本技术涉及水下机器人，尤其涉及一种水下机器人及水域垃圾收集系统。
背景技术：
1、工业化和技术进步带来了便利，但也有副作用，主要是造成污染。塑料的引入极大地改善了人们的生活，但塑料制品很容易从湖泊和河流中漂流到海洋中。此外，由于它们不可降解，很容易作为沉积物留在海洋中。根据国际自然保护联盟(iucn)的数据，每年至少有1400万吨塑料进入海洋，而这个惊人的数字还不包括最终进入海洋的其他类型的垃圾。此外，河流和湖泊也含有大量的废弃材料。
2、虽然陆地垃圾的收集和分类已经相对比较完善，但海洋垃圾却极难处理。海洋垃圾造成的污染，对生活在这些地区的物种构成威胁。
3、对于水域垃圾的收集，一般有两种方法。一种是人工收集，但是这种方法耗时耗力，过程十分繁琐，效率十分低下。另一种是通过类似于捕捞的方式进行收集，但是这种收集方式容易把其他物质一同收集，如一些植物、动物等。
4、为了解决上述问题，智能机器人代替人类进行水域垃圾捡拾。如一种使用太阳能电池板获取能源的垃圾收集机器人，其通过螺旋桨在水中移动，但是这种移动方式局限性较大，无法进行上浮、下沉等动作(pan,nan et al.“amphibious clean—up robot.”2017ieee international conference on information and automation(icia)(2017):565-568.)。
5、目前针对相关技术中存在的耗时耗力、效率低下、无法针对性捡拾垃圾等问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种水下机器人及水域垃圾收集系统，以解决相关技术中存在的耗时耗力、效率低下、无法针对性捡拾垃圾等问题。
2、为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：
3、第一方面，提供一种水下机器人，包括：
4、底盘单元；
5、移动单元，所述移动单元对称地设置于所述底盘单元的两侧，并与所述底盘单元连接，用于进行前后移动；
6、夹持单元，所述夹持单元设置于所述底盘单元的前部，并与所述底盘单元连接，用于夹持垃圾；
7、浮潜单元，所述浮潜单元设置于所述底盘单元的内部，并与所述底盘单元的外部连通，用于使所述底盘单元上浮或下沉；
8、图像获取单元，所述图像获取单元设置于所述底盘单元的内部的前侧，用于获取所述底盘单元的前方的图像；
9、控制单元，所述控制单元设置于所述底盘单元的内部，并分别与所述移动单元、所述夹持单元、所述浮潜单元、所述图像获取单元连接。
10、在其中的一些实施例中，所述底盘单元包括：
11、底盘元件，所述底盘元件的内部设置有所述浮潜单元、所述图像获取单元和所述控制单元，所述底盘元件的两侧设置有所述移动单元，所述底盘元件的前侧设置有所述夹持单元；
12、第一密封元件，所述第一密封元件与所述底盘元件的上部连接，用于对所述底盘元件的内部进行密封。
13、在其中的一些实施例中，所述移动单元包括：
14、第一连接元件，所述第一连接元件与所述底盘单元的侧部连接；
15、驱动元件，所述驱动元件的第一端设置于所述第一连接元件的端部，并与所述控制单元连接；
16、传动元件，所述传动元件的第一端与所述驱动元件连接；
17、移动元件，所述移动元件的第一端与所述传动元件的第二端连接。
18、在其中的一些实施例中，所述夹持单元包括：
19、第二连接元件，所述第二连接元件设置于所述底盘单元的前部；
20、支撑元件，所述支撑元件的第一端与所述第二连接元件连接，并与所述控制单元连接；
21、夹持元件，所述夹持元件设置于所述支撑元件的第二端。
22、在其中的一些实施例中，所述浮潜单元包括：
23、液体存储元件，所述液体存储元件设置于所述底盘单元的内部；
24、液体输送元件，所述液体输送元件设置于所述底盘单元的内部，与所述底盘单元的外部连通，并分别与所述液体存储元件、所述控制单元连接。
25、在其中的一些实施例中，所述图像获取单元包括：
26、图像获取元件，所述图像获取元件设置于所述底盘单元的内部的前侧，并与所述控制单元连接。
27、在其中的一些实施例中，所述控制单元包括：
28、控制元件，所述控制元件设置于所述底盘单元的内部，并分别与所述移动单元、所述夹持单元、所述浮潜单元、所述图像获取单元连接；
29、通信元件，所述通信元件设置于所述控制元件，并与所述控制元件连接，用于与远程控制装置进行通信。
30、进一步地，在其中的一些实施例中，还包括：
31、收集单元，所述收集单元设置于所述底盘单元的底部，用于收集所述夹持单元夹持的垃圾。
32、在其中的一些实施例中，所述收集单元包括：
33、第三连接元件，所述第三连接元件设置于所述底盘单元的底部；
34、收集元件，所述收集元件与所述第三连接元件连接，用于收集所述夹持单元夹持的垃圾。
35、第二方面，提供一种水域垃圾收集系统，包括：
36、如第一方面任一所述的水下机器人；
37、远程控制装置，所述远程控制装置与所述水下机器人的所述控制单元通信连接，用于控制所述水下机器人。
38、本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
39、本实用新型的一种水下机器人及水域垃圾收集系统，利用移动单元模仿船桨在水体内前后摆动，可以提高底盘单元在水域中运动的便利性，减少运动阻力，提高运动效率；利用浮潜单元控制底盘单元的浮沉，便于捡拾水面和水下的垃圾；利用图像获取单元和控制单元，便于用户远程控制。
1.一种水下机器人，用于在水域捡拾垃圾，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述底盘单元包括：
3.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述移动单元包括：
4.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述夹持单元包括：
5.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述浮潜单元包括：
6.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述图像获取单元包括：
7.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述控制单元包括：
8.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的水下机器人，其特征在于，所述收集单元包括：
10.一种水域垃圾收集系统，其特征在于，包括：
