定位置。
22、在其中一个实施例中，所述搬运方法还包括：
23、根据第一传感组件获取的测位信息，控制车体移动到第二指定位置；
24、实时获取第二传感组件获得的目标物相对车体的第二位置信息，以及目标物情况；
25、根据第二位置信息调整车体及高位货叉的位置，并在确定目标物内不存在障碍物的情况下，控制高位货叉沿高度方向上升，以顶升目标物，使目标物离开第二指定位置；
26、根据第一传感组件获取的测位信息，控制车体移动到第一指定位置；
27、控制高位货叉沿高度方向下降，以将目标物放置于低位货叉上；
28、控制低位货叉沿第一方向伸出车体的前端并收回，以将目标物移动到第一指定位置。
29、上述仓储搬运设备及其搬运方法，可通过低位货叉沿第一方向移动，将地面上的目标物放置到高位货叉上，继而使得高位货叉可以举升目标物以放置到货架上，或进行相反的操作流程，以实现目标物在货架与仓库地面之间的流转，同时通过第一传感组件确定车体的位置，以实现对仓储搬运设备的定位与导航，通过第二传感组件确定目标物相对车体的位置，通过第三传感组件确定高位货叉和低位货叉相对车体的位置，使第一传感组件、第二传感组件和第三传感组件可配合车体、高位货叉和低位货叉进行协同工作，使仓储搬运设备无需人工配合即可实现货物托盘在立体货架的出入库口与仓库地面之间的流转，满足无人驾驶以及自动搬运的需求。
1.一种仓储搬运设备，用于搬运目标物，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的仓储搬运设备，其特征在于，所述车体包括底架和立架，所述低位货叉与所述底架沿所述第一方向运动配合连接，所述底架具有沿所述高度方向相背离设置的顶面和底面，所述立架设置在所述顶面上，所述高位货叉与所述立架沿所述高度方向运动配合连接。
3.根据权利要求2所述的仓储搬运设备，其特征在于，所述第一传感组件包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件设置在所述底架上，用于确定所述底架的位置，所述第二定位件设置在所述立架上，用于确定所述立架的位置。
4.根据权利要求3所述的仓储搬运设备，其特征在于，所述第一传感组件还包括第三定位件，所述底架具有贯穿所述顶面和所述底面的安装口，所述第三定位件设置在所述安装口内，且所述第三定位件的定位部朝下设置，所述第三定位件用于获取地面上的标签信息。
5.根据权利要求2所述的仓储搬运设备，其特征在于，所述第二传感组件包括第一传感件、第二传感件和第三传感件，所述第一传感件设置在所述高位货叉上，用于确定所述目标物相对所述立架的位置，所述第二传感件设置在所述底架内，且所述第二传感件的传感部朝上设置，所述第三传感件设置在所述底架上，且所述第三传感件的传感部朝向所述立架，所述第二传感件和所述第三传感件均用于确定所述目标物相对所述底架的位置。
6.根据权利要求5所述的仓储搬运设备，其特征在于，所述第二传感组件还包括第四传感件和第五传感件，所述第四传感件设置在所述底架上，且所述第四传感件的传感部背向所述立架，所述第五传感件设置在所述高位货叉上，且所述第五传感件的传感部背向所述立架，所述第四传感件和所述第五传感件均用于确定所述目标物内是否存在障碍物。
7.根据权利要求2所述的仓储搬运设备，其特征在于，所述第三传感组件包括第一检测件和第二检测件，所述第一检测件设置在所述立架上，并用于确定所述高位货叉在所述立架上的位置；所述第二检测件设置在所述底架上，并用于确定所述低位货叉在所述底架上的位置。
8.根据权利要求2所述的仓储搬运设备，其特征在于，所述低位货叉包括底座、顶升件和支撑件，所述支撑件与所述底座沿所述高度方向间隔设置，所述顶升件设置在所述支撑件与所述底座之间，并能驱动所述支撑件沿所述高度方向相对所述底座升降；所述第三传感组件还用于确定所述支撑件与所述底座沿所述高度方向上的间距。
9.一种仓储搬运设备的搬运方法，用于如权利要求1-8任意一项所述的仓储搬运设备，其特征在于，所述搬运方法包括：
10.根据权利要求9所述的仓储搬运设备的搬运方法，其特征在于，所述搬运方法还包括：
