本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术：
1、近年来，提供对也顾及到在交通参加者中尤其处于脆弱的立场的人们的可持续的输送系统的获取的措施正活跃化。为了其实现而注力于通过与驾驶支援技术相关的研究开发来更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。与此相关已知有如下技术：使用终端装置的速度数据及角速度数据，来生成终端装置移动着的路径的曲率半径数据，并使用惯性传感器和从测位卫星取得的测位位置的信息，由此推定地图上的位置(例如，参照专利文献1及2)。通过使用这些技术来识别车辆的周边状况(例如，行驶车道)，能够进行与周边状况相应的驾驶支援。
2、【在先技术文献】
3、【专利文献】
4、专利文献1：日本特开2021-1845号公报
5、专利文献2：日本特开2022-55979号公报
技术实现思路
1、发明要解决的课题
2、然而，在驾驶支援技术中的周边状况的识别时，将由识别周边状况的检知器件识别到的划分线与以位置传感器检测到的车辆的位置为基准而从地图信息取得的划分线进行匹配这样的场景中，位置传感器检测的位置精度不良的情况下，在实际的车辆的位置与由位置传感器检测的位置之间产生误差，因此有时划分线的对位产生偏移，不能进行恰当的匹配。因此，课题在于不能精度良好地识别行驶车道，不能对车辆执行恰当的驾驶控制。
3、本发明的方案的目的之一在于为了解决上述课题而提供一种能够更加精度良好地识别车辆的行驶车道的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。而且，进而有助于可持续的输送系统的发展。
4、用于解决课题的方案
5、本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
6、(1)：本发明的一方案所涉及的车辆控制装置具备：第一识别部，其基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的第一划分线；第二识别部，其基于所述车辆的位置信息和地图信息，来识别将所述行驶车道划分的第二划分线；加权部，其对过去识别到的所述第一划分线和所述第二划分线进行基于第一权重和第二权重的加权，所述第一权重是基于距所述车辆的当前位置的距离得到的权重，所述第二权重是基于划分线形状的特征量得到的权重；以及匹配部，其执行基于由所述加权部加权后的所述第一划分线和所述第二划分线进行的匹配。
7、(2)：上述(1)的方案的基础上，距所述车辆的当前位置的距离越远，则所述第一权重的权重值越小。
8、(3)：上述(1)的方案的基础上，所述划分线形状的特征量越大，则所述第二权重的权重值越大。
9、(4)：上述(1)的方案的基础上，所述划分线形状的特征量包括基于曲率半径或曲率得到的特征量。
10、(5)：上述(1)的方案的基础上，所述加权部对所述第一划分线及所述第二划分线各自的点列所包含的每个点进行加权，所述匹配部基于每个所述点的加权值将所述第一划分线的位置与所述第二划分线的位置对准来进行匹配。
11、(6)：上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述匹配部匹配的匹配结果，来执行控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的驾驶员布置的任务重度或与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员的支援的程度小的第二驾驶模式，所述驾驶控制部在执行着所述第一驾驶模式的状态下，所述第一划分线与所述第二划分线之间的偏离程度成为阈值以上的情况下，从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
12、(7)：上述(1)的方案的基础上，所述加权部对距所述车辆的沿途距离为规定距离为止的过去识别到的所述第一划分线和所述第二划分线进行加权。
13、(8)：本发明的一方案所涉及的车辆控制方法使计算机进行如下处理：基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的第一划分线；基于所述车辆的位置信息和地图信息，来识别将所述行驶车道划分的第二划分线；对过去识别到的所述第一划分线和所述第二划分线进行基于第一权重和第二权重的加权，所述第一权重是基于距所述车辆的当前位置的距离得到的权重，所述第二权重是基于划分线形状的特征量得到的权重；以及执行基于加权后的所述第一划分线和所述第二划分线进行的匹配。
14、(9)：本发明的一方案所涉及的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的第一划分线；基于所述车辆的位置信息和地图信息，来识别将所述行驶车道划分的第二划分线；对过去识别到的所述第一划分线和所述第二划分线进行基于第一权重和第二权重的加权，所述第一权重是基于距所述车辆的当前位置的距离得到的权重，所述第二权重是基于划分线形状的特征量得到的权重；以及执行基于加权后的所述第一划分线和所述第二划分线进行的匹配。
15、发明效果
16、根据上述(1)～(9)的方案，能够更加精度良好地识别划分线。
1.一种车辆控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
8.一种车辆控制方法，其中，
9.一种存储介质，其存储有程序，其中，
