本发明涉及起重机运行补偿，具体涉及一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法及系统。
背景技术：
1、为了确保桥门式起重机吊运货物的安全，起重机主梁设计有预置上拱度，当主梁承载后拱度会减小，这种拱度的变化对起重车以及起升的定位都会产生干扰；
2、现有的桥门式起重机主梁拱度变化的测量方法包括：连通器、水准仪以及拉钢丝测量法，但上述的测量方法受仪器、环境等多方面因素影响，测量值与真实值之间存在较大的测量误差；目前，定位检测和计算仅用线性编码器降低主梁拱起对承载小车位置的测量误差，对起升高度也没有补偿，对线性编码器本身的测量误差也没有补偿，限制了承载小车及起升的定位精度；而当承载小车的定位精度不准时，容易导致起重货物在取放移动的过程中出现位置偏差，可能导致放置不稳；
3、另外，部分承载小车采用双钩抬吊缆绳对起重货物进行起吊，在起吊运行移动过程中，由于起重机主梁的拱度变形，容易出现起重货物不平衡的情况，导致货物移动出现不稳进而导致安全隐患的发生。
4、因此，我们提出一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法及系统，提高承载小车的定位精度和运行稳定性。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法及系统，以解决上述背景中问题。
2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，包括：
4、获取起重货物的质量值并标记为wm；并与起重机主梁承载阈值lm进行比较，得到轻载信号；
5、基于轻载信号，获取起重货物的起吊目标位置数据，包括起吊目标高度值mh和起吊水平距离值mp；
6、将起吊目标高度值mh与起吊高度阈值hg进行比较，同时将起吊水平距离值mp与起重机的起吊跨度阈值hk进行比较；得到起吊信号；
7、判断起吊水平距离值mp处于［0，］或(，hk］中；进而生成起吊补偿信号；获取承载小车在起重机主梁上移动的过程中，获取起重机主梁上承载小车的行驶定位数据；
8、计算获得起重机主梁拱度变形的承载小车水平距离补偿值、近钩抬吊缆绳补偿值和远钩抬吊缆绳补偿值。
9、作为本发明进一步的方案：若起重货物的质量值wm小于等于起重机主梁承载阈值lm；获得轻载信号；
10、若起重货物的质量值wm大于起重机主梁承载阈值lm；获得过载信号，并进行过载预警提示。
11、作为本发明进一步的方案：若起吊目标高度值mh小于等于起吊高度阈值hg且起吊水平距离值mp小于等于起重机的起吊跨度阈值hk；生成起吊信号；
12、否则，生成超距信号。
13、作为本发明进一步的方案：若起吊水平距离值mp处于［0，］中，则生成左侧起吊补偿信号；
14、若起吊水平距离值mp处于(，hk］中，则生成右侧起吊补偿信号。
15、作为本发明进一步的方案：所述起吊补偿信号包括左侧起吊补偿信号和右侧起吊补偿信号。
16、作为本发明进一步的方案：若起吊补偿信号为左侧起吊补偿信号，则基于行驶定位数据中的激光测距值cn和承载小车倾斜角θn，计算获得起吊水平距离值mp；
17、进而通过便可计算获得起重机主梁拱度变形的承载小车水平距离补偿值sbcn。
18、作为本发明进一步的方案：基于起吊补偿信号，通过计算获得近钩抬吊缆绳补偿值jbcn，通过计算获得远钩抬吊缆绳补偿值ybcn。
19、作为本发明进一步的方案：若起吊补偿信号为右侧起吊补偿信号，则基于行驶定位数据中的激光测距值cm和承载小车倾斜角θm，计算获得起吊水平距离值mp；
20、通过便可计算获得起重机主梁拱度变形的承载小车水平距离补偿值sbcm。
21、作为本发明进一步的方案：若起吊补偿信号为右侧起吊补偿信号，获取承载小车上抬吊缆绳之间的绳距值sj；
22、通过计算获得近钩抬吊缆绳补偿值jbcm，通过计算获得远钩抬吊缆绳补偿值ybcm。
23、一种起重机主梁拱度变形智能补偿系统，包括：
