本申请涉及环境感知，更具体地，涉及一种悬崖检测方法、装置、自主移动装置及存储介质。
背景技术：
1、环境感知对于自主移动装置移动十分重要。为了保证自主移动装置安全行驶，自主移动装置的感知系统需要实时对影响安全行驶的因素进行检测。
2、防跌落检测是安全行驶中的重要环节，这需要借助传感器对低于当前行驶地面的环境进行有效检测，并提前预警环境中影响安全行驶的因素，例如悬崖。
3、目前，通常采用悬崖传感器，基于红外光或声纳等测距技术进行悬崖检测。悬崖传感器通常安装在自主移动装置的底部的前端。参见图1，悬崖传感器不断测量自主移动装置的底板与地面之间的距离，进行悬崖检测，一旦遇到悬崖(例如图1所示的下楼台阶)，悬崖传感器测得的距离就会出现明显的跳变。也即，目前的悬崖检测方法需要在自主移动装置接触到悬崖后才能检测到，这使得行驶中的自主移动装置可能无法及时刹车而导致坠落，难以确保自主移动装置行驶的安全性。
技术实现思路
1、本申请实施例提出了一种悬崖检测方法、装置、自主移动装置及存储介质，以改善上述问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种悬崖检测方法，该方法包括：获取深度传感器输出的三维点云；对所述三维点云进行平面分割；在分割出的平面中筛选其中一个作为地面；根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域。
3、第二方面，本申请实施例提供一种悬崖检测装置，该装置包括：点云获取模块，用于获取深度传感器输出的三维点云；平面分割模块，用于对所述三维点云进行平面分割；地面筛选模块，用于在分割出的平面中筛选其中一个作为地面；悬崖检测模块，用于根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域。
4、第三方面，本申请实施例提供一种自主移动装置，该自主移动装置包括：存储器和处理器，该存储器中存储有应用程序，处理器调用所述应用程序时执行本申请实施例提供的方法。
5、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读取存储介质，该计算机可读取存储介质上存储有程序代码，处理器调用所述程序代码时使得处理器执行本申请实施例提供的方法。
6、本申请实施例提供的悬崖检测方法、装置、自主移动装置及存储介质，可以对所述三维点云进行平面分割；在分割出的平面中筛选其中一个作为地面；根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域。相比于采用悬崖传感器，本申请采用的深度传感器输出的三维点云的检测分辨率更高，检测范围更广，使得本申请可以在自主移动装置接触到悬崖之前提前检测到悬崖，为自主移动装置提供了处理悬崖这类危险情况的自由和时间，进而能够提升自主移动装置行驶的安全性。另外，根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域，可以提升悬崖检测的准确性，进一步提升自主移动装置行驶的安全性。
1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测可行驶区域，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述采用两条视场角线对所述地面的边界进行分割，得到目标边界线，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测可行驶区域，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在分割出的平面中筛选其中一个作为地面，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在至少一个平面中筛选其中一个作为地面，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在至少一个平面中筛选其中一个作为地面，还包括：
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述检测所述每个平面对应的点云数量是否大于数量阈值，包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云进行平面分割，包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述提取所述三维点云中处于感兴趣区域内的点云之前，所述方法还包括：
16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述根据平面分割结果和地面筛选结果，采用不同的策略检测悬崖区域之后，所述方法还包括：
17.一种悬崖检测装置，其特征在于，包括：
18.一种自主移动装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有应用程序，所述处理器调用所述应用程序时执行如权利要求1-16任一项所述的方法。
19.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，处理器调用所述程序代码时执行如权利要求1-16任一项所述的方法。
