本申请涉及新能源汽车，尤其涉及一种双前轴协同控制的车辆多轴转向控制方法和装置。
背景技术：
1、随着全球对环境保护和可持续发展的关注不断增强，新能源汽车作为替代传统燃油车辆的清洁、高效交通方式，正逐渐成为汽车行业的重要发展方向。目前市场上在重型商用车转向领域，纯电转向系统产品种类少，助力扭矩范围小，难以满足新能源商用车复杂重载工况下的方向大扭矩助力需求。此外，液压助力转向也存在着污染性大、能耗高、噪声大、维护难度大，且不具备冗余备份的缺点，现有的助力转向系统已难以满足新能源重卡转向性能的要求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种双前轴协同控制的车辆多轴转向控制方法和装置，可提升车辆转向的性能。
2、具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
3、本申请第一方面提供一种双前轴协同控制的车辆多轴转向控制方法，所述方法包括：
4、基于车辆历史运行数据匹配车辆第二轴的实时运行的随速助力扭矩和回正助力扭矩；
5、基于第一轴的第一工作模式建立所述第二轴的第二工作模式，所述第一工作模式和所述第二工作模式完全相同，且所述第一工作模式至少包括多个工作阶段；
6、基于所述第二工作模式确定所述随速助力扭矩和所述回正助力扭矩的作用工作阶段，其中，所述回正助力扭矩工作阶段包含所述随速助力扭矩的工作阶段，所述第二轴的随速助力扭矩和回正助力扭矩对应的合并扭矩方向与所述第一轴扭矩方向相同；
7、基于所述第二工作模式控制所述第二轴，以协助所述第一轴完成所述车辆的转弯。
8、本申请第二方面提供一种双前轴协同控制的车辆多轴转向控制装置，所述装置包括匹配模块、建立模块、确定模块和控制模块；
9、其中，所述匹配模块，用于基于车辆历史运行数据匹配车辆第二轴的实时运行的随速助力扭矩和回正助力扭矩；
10、所述建立模块，用于基于第一轴的第一工作模式建立所述第二轴的第二工作模式，所述第一工作模式和所述第二工作模式完全相同，且所述第一工作模式至少包括多个工作阶段；
11、所述确定模块，用于基于所述第二工作模式确定所述随速助力扭矩和所述回正助力扭矩的作用工作阶段，其中，所述回正助力扭矩工作阶段包含所述随速助力扭矩的工作阶段，所述第二轴的随速助力扭矩和回正助力扭矩对应的合并扭矩方向与所述第一轴扭矩方向相同；
12、所述控制模块，用于基于所述第二工作模式控制所述第二轴，以协助所述第一轴完成所述车辆的转弯。
13、本申请提供的双前轴协同控制的车辆多轴转向控制方法和装置，基于车辆历史运行数据匹配车辆第二轴的实时运行的随速助力扭矩和回正助力扭矩，进而基于第一轴的第一工作模式建立所述第二轴的第二工作模式，所述第一工作模式和所述第二工作模式完全相同，且所述第一工作模式至少包括多个工作阶段，进一步的，基于所述第二工作模式确定所述随速助力扭矩和所述回正助力扭矩的作用工作阶段，其中，所述回正助力扭矩工作阶段包含所述随速助力扭矩的工作阶段，所述第二轴的随速助力扭矩和回正助力扭矩对应的合并扭矩方向与所述第一轴扭矩方向相同，最后基于所述第二工作模式控制所述第二轴，以协助所述第一轴完成所述车辆的转弯。这样，通过第二轴协助第一轴进行助力转向，将第二轴的工作模式与第一轴设置成一样的，但独立设置第二轴的助力转向扭矩，同时还为第二轴添加独立的故障处理功能，使得第二轴协同第一轴实现车辆的转弯，即工作模式完全相同，在相同的节奏下对转向提供助力；同时施加扭矩后电机转向的方向与第一轴完全相同，提供助力的方向与第一轴相同，提高了助力的效果，可实现转向系统结构和功能上的冗余备份，大幅提升系统的可靠性和车辆的转向性能；此外，通过将回正助力扭矩提前叠加至随速助力扭矩上，在系统工作阶段切换时，助力手感会平稳过渡，使得车辆的转向操作更加稳定。
1.一种双前轴协同控制的车辆多轴转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作阶段至少包括随速助力阶段；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作阶段还包括回正助力阶段；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆历史运行数据匹配车辆第二轴的实时运行的随速助力扭矩和回正助力扭矩包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第二工作模式控制所述第二轴之前，还包括对所述第二轴作用于车辆电机的扭矩进行扭矩补偿；具体包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一轴和所述第二轴转向助力过程中，检测所述车辆的转向参数和转向助力扭矩，转向助力过程至少包括随速助力阶段和回正助力阶段，转向助力扭矩为所述第一轴和所述第二轴向电机施加的综合转向助力扭矩；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一轴和所述第二轴首次提供转向助力扭矩时，限制转向助力扭矩的扭矩增加幅度小于等于预设幅度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，双前轴协同控制转向助力过程中的故障处理方法包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于车辆历史运行数据匹配车辆第二轴的实时运行的随速助力扭矩和回正助力扭矩之前，还包括对所述车辆历史运行数据进行预处理；所述预处理的过程包括：
10.一种双前轴协同控制的车辆多轴转向控制装置，其特征在于，所述装置包括匹配模块、建立模块、确定模块和控制模块；
