本发明涉及起重机，具体涉及一种气动吸附起重机。
背景技术：
1、经过 20 多年的发展和创新改进，目前自动化码头技术已经逐渐成熟和完善。早期的自动化码头基本的工艺都是采用“ 双小车岸桥+agv（自动导向车）+armg(自动化轨道式集装箱门式起重机)”作业，水平运输采用 agv小车， 堆场作业采用 armg 进行场地装卸。现有的自动化码头采用的起重机需要结合双小车岸桥和agv使用，无法自动规划路径寻找需要抓取的货物，而且还需要人工来装卸货物，抓取货物的作业效率低。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种气动吸附起重机，用以解决现有的起重机抓取货物的作业效率低的技术问题。
2、为了解决上述问题，本发明提供了一种气动吸附起重机，包括：
3、起重机本体；
4、气动吸盘抓手；
5、摄像头，用于拍摄目标物体，得到目标图像；
6、激光传感模块，用于采集目标区域的点云数据；
7、数据处理模块，用于基于所述点云数据进行路径规划，并控制所述起重机本体按照规划的路径运动至目标物体对应区域，且基于所述目标图像确定所述目标物体的位姿，还基于所述位姿控制所述气动吸盘抓手抓取所述目标物体。
8、所述气动吸盘抓手、所述摄像头、所述激光传感模块和所述数据处理模块均设置于所述起重机本体上。
9、在一种可能的实现方式中，所述起重机本体，包括：行走机构、固定在所述行走机构上的起升机构，以及用于控制所述气动吸盘抓手的气动回路。
10、在一种可能的实现方式中，所述行走机构，包括：驱动电机、转向电机、减速机、编码器和车轮；
11、所述编码器设置于所述车轮上；
12、所述驱动电机，用于发送驱动指令至所述编码器，以控制所述编码器驱动所述车轮行驶；
13、所述转向电机，用于发送转向指令至所述编码器，以控制所述编码器驱动所述车轮转向；
14、所述减速机，用于发送减速指令至所述编码器，以控制所述编码器驱动所述车轮减速。
15、在一种可能的实现方式中，所述起升机构，包括：电机、卷筒和沿竖直方向设置的导轨，所述卷筒设置于所述电机的动力输出端，所述卷筒与所述导轨之间通过线缆传动连接，以通过所述线缆带动所述导轨起升。
16、在一种可能的实现方式中，所述电机为57步进电机。
17、在一种可能的实现方式中，所述气动回路，包括：真空源和二位二通电磁阀；
18、所述真空源与所述气动吸盘抓手连通，所述二位二通电磁阀设置于所述真空源与所述气动吸盘抓手之间。
19、在一种可能的实现方式中，所述数据处理模块，包括：
20、fpga，用于对所述目标图像进行色彩空间变换，以确定目标物体的位姿；
21、单片机，与所述fpga通信连接，用于基于所述位姿，控制所述气动吸盘抓手抓取所述目标物体。
22、在一种可能的实现方式中，所述单片机与所述fpga之间通过usart 串口通信连接。
23、在一种可能的实现方式中，所述fpga，用于将所述目标图像从rgb格式转换为hsv色彩空间，得到转换后的图像，并基于转换后的图像，确定目标物体的位姿。
24、在一种可能的实现方式中，气动吸附起重机，还包括：用于对所述气动吸盘抓手的方位进行调整的微调机构，所述微调机构包括2个舵机。
25、采用上述实现方式的有益效果是：本发明提供的气动吸附起重机，通过激光传感模块采集点云数据，以用于路径规划，然后控制起重机本体按照规划的路径自动行驶至目标物体周围，以方便后续的操作，不需要再借助自动导向车导向至目标物体附近；此外，起重机本体运动至目标物体周围后，通过摄像头拍摄得到的图像确定目标物体的位姿，即目标物体的位置和形状，数据处理模块基于目标物体的位姿，可以控制气动吸盘抓手抓取目标物体，不需要再借助自动化轨道式集装箱门式起重机抓取物体，也不需要进行场地拆卸，极大提高了作业效率，解决现有的起重机抓取货物的作业效率低的技术问题。
1.一种气动吸附起重机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的气动吸附起重机，其特征在于，所述起重机本体，包括：行走机构、固定在所述行走机构上的起升机构，以及用于控制所述气动吸盘抓手的气动回路。
3.根据权利要求2所述的气动吸附起重机，其特征在于，所述行走机构，包括：驱动电机、转向电机、减速机、编码器和车轮；
4.根据权利要求2所述的气动吸附起重机，其特征在于，所述起升机构，包括：电机、卷筒和沿竖直方向设置的导轨，所述卷筒设置于所述电机的动力输出端，所述卷筒与所述导轨之间通过线缆传动连接，以通过所述线缆带动所述导轨起升。
5.根据权利要求4所述的气动吸附起重机，其特征在于，所述电机为57步进电机。
6.根据权利要求2所述的气动吸附起重机，其特征在于，所述气动回路，包括：真空源和二位二通电磁阀；
7.根据权利要求1所述的气动吸附起重机，其特征在于，所述数据处理模块，包括：
8.根据权利要求7所述的气动吸附起重机，其特征在于，所述单片机与所述fpga之间通过usart 串口通信连接。
9.根据权利要求7所述的气动吸附起重机，其特征在于，所述fpga，用于将所述目标图像从rgb格式转换为hsv色彩空间，得到转换后的图像，并基于转换后的图像，确定目标物体的位姿。
10.根据权利要求1-9任一项所述的气动吸附起重机，其特征在于，还包括：用于对所述气动吸盘抓手的方位进行调整的微调机构，所述微调机构包括2个舵机。
