本发明涉及判定本车辆(自身车辆)是否牵引着物体(其他车辆)的牵引判定装置。
背景技术：
1、提出了一种判定本车辆是否牵引着物体的装置(例如，参照下述日本特开2017-211696。)。该日本特开2017-211696的装置(以下，称为“现有装置”。)具备后方传感器以及处理器。后方传感器具备向本车辆的后方发射电波的发送部以及接收所述电波的反射波的接收部。后方传感器基于接收到的反射波，取得(识别)反射点的分布，并基于其结果，检测位于本车辆后方的物体与本车辆的距离、和物体相对于本车辆的方向等。处理器基于从后方传感器取得的信息，在本车辆的后方，检测到与本车辆维持着一定间隔并跟随而来的物体的情况下，判定为本车辆牵引着该物体。
技术实现思路
1、从后方传感器发射的电波会由位于本车辆周边的物体(路面、护栏、其他车辆等)反射。另外，存在尽管实际上在本车辆紧后面(正后方)的空间(在本车辆牵引着物体的情况下该物体所占有的空间)内不存在电波的反射点，但是后方传感器识别为存在该反射点的情况。即，存在尽管在本车辆的紧后面实际不存在物体，但是后方传感器识别为该物体实际存在的情况。这种实际不存在的反射点的分布(实际不存在的物体)一般被称为“伪影(ghost)”。在包括路面的状况(例如，与路面凹凸的深度有关的条件)、和与护栏、其他车辆及本车辆的位置关系有关的条件等在内的各种条件重复成立的情况下(例如，在由多个反射点分别反射的电波发生干扰的情况下)，会产生伪影。现有装置不具备判别该伪影与实际存在的物体的单元。因此，现有装置存在尽管本车辆没有牵引物体但却判定为牵引着物体的可能性。
2、本发明的目的之一在于，提供一种提高本车辆是否牵引着物体的判定精度(准确度)的牵引判定装置。
3、为了实现上述的目的，本发明的牵引判定装置(1)具备：
4、后方传感器(21)，其向本车辆(v)的后方发射电磁波或者声波，基于该电磁波或者声波的反射点的分布，取得与存在于本车辆的后方的物体有关的信息；以及
5、处理器(10)，其构成为基于从所述后方传感器取得的信息判定本车辆是否牵引着物体。
6、所述处理器构成为，在本车辆正在转弯的状况下，基于从所述后方传感器取得的信息，检测到没有从本车辆的轨道(tr)偏离、而与本车辆之间维持一定间隔地跟随着本车辆的物体(ob)的情况下，判定为本车辆牵引着该物体。
7、所述处理器构成为，在本车辆正在转弯的状况下，基于从所述后方传感器取得的信息，检测到在从本车辆的轨道偏离了的状态下、与本车辆之间维持一定间隔地跟随着本车辆的物体的情况下，判定为本车辆没有牵引该物体。
8、本车辆正在直行的情况下的本车辆与伪影的相对位置、和本车辆正在转弯的情况下的本车辆与伪影的相对位置往往大致相同。于是，本发明涉及的牵引判定装置判定由后方传感器检测出的物体是否没有从本车辆的轨道偏离而跟随着，基于其结果，判定被牵引物的存在与否。由此，与现有装置(判定是否有物体跟随着本车辆并仅基于该判定结果来判定被牵引物的存在与否的装置)相比，由本发明的牵引判定装置实现的被牵引物的存在与否的判定精度(准确度)较高。
9、在本发明的一个技术方案涉及的牵引判定装置中，
10、具备取得本车辆的舵角(θ)的舵角传感器(23)，
11、所述处理器基于从所述舵角传感器取得的信息，识别本车辆所通过的区域作为所述轨道。
12、据此，处理器能够比较简单地识别本车辆的轨道。
13、在本发明的另一技术方案涉及的牵引判定装置中，
14、具备取得与存在于本车辆的前方的目标物有关的信息的前方传感器(24)，
15、所述处理器基于从所述前方传感器取得的信息，识别本车辆行驶过的行驶车道(l)作为所述轨道。
16、据此，处理器能够比较简单地识别本车辆的轨道。
17、另外，本发明的牵引判定方法以及存储介质包括上述的牵引判定装置具备的各种装置所执行的步骤。
1.一种牵引判定装置，具备：
2.根据权利要求1所述的牵引判定装置，
3.根据权利要求1所述的牵引判定装置，
4.一种牵引判定方法，包括：
5.一种存储介质，其存储使牵引判定装置所具备的计算机执行信息取得步骤和判定步骤的牵引判定程序，所述信息取得步骤是基于向本车辆的后方发射的电磁波或者声波的反射点的分布来取得与存在于本车辆的后方的物体有关的信息的步骤，所述判定步骤是基于在所述信息取得步骤中取得的信息判定本车辆是否牵引着物体的步骤，
