本发明涉及机器人附属配件，尤其涉及一种机器人管线包支架。
背景技术：
1、目前行业有几种类型的管线包安装支架，但普遍采用弹簧复位设计，且设计较为复杂笨重，弹簧复位设计的缺点在于由于弹簧拉力随长度拉长会产生变化，导致动作和复位过程受力不平衡，管线包支架所需行程一般较长，导致拉力变化幅度较大，会造成较大冲击，对弹簧的使用需求也较为严苛，寿命较难保证。
2、公开号为cn113695184a的一种用于机器人管路的回缩机构，公开了一种用于机器人管路的回缩机构，包括:导轨气缸﹑底壳、罩壳、连接组件、固定座和导向座；导轨气缸设置于底壳内，罩壳罩设于底壳上，连接组件一部分位于罩壳内并与导轨气缸连接，另一部分位于罩壳外并与固定座连接；固定座上设置有管线孔，管线孔内设置有固定住单根管线的紧固结构，导向座设置在罩壳上，与固定座并列设置，导向座上开设有与管线孔中心共线的导向孔。该回缩机构高集成化的设计简化了机构内部布局和整体尺寸，体积小巧，而且兼容多种管线包，走线灵活。但其存在如下问题：1.导轨气缸需要外置调压阀和高压供气设备，通过调压阀与外部高压供气设备通过气体管路连接，造成机器人管线包还需要额外负担气体管路；2.其不能应对管线包剧烈拉出的情况，容易造成管线或设备的损坏。因此，有必要对现有的机器人管线包支架进行改进。
技术实现思路
1、本发明的目的是，针对上述问题，提供一种机器人管线包支架，解决传统的气缸式机器人管线包支架存在需要额外接气源管路造成管线包增大及不能应对管线包剧烈拉出的情况的技术问题。
2、为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
3、一种机器人管线包支架，包括连接座、固定导向座和滑动安装座；所述固定导向座装设在连接座一端，所述固定导向座上设置有导向孔，所述滑动安装座滑动装设在所述连接座上，所述滑动安装座上设置有与所述导向孔同轴的管线固定孔；还包括增程结构和气缸，所述增程结构装设在所述连接座上并与所述滑动安装座连接，所述气缸通过所述增程结构连接；所述气缸包括主气缸、副气缸和伸缩杆，所述主气缸内设置有主腔体，所述副气缸内设置有副腔体，所述伸缩杆一端设置为伸出端并与所述增程结构连接，所述伸缩杆另一端设置有活塞端，所述活塞端滑动装设在所述主腔体内，所述活塞端外壁与所述主腔体内周壁密封连接，所述活塞端将所述主腔体分为的第一腔体和第二腔体，所述副腔体与所述第二腔体端部通过一连通孔连通，所述伸缩杆从所述第一腔体的端部滑动伸出或收回；所述活塞端上设置有第一气道和第二气体道，所述第一气道和第二气体道均各独立连通所述第一腔体和第二腔体，所述第二气道内设置有可从第二腔体到第一腔体通气的单向压力阀。
4、进一步的，所述增程结构包括动滑动架、动滑轮和拉绳，所述滑动架滑动装设在所述连接座上，所述动滑动转动装设在所述滑动架上，所述拉绳一端与所述滑动安装座固定连接，另一端与所述固定导向座固定连接，所拉绳的中部绕挂在所述动滑轮外。
5、进一步的，所述单向压力阀包括弹性件和阀球，所述第二气道中部设置有锥形面，所述弹性件可装入所述第二气道内，所述弹性件可将所述阀球抵压于所述锥形面上并封堵所述第二气道。
6、进一步的，所述第一腔体远离第二腔体的一端上设置有一细缝腔，所述细缝腔与所述第一腔体连通；所述伸缩杆伸出接近极限位时，所述第一气道的一端位于所述细缝腔内。
7、进一步的，所述第一腔体内设置有第一橡胶环，所述细缝腔与所述第一腔体的连接处设置有第一台阶面，所述第一橡胶环固定套装在所述第一台阶面上，所述伸缩杆伸出到极限位时所述第一橡胶环与所述活塞端相抵。
