本发明涉及煤矿运输，具体为一种全自动无人作业驾控梭车及其自动驾驶方法。
背景技术：
1、煤矿井下运煤车是连续采煤机进行房拄式采煤与掘巷的配套设备之一。运煤车按动力分为拖曳电缆式、蓄电池式和内燃机式三种，而拖曳电缆式运煤车习惯又称梭车。
2、目前以连续掘采机为核心的短臂机械化开采技术已日益成熟，而且以其机动灵活，成本低，回采率高等优点在市场上应用日益广泛。煤矿短臂机械化开采是在煤矿井下一个狭窄的巷道内作业，存在空间小，通风能力差，光线不足，噪音较大等恶劣的工作环境，并且处于工作面的最前端，路面都未硬化，因此其后配套运输设备要求具有无污染，承载能力强，转弯半径小，机动灵活等特点。而梭车作为一种与连采机配套使用，在连采机和破碎机之间短距离运输的煤矿井下专用无轨胶轮车辆。它可广泛应用于房柱式采煤、巷道掘进、边角煤块开采、残采煤回收等工况，是短臂工作面机械化开采和巷道快速掘进最主要的后配套运输设备。
3、但是现有的梭车一般为人工驾驶，人工驾驶容易出现误操作，梭车边缘易与巷道发生刮擦甚至碰撞，影响梭车的零部件的使用寿命。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种全自动无人作业驾控梭车及其自动驾驶方法，解决了上述背景技术中提出的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种全自动无人作业驾控梭车，包括车体，所述车体上设置有横距调整机构，所述横距调整机构设置为两个，且两个横距调整机构对称设置于车体的前后两侧。
5、优选的，所述横距调整机构包括两个液压杆、铰接件、两个转动杆、两个连接头、两个滑动杆、滚筒、驱动组件，所述滚筒中心开设有与滑动杆直径相同的滑动通孔，两个所述转动杆和两个所述连接头均对称设置于车体的两侧，所述转动杆的一端与车体转动连接，所述连接头与车体转动连接，所述液压杆的一端与连接头固定连接，所述液压杆的另一端连接有铰接件，所述液压杆通过铰接件与转动杆转动连接，两个所述滑动杆分别固定连接扎在两个所述转动杆的底端，所述滑动杆远离转动杆的一端滑动配合于滚筒中心的滑动通孔内，所述转动杆上设置有用于调整滚筒与滑动杆相对位置的驱动组件。
6、优选的，所述滚筒的长度小于车体的宽度，所述滚筒上设置有防滑组件。
7、优选的，所述防滑组件设置为多个防滑环，且多个防滑环为等间距设置。
8、优选的，所述滑动杆的长度小于车体宽度的一半。
9、优选的，驱动组件包括第一气泵、第二气泵、连接气管、通气孔、隔板，所述滑动杆的中心开设有贯穿两端的通气孔，两个所述转动杆上分别固定连接有第一气泵和第二气泵，所述第一气泵的输出口通过连接气管与一侧滑动杆的外端通气孔相互连接，所述第二气泵的输出口通过连接气管与另一侧滑动杆的外端通气孔相互连接，所述隔板固定连接在滚筒的滑动通孔的中间，使得隔板、滑动通孔和两个滑动杆之间形成第一气室和第二气室，且第一气泵与第一气室连通，第二气泵与第二气室连通。
10、所述隔板的两侧均设置有缓冲组件，且缓冲组件设置为橡胶块。
11、所述滚筒的两端内侧均固定连接有密封环。
12、一种全自动无人作业驾控梭车的自动驾驶方法，通过横距调整机构调整车体与巷道的横向相对位置直至车体初始位置位于巷道中间，获取所述车体(1)的行进路线及所述行进路线的特征信息，其中所述特征信息包括所述行进路线上的标记，通过所述车体上的摄像头拍摄所述行进路线上的图像，以获取到所述行进路线的所述特征信息，从所述特征信息中识别出所述行进路线上的所述标记，查找在所述标记处所述车体对应的第一操作指令，获取所述车体的位置，查找在所述位置处所述车体对应的第二操作指令，将所述第二操作指令与所述第一操作指令进行匹配，若所述第二操作指令与所述第一操作指令匹配成功，则根据所述第一操作指令控制所述车体(1)进行自动驾驶。
13、(三)有益效果
14、本发明提供了一种全自动无人作业驾控梭车及其自动驾驶方法。具备以下有益效果：
15、1、该全自动无人作业驾控梭车及其自动驾驶方法，首先获取梭车的行进路线及行进路线的特征信息，从特征信息中识别出行进路线的标记，根据该标记来确认车辆所处的位置，然后找出在该标记处梭车对应的操作指令，根据该操作指令来对梭车进行自动驾驶，通过此种方式能够实现梭车的自动驾驶，减少人力成本，提升梭车的使用寿命，提高人员的安全性，且能够提高生产效率。
