本申请总体上但并非以限制性的方式涉及流体处理系统，例如可以在各种应用中用来组合试剂(例如，液体试剂和溶剂)或其他流体的流体处理系统。更具体地，本申请涉及用于布置装载到机器人流体处理系统中的移液器吸头，例如以通过使流体处理系统的部件移动来改善对移液器吸头的触及，并且加速由流体处理系统执行的协议和操作的执行的系统和方法。
背景技术：
1、许多流体处理系统被配置成装载有液体的容器，以用于使用多种试剂和溶剂来执行文库构建(例如，用于测序的dna或rna片段文库)。为了使用流体处理系统例如液体处理器对样本执行文库构建，流体处理系统通常由操作者或用户设置。根据编程到流体处理系统中用于执行文库构建的协议，设置可以包括将各种项目装载到流体处理系统的台板上，包括样本、文库构建试剂和各种实验室器具的项目，例如移液器吸头、板盖和各种类型和配置的液体容器，包括存储器、微量滴定板、试管、小瓶、微量离心管等。
2、移液器吸头可以由制造商提供，或者可以由用户布置在盒、托盘或架中。典型的布置包括装入架中的单个插座或接纳部中的移液器吸头的行和列的矩形阵列。移液器吸头可以适当地间隔开，以允许流体处理系统的多通道移液工具的多个心轴中的每一个触及移液器吸头。在移液操作中使用移液工具之前，单通道或多通道移液工具的每个心轴可以从架上装载干净的移液器吸头。然后，在移液工具移回架之前，可以将用过的移液器吸头丢入垃圾容器，以获得新的、未用过的移液器吸头。新的移液器吸头可以从架上以各种数目并从不同的位置取下，以使用不同的移液工具执行不同的移液操作。因此，在流体处理系统执行完整的协议后，移液器吸头的架可以部分使用，将未使用的移液器吸头留在整个架的随机位置。将未使用的移液器吸头用于后续操作通常需要用户手动将足够的移液器吸头重新装载到盒或托盘中，以执行下一个操作。这样的任务可能是劳动密集型的、耗时的，并且由于他们手动操作，可能导致未使用的移液器吸头被污染。
技术实现思路
1、除了其他方面，本发明人已经认识到，在准备流体处理系统以用于执行涉及移液操作的协议时要解决的问题包括对于在协议开始或结束时，针对部分移液器吸头容器例如架、盒和托盘来检查流体处理系统，并且将容器重新装载到最大容量所需的直接的操作者交互的需要。通常，一个部分地填充的移液器吸头容器用于重新填充另一部分地填充的移液器吸头容器。
2、本主题可以为这些问题和其他问题提供解决方案，例如通过提供如下流体处理系统：该流体处理系统可以自动执行移液器吸头容器去片段化和重新排列过程(procedure)，以减少或消除容器内的空的移液器吸头位置，或者策略性地产生便于协议的执行或改善对移液器吸头的触及的移液器吸头的串。在各种示例中，可以在协议之前、在协议期间或在协议之后运行去片段化和重新排列操作。在各种示例中，去片段化和重新排列操作可以包括实时跟踪和映射移液器吸头的消耗，以便未使用的移液器吸头可以加载到空的位置中。在各种示例中，去片段化和重新排列操作可以利用成像来识别需要用未使用的移液器吸头重新填充的空的位置。在各种示例中，去片段化和重新排列操作可以感测移液器吸头容器中移液器吸头所处的位置的存在，以确定需要重新装载未使用的移液器吸头的位置。
3、在示例中，一种用于在执行由存储在流体处理系统的存储器中的协议限定的过程期间自动对吸头托盘中的移液器吸头进行去片段化的方法可以包括：确定吸头托盘中不存在移液器吸头的开放的接纳部的位置；确定吸头托盘中存在移液器吸头的填充的接纳部的位置；以及使用流体处理系统将来自填充的接纳部的移液器吸头移动至开放的接纳部，以在吸头托盘中完成填充的接纳部的串。
4、在示例中，一种用于在执行由存储在流体处理系统的存储器中的协议限定的过程期间自动对吸头托盘中的移液器吸头进行去片段化的方法可以包括：确定吸头托盘中不存在移液器吸头的开放的接纳部的位置；确定吸头托盘中存在移液器吸头的填充的接纳部的位置；以及使用流体处理系统将来自填充的接纳部的移液器吸头移动至开放的接纳部，以根据协议中限定的吸头的使用在吸头托盘的行中产生填充的接纳部的图案。
5、在另一示例中，一种用于在执行由存储在流体处理系统的存储器中的协议限定的过程期间自动对第一吸头托盘中的移液器吸头进行去片段化的方法可以包括：确定第一吸头托盘中不存在移液器吸头的开放的接纳部的位置；确定第一吸头托盘中存在移液器吸头的填充的接纳部的位置；以及使用流体处理系统将来自第二吸头托盘的填充的接纳部的移液器吸头移动至开放的接纳部，以在第一吸头托盘中完成填充的接纳部的串。
1.一种用于在执行由存储在流体处理系统的存储器中的协议限定的过程期间自动对吸头托盘中的移液器吸头进行去片段化的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述吸头托盘中所述开放的接纳部的位置和所述填充的接纳部的位置包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述吸头托盘中所述开放的接纳部的位置和所述填充的容器的位置包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述过程开始时所述吸头托盘图默认为填充容量的所述吸头托盘。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述吸头托盘图根据所述协议中指示的初始状态来设置。
7.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述吸头托盘中所述开放的接纳部的位置和所述填充的接纳部的位置包括感测在所述吸头托盘中的每个接纳部处的移液器吸头的存在。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，使用与所述流体处理系统相关联的电容感测系统来确定在每个接纳部处的移液器吸头的存在。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述过程的开始和结束时使用与所述流体处理系统相关联的所述电容感测系统来确定在每个接纳部处的移液器吸头的存在。
10.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述过程开始时执行确定所述吸头托盘中所述开放的接纳部的位置和所述填充的接纳部的位置。
11.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述过程结束时执行确定所述吸头托盘中所述开放的接纳部的位置和所述填充的接纳部的位置。
12.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述过程期间执行确定所述吸头托盘中所述开放的接纳部的位置和所述填充的接纳部的位置。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括在确定所述吸头托盘中所述开放的接纳部的位置和所述填充的接纳部的位置之前执行所述过程的连续时间敏感移液操作。
14.根据权利要求12所述的方法，还包括：
15.根据权利要求1所述的方法，其中，将来自填充的接纳部的移液器吸头移动至开放的接纳部以在所述吸头托盘中完成填充的接纳部的串包括：
16.根据权利要求1所述的方法，其中，将来自填充的接纳部的移液器吸头移动至开放的接纳部以在所述吸头托盘中完成填充的接纳部的串包括：
17.根据权利要求1所述的方法，其中，将来自填充的接纳部的移液器吸头移动至开放的接纳部以在所述吸头托盘中完成填充的接纳部的串包括：
18.一种用于在执行由存储在流体处理系统的存储器中的协议限定的过程期间自动对吸头托盘中的移液器吸头进行去片段化的方法，所述方法包括：
19.一种用于在执行由存储在流体处理系统的存储器中的协议限定的过程期间自动对第一吸头托盘中的移液器吸头进行去片段化的方法，所述方法包括：
20.根据权利要求19所述的方法，其中，将来自填充的接纳部的移液器吸头移动至开放的接纳部以在所述第二吸头托盘中完成填充的接纳部的串包括：将移液器吸头移动至所述流体处理系统的平台的不同层。