8、进一步的，所述活塞端端部设置有缓冲柱，所述第二腔体端部设置有一可容纳所述缓冲柱的插入腔，所述连通与所述插入腔连通；所述伸缩杆收回接近极限位时，所述缓冲柱可插入所述插入腔且所述缓冲柱外周与所述插入腔内壁之间有细缝。
9、进一步的，所述缓冲柱上套设置有第二橡胶环，所述插入腔与所述第二腔体的连接处设置有第二台阶面，所述伸缩杆收回到极限位时第二橡胶环可与所述第二台阶面相抵。
10、进一步的，所述固定导向座上设置有若干个并列的导向孔，所述滑动安装座上设置有若干个并列的管线固定孔，一所述导向孔与一所述管线固定孔同轴对应。
11、进一步的，所述气缸还包括充气结构，所述充气结构包括注气孔、密封通道和密封头，所述注气孔一端与所述连通孔连通，另一端可接气压源；所述密封通道连接所述注气孔和所述连通孔，所述密封头可从所述密封通道装入密封通道并断开所述注气孔和所述连通孔的连通。
12、一种机器人管线包支架，包括连接座、固定导向座和滑动安装座；所述固定导向座装设在连接座一端，所述固定导向座上设置有导向孔，所述滑动安装座滑动装设在所述连接座上，所述滑动安装座上设置有与所述导向孔同轴的管线固定孔；还包括增程结构和气缸，所述增程结构装设在所述连接座上并与所述滑动安装座连接，所述气缸通过所述增程结构连接；所述气缸包括主气缸和伸缩杆，所述主气缸内设置有主腔体，所述伸缩杆一端设置为伸出端并与所述增程结构连接，所述伸缩杆另一端设置有活塞端，所述活塞端滑动装设在所述主腔体内，所述活塞端外壁与所述主腔体内周壁密封连接，所述活塞端将所述主腔体分为的第一腔体和第二腔体，所述第二腔体通过一连接口与外部气源连接，所述伸缩杆从所述第一腔体的端部滑动伸出或收回；所述活塞端上设置有第一气道和第二气体道，所述第一气道和第二气体道均各独立连通所述第一腔体和第二腔体，所述第二气道内设置有可从第二腔体到第一腔体通气的单向压力阀。
13、由于采用上述技术方案，本发明的有益效果为：
14、1.本发明使用前，在使用前在气缸内注入高压氮气，以产生气缸推力；活塞端运动时第一腔体和第二腔体内的气体通过第一气道互通，避免第一腔体或第二腔体缸内气体受压缩导致压力升高过多而造成伸缩杆的推力增加，而保证整个活塞运动过程伸缩杆输出推力较为平稳；机器人在意外或需要剧烈拉出管线包的情况时，第二的单向压力阀由于大压力作用面打开，使第二腔体内的气体可以快速进入到第一腔体内，实现拉出时速度不受限制，复位时缓慢复位；基于上述，解决传统的气缸式机器人管线包支架存在需要额外接气源管路造成管线包增大及不能应对管线包剧烈拉出的情况的技术问题。
15、2.本发明通过增程结构可以抵消伸出式气缸的行程小的问题，通过动滑轮结构实现增程，结构简单，造价低。通过设置有细缝腔、细缝及对应的结构，气缸两端的形成气穴缓冲，配合设置的橡胶环，实现两级缓冲，进一步减少管线包运动时的冲击，提高使用寿命。
16、3.本发明还可以提供一种通过设置有多组导向孔和管线固定孔的安装架，可以实现多组管线包的安装，应对管线包多的情况使用。另外还提供一种在有外部气源的实施例，可以满足有气源情形的使用。
1.一种机器人管线包支架，包括连接座、固定导向座和滑动安装座；所述固定导向座装设在连接座一端，所述固定导向座上设置有导向孔，所述滑动安装座滑动装设在所述连接座上，所述滑动安装座上设置有与所述导向孔同轴的管线固定孔；其特征在于：还包括增程结构和气缸，所述增程结构装设在所述连接座上并与所述滑动安装座连接，所述气缸通过所述增程结构连接；所述气缸包括主气缸、副气缸和伸缩杆，所述主气缸内设置有主腔体，所述副气缸内设置有副腔体，所述伸缩杆一端设置为伸出端并与所述增程结构连接，所述伸缩杆另一端设置有活塞端，所述活塞端滑动装设在所述主腔体内，所述活塞端外壁与所述主腔体内周壁密封连接，所述活塞端将所述主腔体分为的第一腔体和第二腔体，所述副腔体与所述第二腔体端部通过一连通孔连通，所述伸缩杆从所述第一腔体的端部滑动伸出或收回；所述活塞端上设置有第一气道和第二气体道，所述第一气道和第二气体道均各独立连通所述第一腔体和第二腔体，所述第二气道内设置有可从第二腔体到第一腔体通气的单向压力阀。