16、2、该全自动无人作业驾控梭车及其自动驾驶方法，通过横距调整机构的设置，在进行运作前，通过开启四个液压杆，使得转动杆向着内侧翻转，直至前后两个滚筒与地面接触后将整个车体顶起，然后开启第一气泵和第二气泵，第一气泵将第一气室内的气体抽出，而第二气泵向着第二气室内充气，使得第一气室内部气压小于大气压，而第二气室内部气压大于大气压，在大气压强的作用下，使得整个车体向着第二气室的一侧方向运动，然后液压杆收缩复位，然后第一气泵进行充气，第二气泵进行抽气，直至滚筒复位至车体的中间位置，便能完成一次对车体横向位置的调整，从而能够在巷道的初始位置方便的对车体与巷道的相对位置进行调整，有效的保证自动驾驶的精确度，进一步防止了车体在行驶过程中与巷道发生刮擦的情况发生，使用效果更好。
1.一种全自动无人作业驾控梭车，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)上设置有横距调整机构(2)，所述横距调整机构(2)设置为两个，且两个横距调整机构(2)对称设置于车体(1)的前后两侧。
2.根据权利要求1所述的一种全自动无人作业驾控梭车，其特征在于：所述横距调整机构(2)包括两个液压杆(9)、铰接件(8)、两个转动杆(6)、两个连接头(7)、两个滑动杆(5)、滚筒(3)、驱动组件，所述滚筒(3)中心开设有与滑动杆(5)直径相同的滑动通孔，两个所述转动杆(6)和两个所述连接头(7)均对称设置于车体(1)的两侧，所述转动杆(6)的一端与车体(1)转动连接，所述连接头(7)与车体(1)转动连接，所述液压杆(9)的一端与连接头(7)固定连接，所述液压杆(9)的另一端连接有铰接件(8)，所述液压杆(9)通过铰接件(8)与转动杆(6)转动连接，两个所述滑动杆(5)分别固定连接扎在两个所述转动杆(6)的底端，所述滑动杆(5)远离转动杆(6)的一端滑动配合于滚筒(3)中心的滑动通孔内，所述转动杆(6)上设置有用于调整滚筒(3)与滑动杆(5)相对位置的驱动组件。
3.根据权利要求2所述的一种全自动无人作业驾控梭车，其特征在于：所述滚筒(3)的长度小于车体(1)的宽度，所述滚筒(3)上设置有防滑组件。
4.根据权利要求3所述的一种全自动无人作业驾控梭车，其特征在于：所述防滑组件设置为多个防滑环(4)，且多个防滑环(4)为等间距设置。
5.根据权利要求4所述的一种全自动无人作业驾控梭车，其特征在于：所述滑动杆(5)的长度小于车体(1)宽度的一半。
6.根据权利要求5所述的一种全自动无人作业驾控梭车，其特征在于：驱动组件包括第一气泵(10)、第二气泵(11)、连接气管(12)、通气孔(13)、隔板(14)，所述滑动杆(5)的中心开设有贯穿两端的通气孔(13)，两个所述转动杆(6)上分别固定连接有第一气泵(10)和第二气泵(11)，所述第一气泵(10)的输出口通过连接气管(12)与一侧滑动杆(5)的外端通气孔(13)相互连接，所述第二气泵(11)的输出口通过连接气管(12)与另一侧滑动杆(5)的外端通气孔(13)相互连接，所述隔板(14)固定连接在滚筒(3)的滑动通孔的中间，使得隔板(14)、滑动通孔和两个滑动杆(5)之间形成第一气室(15)和第二气室(16)，且第一气泵(10)与第一气室(15)连通，第二气泵(11)与第二气室(16)连通。
7.根据权利要求6所述的一种全自动无人作业驾控梭车，其特征在于：所述隔板(14)的两侧均设置有缓冲组件，且缓冲组件设置为橡胶块。
8.根据权利要求7所述的一种全自动无人作业驾控梭车，其特征在于：所述滚筒(3)的两端内侧均固定连接有密封环。
9.一种全自动无人作业驾控梭车的自动驾驶方法，其特征在于：通过横距调整机构(2)调整车体(1)与巷道的横向相对位置直至车体(1)初始位置位于巷道中间，获取所述车体(1)的行进路线及所述行进路线的特征信息，其中所述特征信息包括所述行进路线上的标记，通过所述车体(1)上的摄像头拍摄所述行进路线上的图像，以获取到所述行进路线的所述特征信息，从所述特征信息中识别出所述行进路线上的所述标记，查找在所述标记处所述车体(1)对应的第一操作指令，获取所述车体(1)的位置，查找在所述位置处所述车体(1)对应的第二操作指令，将所述第二操作指令与所述第一操作指令进行匹配，若所述第二操作指令与所述第一操作指令匹配成功，则根据所述第一操作指令控制所述车体(1)进行自动驾驶。
