本发明涉及使车辆的转弯内轮产生制动力而产生横摆力矩的车辆控制装置。
背景技术：
1、作为与汽车等车辆的行为控制相关的技术，例如在专利文献1中记载了一种车辆的控制装置，其计算对车辆施加的目标横摆力矩和车辆的驱动力，通过方向盘角、从本车辆起到障碍物的距离、左右轮间的旋转差对该驱动力进行校正，根据该校正后的值，可变地设定为了产生目标横摆力矩而对转弯外轮施加的驱动力控制的比例和对转弯内轮施加的制动力控制的比例，输出到离合器驱动部、制动驱动部，执行各自的控制。
2、在专利文献2中记载了如下的四轮驱动车的控制装置：计算与抑制车辆的转向不足倾向的目标横摆力矩相应的目标制驱动力，计算通过基于分动离合器和左右的车轮离合器的驱动力分配控制而向车辆施加自如的后轴转弯外轮的目标驱动力，对目标制驱动力和后轴转弯外轮的目标驱动力进行比较，计算后轴转弯外轮的目标驱动力的不足量作为转弯内轮的目标制动力，将后轴的转弯外轮侧的车轮离合器接合，并且将转弯内轮侧的车轮离合器释放，控制分动离合器的接合力而产生后轴转弯外轮的目标驱动力，根据驾驶员的加速意愿前后分配而施加转弯内轮的目标制动力。
3、在专利文献3中记载有如下内容：在变更左右轮间的驱动力分配的车辆的控制装置中，为了即使在不平整路行驶时也减轻横摆力矩的不足，若请求横摆力矩的大小为预定的限制值以上，则以获得与该限制值对应的限制后横摆力矩的方式，控制向左右的后轮的驱动力分配，根据从请求横摆力矩减去限制后横摆力矩而得的差值，以横摆力矩增大的方式，对转弯内侧的前轮施加制动力。
4、在专利文献4中记载了一种车身行为控制装置，其基于车辆的左右车轮的车轮速度之差和横向的运动量来推定车辆的行为状态，基于行为状态来设定针对车轮制动力产生手段的车轮制动力施加量，基于车轮制动力施加量来调整车轮制动力。
5、现有技术文献
6、专利文献1：日本特开2013-193553号公报
7、专利文献2：日本特开2014-43213号公报
8、专利文献3：日本特开2017-136908号公报
9、专利文献4：日本特开2000-272489号公报
技术实现思路
1、技术问题
2、在于左右轮之间装入差动限制机构(lsd：limited slip differential)的车辆中，在转弯加速中进行从转弯内轮侧向转弯外轮侧的驱动扭矩的移动，转弯外轮的驱动力增加，由此产生向促进转弯的方向(过度转向方向)的横摆力矩。
3、但是，由于从该状态起进一步增加横摆力矩，因此若对转弯内轮施加制动力，则差动限制机构的功能和内轮制动控制发生干扰，存在得不到充分的横摆力矩的增加效果的情况。
4、鉴于上述的问题，本发明的课题在于提供即使在具有差动限制机构的情况下也能够有效地获得由内轮制动带来的横摆力矩增加效果的车辆控制装置。
5、技术方案
6、为了解决上述问题，本发明的一个方式的车辆控制装置的特征在于，其是设置于车辆的车辆控制装置，所述车辆具有：转弯内轮；转弯外轮；以及差动限制部，其在所述转弯内轮与所述转弯外轮之间传递扭矩，并且限制所述转弯内轮与所述转弯外轮之间的旋转差，所述车辆控制装置具备：目标横摆力矩设定部，其设定车辆的目标横摆力矩；目标制动力设定部，其根据所述目标横摆力矩设定对所述转弯内轮施加的目标制动力；以及制动装置，其基于所述目标制动力对所述转弯内轮施加制动力，所述目标制动力设定部根据所述差动限制部中的从所述转弯内轮侧向所述转弯外轮侧的传递扭矩，对所述目标制动力进行增加校正。
7、由此，在通过从差动限制部的转弯内轮侧向转弯外轮侧的扭矩传递，产生由外轮驱动引起的过度转向方向的横摆力矩的情况下，在想要进一步使横摆力矩增加而对转弯内轮施加制动力时，根据差动限制部的传递扭矩对制动力进行增加校正，由此即使在差动限制部的传递扭矩被制动力吸收的情况下，也能够提高内轮制动的效果而产生适当的横摆力矩。
8、在本发明中，能够构成为，所述目标制动力设定部以能够在所述制动装置的制动力产生后产生与在制动力产生前由所述差动限制部产生的横摆力矩同等以上的横摆力矩的方式，设定所述目标制动力。
9、由此，在基于差动限制部的传递扭矩的过度转向方向的横摆力矩的产生中开始转弯内轮的制动的情况下，能够防止实际产生的横摆力矩暂时减少的情况，能够进行连续性高的横摆力矩控制。
10、在本发明中，能够构成为，所述车辆控制装置具备差动限制控制部，所述差动限制控制部控制所述差动限制部的所述传递扭矩，所述差动限制控制部与因所述转弯内轮的驱动力增加引起的滑移的增加相应地使所述传递扭矩增加。
11、由此，通过使用例如电子控制式等的差动限制部，在转弯内轮的抓地力有冗余的状态下不产生传递扭矩，由此能够抑制暂时产生转向不足方向的横摆力矩。
12、另外，在产生了转弯内轮的滑移之后，首先使差动限制部的传递扭矩增加，由此能够响应性良好地产生基于外轮驱动的过度转向方向的横摆力矩。
13、在本发明中，能够构成为，所述车辆控制装置具备差动限制控制部，所述差动限制控制部控制所述差动限制部的所述传递扭矩，所述差动限制控制部在所述制动装置对所述转弯内轮施加制动力的同时使所述传递扭矩降低。
14、由此，通过一边对转弯内轮施加制动力，一边使差动限制部的传递扭矩降低，能够减少通过内轮制动吸收差动限制部的传递扭矩时的制动器的拖曳损失。
15、在本发明中，能够构成为，所述车辆控制装置具备转速差检测部，所述转速差检测部检测所述转弯内轮与所述转弯外轮之间的转速差，所述目标制动力设定部以所述转速差不脱离预定的范围的方式设定所述目标制动力。
16、由此，通过以转弯内轮和转弯外轮的转速不脱离预定的范围的方式设定目标制动力，由此能够防止由过度的内轮制动引起的向车辆的自旋模式的转移，并且确保由左右车轮速度差引起的横摆率的推定精度。
17、在本发明中，能够构成为，所述车辆控制装置具备：目标横摆率设定部，其设定所述车辆的目标横摆率；以及横摆率推定部，其基于所述转速差来推定出推定横摆率，所述预定的范围被设定为，使所述推定横摆率不脱离基于所述目标横摆率设定的允许范围。
18、由此，能够通过简单的逻辑可靠地获得上述的效果。
19、发明效果
20、如以上说明的那样，根据本发明，能够提供即使在具有差动限制机构的情况下也能够有效地获得由内轮制动带来的横摆力矩增加效果的车辆控制装置。
1.一种车辆控制装置，其特征在于，设置于车辆，所述车辆具有：
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