2.根据权利要求1所述的一种机器人管线包支架，其特征在于：所述增程结构包括动滑动架、动滑轮和拉绳，所述滑动架滑动装设在所述连接座上，所述动滑动转动装设在所述滑动架上，所述拉绳一端与所述滑动安装座固定连接，另一端与所述固定导向座固定连接，所拉绳的中部绕挂在所述动滑轮外。
3.根据权利要求1所述的一种机器人管线包支架，其特征在于：所述单向压力阀包括弹性件和阀球，所述第二气道中部设置有锥形面，所述弹性件可装入所述第二气道内，所述弹性件可将所述阀球抵压于所述锥形面上并封堵所述第二气道。
4.根据权利要求1所述的一种机器人管线包支架，其特征在于：所述第一腔体远离第二腔体的一端上设置有一细缝腔，所述细缝腔与所述第一腔体连通；所述伸缩杆伸出接近极限位时，所述第一气道的一端位于所述细缝腔内。
5.根据权利要求4所述的一种机器人管线包支架，其特征在于：所述第一腔体内设置有第一橡胶环，所述细缝腔与所述第一腔体的连接处设置有第一台阶面，所述第一橡胶环固定套装在所述第一台阶面上，所述伸缩杆伸出到极限位时所述第一橡胶环与所述活塞端相抵。
6.根据权利要求1所述的一种机器人管线包支架，其特征在于：所述活塞端端部设置有缓冲柱，所述第二腔体端部设置有一可容纳所述缓冲柱的插入腔，所述连通与所述插入腔连通；所述伸缩杆收回接近极限位时，所述缓冲柱可插入所述插入腔且所述缓冲柱外周与所述插入腔内壁之间有细缝。
7.根据权利要求6所述的一种机器人管线包支架，其特征在于：所述缓冲柱上套设置有第二橡胶环，所述插入腔与所述第二腔体的连接处设置有第二台阶面，所述伸缩杆收回到极限位时第二橡胶环可与所述第二台阶面相抵。
8.根据权利要求1所述的一种机器人管线包支架，其特征在于：所述固定导向座上设置有若干个并列的导向孔，所述滑动安装座上设置有若干个并列的管线固定孔，一所述导向孔与一所述管线固定孔同轴对应。
9.根据权利要求1所述的一种机器人管线包支架，其特征在于：所述气缸还包括充气结构，所述充气结构包括注气孔、密封通道和密封头，所述注气孔一端与所述连通孔连通，另一端可接气压源；所述密封通道连接所述注气孔和所述连通孔，所述密封头可从所述密封通道装入密封通道并断开所述注气孔和所述连通孔的连通。
10.一种机器人管线包支架，包括连接座、固定导向座和滑动安装座；所述固定导向座装设在连接座一端，所述固定导向座上设置有导向孔，所述滑动安装座滑动装设在所述连接座上，所述滑动安装座上设置有与所述导向孔同轴的管线固定孔；其特征在于：还包括增程结构和气缸，所述增程结构装设在所述连接座上并与所述滑动安装座连接，所述气缸通过所述增程结构连接；所述气缸包括主气缸和伸缩杆，所述主气缸内设置有主腔体，所述伸缩杆一端设置为伸出端并与所述增程结构连接，所述伸缩杆另一端设置有活塞端，所述活塞端滑动装设在所述主腔体内，所述活塞端外壁与所述主腔体内周壁密封连接，所述活塞端将所述主腔体分为的第一腔体和第二腔体，所述第二腔体通过一连接口与外部气源连接，所述伸缩杆从所述第一腔体的端部滑动伸出或收回；所述活塞端上设置有第一气道和第二气体道，所述第一气道和第二气体道均各独立连通所述第一腔体和第二腔体，所述第二气道内设置有可从第二腔体到第一腔体通气的单向压力阀。