24、数据获取模块：所述数据获取模块用于获取起重货物的质量值并标记为wm；并与起重机主梁承载阈值lm进行比较，得到轻载信号；
25、基于轻载信号，获取起重货物的起吊目标位置数据，包括起吊目标高度值mh和起吊水平距离值mp；
26、数据处理模块：所述数据处理模块用于将起吊目标高度值mh与起吊高度阈值hg进行比较，同时将起吊水平距离值mp与起重机的起吊跨度阈值hk进行比较；得到起吊信号；
27、判定模块：所述判定模块用于判断起吊水平距离值mp处于［0，］或(，hk］中；进而生成起吊补偿信号；获取承载小车在起重机主梁上移动的过程中，获取起重机主梁上承载小车的行驶定位数据；
28、补偿计算模块：所述补偿计算模块用于计算获得起重机主梁拱度变形的承载小车水平距离补偿值、近钩抬吊缆绳补偿值和远钩抬吊缆绳补偿值。
29、本发明的有益效果：
30、本发明中，通过对起重货物的起吊目标位置数据的获取，然后通过激光测距仪和陀螺仪测得承载小车在起重机主梁上的位置信息，进一步计算获得承载小车起吊货物的水平移动距离位置的补偿值和起吊高度中抬吊缆绳的长度补偿值，进而使得起重货物保持平衡稳定的状态且更精准的移动至目标位置，保证了起重货物移动目标的精准性，进一步保证起重货物移动至目标位置之后进行取放的稳定性；
31、本发明中，在承载小车的运行过程中，承载小车通过近钩抬吊缆绳和远钩抬吊缆绳共同对起重货物进行抬吊，当承载小车进行移动时，近钩抬吊缆绳和远钩抬吊缆绳随激光测距值和承载小车倾斜角发生变化，抬吊缆绳长度值也自行进行长度的调整，以使承载小车在运行过程中，起重货物均处于平衡状态，保证起重货物的平衡性，进一步保证起重的安全性，且有效的保证起重货物的运行平稳性，进一步保证整个起重机主梁和承载小车等结构的稳定性，避免起重货物不平衡带来的安全隐患。
1.一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于：若起重货物的质量值wm小于等于起重机主梁承载阈值lm；获得轻载信号；
3.根据权利要求1所述的一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于：若起吊目标高度值mh小于等于起吊高度阈值hg且起吊水平距离值mp小于等于起重机的起吊跨度阈值hk；生成起吊信号；
4.根据权利要求1所述的一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于：若起吊水平距离值mp处于［0，］中，则生成左侧起吊补偿信号；
5.根据权利要求1所述的一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于，所述起吊补偿信号包括左侧起吊补偿信号和右侧起吊补偿信号。
6.根据权利要求5所述的一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于，若起吊补偿信号为左侧起吊补偿信号，则基于行驶定位数据中的激光测距值cn和承载小车倾斜角θn，计算获得起吊水平距离值mp；
7.根据权利要求6所述的一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于，基于起吊补偿信号，通过计算获得近钩抬吊缆绳补偿值jbcn，通过计算获得远钩抬吊缆绳补偿值ybcn。
8.根据权利要求5所述的一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于，若起吊补偿信号为右侧起吊补偿信号，则基于行驶定位数据中的激光测距值cm和承载小车倾斜角θm，计算获得起吊水平距离值mp；
9.根据权利要求8所述的一种起重机主梁拱度变形智能补偿方法，其特征在于，若起吊补偿信号为右侧起吊补偿信号，获取承载小车上抬吊缆绳之间的绳距值sj；
10.一种起重机主梁拱度变形智能补偿系统，其特征在于，包括：
