本发明涉及车辆控制，具体涉及一种汽车电动车门控制方法、系统、计算设备及存储介质。
背景技术：
1、开门杀，即车上人员开门时不认真观察后方是否有行人或者来车，贸然打开车门，导致行人或者车辆经过时来不及反应，造成碰撞，严重的甚至会造成人员伤亡。
2、随着汽车电控化、智能化程度越来越高，推动了汽车软硬件技术的发展，其中，车辆的电动门成为智能化车辆的代表之一，只需按一个按键即可控制车门打开，很多人可能更不会注意周围来车情况。
3、目前，电动车门电机的控制方式单一，不适用于复杂场景的车门开关控制。且现有的车门控制方法通常只具有防夹功能，在停车开门场景下，无法根据车辆一定范围内的环境保证电动车门开启的安全性，无法有效避免“开门杀”。
技术实现思路
1、为了有效降低汽车周围的快速移动物体与乘车人员相撞的风险，本方案提供了一种汽车电动车门控制方法、系统、计算设备及存储介质，通过全方位监测车身周围可能快速移动的物体，对车门的开启状态和开启速度进行控制，提醒乘车人员注意车外环境，从而降低车外物体与乘车人员相撞的风险。
2、根据本发明的第一方面，提供了一种汽车电动车门控制方法，包括：实时检测车辆周围物体的位置和移动速度；在接收到车门开启信号后，判断物体与车门之间的距离和物体的移动速度是否超出预设阈值；如果车门与物体之间的距离小于预设距离阈值且移动速度超出预设速度阈值，则控制车门电机制动或反转，使车门按照预设的车门开启速度打开预设角度。
3、可选地，在本发明提供的汽车电动车门控制方法中，通过设置在车辆四周的车载雷达系统检测车辆周围物体的位置，并基于物体位置计算车门与物体之间的距离；基于连续的雷达扫描数据中物体返回的电磁波信号的多普勒频移计算物体的第一速度；通过车载摄像系统采集周围路面和物体的图像；基于计算机视觉算法对连续帧进行目标检测和跟踪，根据连续帧之间目标位置变化计算物体的第二速度；基于第一速度和/或第二速度确定物体的移动速度。
4、可选地，在本发明提供的汽车电动车门控制方法中，如果车门与物体之间的距离小于预设距离阈值且移动速度超出预设速度阈值，则通过车门控制器控制电机绕组短接使电机减速制动；通过调节车门控制器输出的pwm信号的占空比，调节电动车门的刹车力度；在车门完全制动后，增加车门控制器反向输出的pwm信号的占空比使电机反向转动。
5、可选地，在本发明提供的汽车电动车门控制方法中，通过安装在电动车门上的霍尔传感器或波纹传感器检测电机的转速和转角信息；根据电机的转速和转角信息计算出用户推力大小；根据用户推力大小和预设的刹车力度曲线调节pwm信号的占空比。
6、可选地，在本发明提供的汽车电动车门控制方法中，采集电机输出电流、电机的转速和转角信息，判断车门是否被打开；如果车门被打开，则增加控制器反向输出的pwm信号的占空比。
7、可选地，在本发明提供的汽车电动车门控制方法中，通过车门上的角度传感器和速度传感器实时检测车门的开启角度和开启速度；基于pid控制算法，根据实时检测的车门开启角度和开启速度以及预设的车门开启速度和开启角度调节pwm信号的占空比，以使车门按照预设的开启速度打开预设角度。
8、可选地，在本发明提供的汽车电动车门控制方法中，在车门电机停转或反转期间，通过报警器或中控屏发出警报信号；接收用户的车门解锁信号，控制车门电机按照正常开启速度和开启角度开启；当车载雷达系统检测到车身周围的物体移动速度小于预设速度阈值或者物体与车门之间的距离大于预设距离阈值时，控制车门按照正常开启速度和开启角度开启。
9、根据本发明的第二方面，提供了一种汽车电动车门控制系统，包括：检测模块、判断模块和控制模块，检测模块、判断模块和控制模块通过can总线进行通信数据和控制指令的传输，
10、其中，检测模块包括车载雷达系统和车载摄像系统，用于实时检测车辆周围物体的位置和移动速度；判断模块用于在接收到车门开启信号后，判断物体与车门之间的距离和物体的移动速度是否超出预设阈值；控制模块用于在车门与物体之间的距离小于预设距离阈值且移动速度超出预设速度阈值的情况下，控制车门电机制动或反转，使车门按照预设的车门开启速度打开预设角度。
11、根据本发明的第三方面，提供一种计算设备，包括存储器、处理器以及储存在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行如第一方面中的汽车电动车门控制方法。
12、根据本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括存储有能够被处理器加载并执行如第一方面的汽车电动车门控制方法的计算机程序。
13、根据上述技术方案，在汽车停车后需要开启车门的场景下，通过车载雷达或摄像系统实时监测车辆周围预设范围内是否存在快速移动的物体，控制电动车门制动或反转，禁止车门快速打开，从而提醒车辆内外的人员注意车门状态和车辆周围环境，在确认无危险情况发生时再通过车门解锁按键使车门开启恢复正常，从而降低车外物体与乘车人员相撞的风险。
14、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
1.一种汽车电动车门控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的汽车电动车门控制方法，其特征在于，所述实时检测车辆周围物体的位置和移动速度的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的汽车电动车门控制方法，其特征在于，所述如果车门与物体之间的距离小于预设距离阈值且移动速度超出预设速度阈值，则控制车门电机制动或反转，使车门按照预设的车门开启速度打开预设角度的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的汽车电动车门控制方法，其特征在于，所述通过调节车门控制器输出的pwm信号的占空比，调节电动车门的刹车力度的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的汽车电动车门控制方法，其特征在于，所述在车门完全制动后，增加车门控制器反向输出的pwm信号的占空比使电机反向转动的步骤包括：
6.根据权利要求4所述的汽车电动车门控制方法，其特征在于，所述如果车门与物体之间的距离小于预设距离阈值且移动速度超出预设速度阈值，则控制车门电机制动或反转，使车门按照预设的车门开启速度打开预设角度的步骤包括：
7.根据权利要求1所述的汽车电动车门控制方法，其特征在于，所述方法包括：
8.一种汽车电动车门控制系统，其特征在于，包括：检测模块、判断模块和控制模块，所述检测模块、判断模块和控制模块通过can总线进行通信数据和控制指令的传输，
9.一种计算设备，包括：
10.一种存储有程序指令的可读存储介质，当所述程序指令被计算设备读取并执行时，使得所述计算设备执行如权利要求1-7任意一项中所述的汽车电动车门控制方法。
